CN112623065B - 一种简易四足机器人结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种简易四足机器人结构，包括机身、固定在机身上的四条前行腿和用于控制前行腿移动的控制元件，前行腿包括固定在机身上的大腿和设于大腿上的小腿，所述小腿的长度可调节；四条所述的前行腿沿机身移动方向分为两组，分别为前腿组和后腿组；所述的机身包括机身长度调节杆、用于固定控制元件的安装板和设于机身长度调节杆两端的前腿组固定板和后腿组固定板；本发明的四足机器人结构简单，前行腿的长短和机身的长度均可调节，方便研究前行腿和机身长度对控制的影响；通过设置的拓展板，方便在机身上添加头部、机械臂等部件，便于在四足机器人上做研究性扩展；固定在安装板上的控制元件裸露，便于验证控制元件的性能。

Description

一种简易四足机器人结构
技术领域
本发明涉及四足机器人的技术领域，更具体的说是涉及一种简易四足机器人结构。
背景技术
现有四足机器人，结构复杂，不适用于实验室研究，机身拆装复杂，导致固定在机身内控制元件替换费时费力，不便于验证控制元件的性能，同时现有四足机器人的机身长度和前行腿长短及构型固定，不方便研究负载、腿长、腿的构型和机身长度、充电桩构型、电气及传感器部件等对控制的影响。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题提供一种简易四足机器人结构。
本发明通过下述技术方案实现：一种简易四足机器人结构，包括机身、固定在机身上的四条前行腿和用于控制前行腿移动的控制元件，前行腿包括固定在机身上的大腿和设于大腿上的小腿，所述小腿的长度可调节；
四条所述的前行腿沿机身移动方向分为两组，分别为前腿组和后腿组；
所述的机身包括机身长度调节杆、用于固定控制元件的安装板和设于机身长度调节杆两端的前腿组固定板和后腿组固定板，所述的安装板、前腿组固定板和后腿组固定板上均开设有用于连接机身长度调节杆的限位孔，且所述的安装板设于前腿组固定板和后腿组固定板之间。
优选的，在所述的前腿组固定板远离安装板的一面或后腿组固定板远离安装板的一面设有拓展板，所述的拓展板与前腿组固定板或后腿组固定板之间通过螺栓固定，所述的拓展板根据拓展，所述的拓展板根据扩展研究的项目来设计，具有多种型号。
优选的，所述的机身长度调节杆的数量最少为两根，且两根机身长度调节杆和前腿组固定板、后腿组固定板之间形成一个矩形框架。
优选的，所述的机身长度调节杆的数量为三根，且三根机身长度调节杆呈三角分布。
优选的，所述的机身长度调节杆具有轴心孔。
优选的，在靠近所述机身长度调节杆两端的部位开设有调节槽，且前腿组固定板和后腿组固定板的限位孔上设有与所述调节槽相互配合的滑块。
优选的，在所述机身长度调节杆上且位于调节槽的两端旋接有两个限位套，且前腿组固定板在调节槽上位置位于两个限位套之间，后腿组固定板在调节槽上位置也位于两个限位套之间。
优选的，沿机身长度调节杆的中部到两端的部位均设有刻度，且刻度的零刻度值设于机身长度调节杆的中部。
优选的，所述的小腿包括接触地面的调节腿和固定在大腿上的连接腿，所述连接腿具有螺纹孔，所述的调节腿螺旋固定在螺纹孔内，且所述螺纹孔的长度等于或小于调节腿的长度。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明的四足机器人结构简单，前行腿的长短和机身的长度均可调节，方便研究前行腿和机身长度对控制的影响。
2、通过设置的拓展板，方便在机身上添加头部、机械臂等部件，便于在四足机器人上做研究性扩展。
3、机身采用框架结构，使得固定在安装板上的控制元件裸露，方便控制元件的拆装更换，进而便于验证控制元件的性能。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。
图1为本发明的整体示意图；
图2为本发明的后视结构图；
图3为本发明的前行腿结构图。
附图标记说明：
11、机身长度调节杆，12、安装板，13、前腿组固定板，14、后腿组固定板15、限位孔，16、调节槽，17、滑块，18、限位套，2、前行腿，21、大腿，22、小腿，23、前腿组，24、后腿组，25、调节腿，26、连接腿，3、拓展板。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
如图1-3所示的一种简易四足机器人结构，包括机身、固定在机身上的四条前行腿2和用于控制前行腿2移动的控制元件，前行腿2包括固定在机身上的大腿21和设于大腿21上的小腿22，所述小腿22的长度可调节，所述的小腿22包括接触地面的调节腿25和固定在大腿21上的连接腿26，所述连接腿26具有螺纹孔，所述的调节腿25螺旋固定在螺纹孔内，且所述螺纹孔的长度等于或小于调节腿25的长度，通过旋转调节腿15来改变调节腿15在连接腿26螺纹孔内的位置，实现小腿22的长短调节，进而达到对前行腿2长度的调节；
四条所述的前行腿2沿机身移动方向分为两组，分别为前腿组23和后腿组24；
所述的机身包括机身长度调节杆11、用于固定控制元件的安装板12和设于机身长度调节杆11两端的前腿组固定板13和后腿组固定板14，所述的安装板12、前腿组固定板13和后腿组固定板14上均开设有用于连接机身长度调节杆11的限位孔15，同时还可以任意调节前腿组固定板13和后腿组固定板14在身长度调节杆11上的位置，进而改变前腿组固定板13和后腿组固定板14之间的间距，进而实现对机身长度的调节，同时这种机身结构简单，方便机身的拆装，同时固定在安装板12上的控制元件直接裸露出来，进而便于更换安装板12上的控制元件；
所述的安装板12设于前腿组固定板13和后腿组固定板14之间，在靠近所述机身长度调节杆11两端的部位开设有调节槽16，且前腿组固定板13和后腿组固定板14的限位孔15上设有与所述调节槽16相互配合的滑块17，在所述机身长度调节杆11上且位于调节槽16的两端旋接有两个限位套18，且前腿组固定板13在调节槽16上位置位于两个限位套18之间，后腿组固定板14在调节槽16上位置也位于两个限位套18之间，设置的限位套18起到限定前腿组固定板13和后腿组固定板14在机身长度调节杆11上位置的作用，通过扭动与前腿组固定板13或后腿组固定板14相对应的两个限位套18，进而可改变限位套18在长度调节杆11上的位置，在改变限位套18在长度调节杆11上的位置时，推动前腿组固定板13或后腿组固定板14进而调整前腿组固定板13和后腿组固定板14之间的间距，从而实现机身长短的调整；
在所述的前腿组固定板13远离安装板12的一面或后腿组固定板14远离安装板12的一面设有拓展板3，所述的拓展板3与前腿组固定板13或后腿组固定板14之间通过螺栓固定，拓展板3方便在机身上添加头部、机械臂等部件，便于在四足机器人上做做研究性扩展，拓展板3根据扩展研究的项目来设计，具有多种型号，设计的拓展板通过螺栓固定在前腿组固定板13或后腿组固定板14，拆装方便。
本发明提供的简易四足机器人结构，适用于实验室使用，通过旋转调节腿15可改变调节腿15在连接腿26螺纹孔内的位置，实现小腿22的长短调节，进而达到对前行腿2长度的调节，可实现前行腿2长短对控制影响的研究；通过调整前腿组固定板13和后腿组固定板14在机身长度调节杆11上的位置即可改变前腿组固定板13与后腿组固定板14之间的间距，进而调整机身的长短，可实现机身长短对控制影响的研究；机身采用框架结构，使得固定在安装板12上的控制元件直接裸露出来，进而便于更换安装板12上的控制元件，方便验证控制元件的性能；可以方便拆装控制板组件，达到验证控制板性能，利用固定在四足机器人机身上的拓展板3，可以添加一些头部，或者加一些机械臂，进行研究性扩展。
作为上述实施例的优选方案，所述的机身长度调节杆11的数量最少为两根，且两根机身长度调节杆和前腿组固定板13、后腿组固定板14之间形成一个矩形框架，保证机身结构的强度。
作为上述实施例的优选方案，所述的机身长度调节杆11的数量为三根，且三根机身长度调节杆呈三角分布，进一步的提高机身结构的稳定性和强度。
作为上述实施例的优选方案，所述的机身长度调节杆11具有轴心孔，减小机身长度调节杆11的重量。
作为上述实施例的优选方案，沿机身长度调节杆11的中部到两端的部位均设有刻度，且刻度的零刻度值设于机身长度调节杆11的中部，在调节机身长度时，刻度起到参照作用，进而精确的调节机身的长度。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种简易四足机器人结构，包括机身、固定在机身上的四条前行腿和用于控制前行腿移动的控制元件，其特征在于,前行腿包括固定在机身上的大腿和设于大腿上的小腿，所述小腿的长度可调节；
四条所述的前行腿沿机身移动方向分为两组，分别为前腿组和后腿组；
所述的机身包括机身长度调节杆、用于固定控制元件的安装板和设于机身长度调节杆两端的前腿组固定板和后腿组固定板，所述的安装板、前腿组固定板和后腿组固定板上均开设有用于连接机身长度调节杆的限位孔，且所述的安装板设于前腿组固定板和后腿组固定板之间；
在靠近所述机身长度调节杆两端的部位开设有调节槽，且前腿组固定板和后腿组固定板的限位孔上设有与所述调节槽相互配合的滑块；
在所述机身长度调节杆上且位于调节槽的两端旋接有两个限位套，且前腿组固定板在调节槽上位置位于两个限位套之间，后腿组固定板在调节槽上位置也位于两个限位套之间。
2.根据权利要求1所述的一种简易四足机器人结构，其特征在于，在所述的前腿组固定板远离安装板的一面或后腿组固定板远离安装板的一面设有拓展板，所述的拓展板与前腿组固定板或后腿组固定板之间通过螺栓固定，所述的拓展板根据扩展研究的项目来设计，具有多种型号。
3.根据权利要求1所述的一种简易四足机器人结构，其特征在于，所述的机身长度调节杆的数量最少为两根，且两根机身长度调节杆和前腿组固定板、后腿组固定板之间形成一个矩形框架。
4.根据权利要求3所述的一种简易四足机器人结构，其特征在于，所述的机身长度调节杆的数量为三根，且三根机身长度调节杆呈三角分布。
5.根据权利要求4所述的一种简易四足机器人结构，其特征在于，所述的机身长度调节杆具有轴心孔。
6.根据权利要求5所述的一种简易四足机器人结构，其特征在于，沿机身长度调节杆的中部到两端的部位均设有刻度，且刻度的零刻度值设于机身长度调节杆的中部。
7.根据权利要求1所述的一种简易四足机器人结构，其特征在于，所述的小腿包括接触地面的调节腿和固定在大腿上的连接腿，所述连接腿具有螺纹孔，所述的调节腿螺旋固定在螺纹孔内，且所述螺纹孔的长度等于或小于调节腿的长度。
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