CN112622888B - 一种商用车过弯的提示方法、系统、服务器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种商用车过弯的提示方法，其特征在于，包括：获取基站的广播信息；若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置；判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能；若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示；若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置；判断是否可以通过；若无法通过，则向所述所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。本发明通过获取基站的广播信息获取弯道障碍物情况，实现了针对不同的障碍物类别执行不同的过弯提示，提高了商用车过弯的安全性。

Description

一种商用车过弯的提示方法、系统、服务器和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动控制领域，尤其涉及一种商用车过弯的提示方法、系统、服务器和存储介质。

背景技术

随着人民生活水平的提高，中国公路货物运输行业快速发展，中重型商用车得到了广泛的应用，由于中型车对于不同细分市场的适用性，使其在不同道路上均有使用，中重型商用车普遍采用气制动方式，具有制动迟滞的特性，在过急弯的时如不及时发现对面道路状况极易发生碰撞事故，而中重型商用车具有大质量的特点，发生事故将造成群死群伤的恶性交通事故。

现有技术中的车辆转弯提示方法，采用V2X技术，进行车辆提前识别的技术，达到车车弯道相遇提前预警的方案，现阶段V2X技术只能进行车车相遇的场景识别，不具备针对车与人，车与物的识别策略，现阶段无法在商用车上采用。

发明内容

本发明提供了一种商用车过弯的提示方法、装置、服务器和存储介质，通过获取基站的广播信息获取弯道障碍物情况，实现了针对不同的障碍物类别执行不同的过弯提示，提高了商用车过弯的安全性。

第一方面，本发明提供一种商用车过弯的提示方法，由所述商用车的决策模块执行，包括：

获取基站的广播信息，所述广播信息包括弯道对侧的障碍物种类；

若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置；

基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能；

若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示；

若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置；

基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置，判断是否可以通过；

若无法通过，则向所述所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

进一步地，在所述获取基站的广播信息之前，还包括；

向所述商用车的信号灯发送第二开启指令，以提醒商用车驾驶员进入弯道。

进一步地，在所述若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置之后，还包括：

将所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置发送至车载地图，以向驾驶员展示弯道对侧情况。

进一步地，在所述若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示之后，还包括：

判断驾驶员是否执行避让操作；

若未执行，则向所述制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

进一步地，在所述判断驾驶员是否执行避让操作之前，还包括：

向所述商用车的信号灯发送第一指令，以提醒驾驶员执行避让操作。

进一步地，所述警示装置为远近光灯和/或扬声器。

进一步地，在所述若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置之后，还包括：

将所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置发送至车载地图，以向驾驶员展示弯道对侧情况。

第二方面，本发明提供一种商用车过弯系统，包括：

第一获取模块，用于获取基站的广播信息，所述广播信息包括弯道对侧的障碍物种类；

第二获取模块，用于若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置；

第一判断模块，用于基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能；

警示模块，用于若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示；

第三获取模块，用于若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置；

第二判断模块，用于基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置，判断是否可以通过；

制动模块，用于若无法通过，则向所述所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

第三方面，本发明提供一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一所述的一种商用车过弯的提示方法。

第四方面，本发明提供一种终端可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时能够实现如上述任一所述的一种商用车过弯的提示方法。

本发明采用现有摄像头雷达融合技术及高精度地图，能够有效提高中重型商用车在过弯时各种场景的安全性通过获取基站的广播信息获取弯道障碍物情况，实现了针对不同的障碍物类别执行不同的过弯提示，提高了商用车过弯的安全性。

附图说明

如图1所示为本实施例一的商用车过弯的提示方法流程图。

如图2所示为本实施例一的替代实施例方法流程图。

如图3所示为本实施例二的商用车过弯的提示方法流程图。

如图4所示为本实施例三的系统模块图。

如图5所示为本实施例三替代实施例的系统模块图。

如图6所示为本实施例四的服务器模块图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，第一特征信息可以为第二特征信息或第三特征信息，类似地，第二特征信息、第三特征信息可以为第一特征信息。第一特征信息和第二特征信息、第三特征信息都是分布式文件系统的特征信息，但其不是同一特征信息。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”、“批量”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

下述实施例中提及的专有名词及英文缩写含义如下：

BCM：车身控制系统BCM(Body Control Model)是用来实现对车身用电器的个性化、舒适性、方便性和一些安全性的控制系统,主要包括车辆的防盗、室内外灯光的控制、电动门窗、间歇挂水、中控锁控制等等。

实施例一

本实施例提供了一种商用车过弯的提示方法，由所述商用车的决策模块执行，本实施例及下述实施例以中重型商用车进行说明，其中，商用车中一般有地图显示器，音响、警示灯、远近光灯、制动系统等功能，决策模块用于执行逻辑运算，并控制其他元器件。在本实施例及下述实施例中的基站设置于道路弯道对侧，基站设置有摄像头和雷达检测功能，还具有定位和匹配高精度地图的功能，该基站具有接收信号和发射信号功能，用于与中重型商务车进行信号交互。具体地，如图1所示，包括如下步骤：

S101、获取基站的广播信息，所述广播信息包括弯道对侧的障碍物种类。

该步骤中，设置于弯道对侧的基站检测到有车向弯道方向行驶时，即向雷达和摄像头发送测算指令，判断弯道内侧是否有障碍物。若有障碍物，则识别所述障碍物种类，所述种类包括移动障碍物和非移动障碍物。

在替代实施例中，该步骤之前还包括：决策向所述商用车的信号灯发送第二开启指令，通过信号灯的闪烁或高亮，以提醒商用车驾驶员进入弯道。

S102、若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置。

该步骤中，所述移动障碍物为行驶中的车辆、移动的行人或其他位于弯道路面上方且处于移动状态的物体。

该步骤中，当基站判断障碍物种类是移动障碍物，则通过雷达和摄像头检测障碍物移动速度和障碍物实时位置并发送至经过弯道的所述商用车。

S103、基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能。

该步骤中，基站将所述障碍物类别、障碍物移动速度和障碍物实时位置发送至商用车决策模块，若基站确定弯道为非移动障碍物，则检测所述非移动障碍物位置，并将所述非移动障碍物位置发送至商用车的决策模块。商用车决策模块通过计算障碍物移动速度，确定本车与移动障碍物的相对速度进行逻辑判断，确定是否有相撞可能。示例性地，控制模块可以是商用车的BCM系统。

S104、若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示。

该步骤中，示例性地，警示装置为远近光灯和/或扬声器。

S105、若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置。

该步骤中，所述非移动障碍物为路障、停止状态的车辆、路面坑洞、凸起或其他位于弯道路面上方且处于静止状态的障碍物。

S106、基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置，判断是否可以通过。

该步骤中，基站将非移动障碍物的位置发送至商用车决策模块，若基站确定弯道为非移动障碍物，则检测所述非移动障碍物位置，并将所述非移动障碍物位置发送至商用车的决策模块。商用车决策模块通过计算确定本车与非移动障碍物的相对速度进行逻辑判断，确定是否有相撞可能。示例性地，控制模块可以是商用车的BCM系统。

S107、若无法通过，则向所述所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

该步骤由商用车BCM向车辆发动机发送限扭指令使发动机限扭，启用紧急制动，最大程度保证过弯安全。

如图2所示，在替代实施例中，在步骤S104之后，还包括对驾驶员行为的判断，如下：

S108、判断驾驶员是否执行避让操作。

该步骤之前，可选地，决策模块向所述商用车的信号灯发送第一指令，通过信号灯的闪烁或高亮，以提醒驾驶员执行避让操作。

S109、若未执行，则向所述制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

本实施例在车辆收到基站信息后决策模块可以触发不同的控制策略，决策模块将持续判断有无发生事故可能，如有碰撞危险且司机无反馈时决策模块将进行车辆限扭并进行紧急制动，减小发生事故的可能性。同时通过获取基站的广播信息获取弯道障碍物情况，实现了针对不同的障碍物类别执行不同的过弯提示，提高了商用车过弯的安全性。

实施例二

如图3所示，本实施例在上述实施例的基础上增加了对驾驶员的提示信息，以使驾驶员能够根据指示灯、地图等信息及时关注弯道情况，使中重型商用车过弯更平稳。包括如下步骤：

S2011、决策模块向所述商用车的信号灯发送第二开启指令，以提醒商用车驾驶员进入弯道。

该步骤通过信号灯的闪烁或高亮，提醒驾驶员准备执行弯道过弯操作。

S2012、获取基站的广播信息，所述广播信息包括弯道对侧的障碍物种类。

该步骤中，设置于弯道对侧的基站检测到有车向弯道方向行驶时，即向雷达和摄像头发送测算指令，判断弯道内侧是否有障碍物。若有障碍物，则识别所述障碍物种类，所述种类包括移动障碍物和非移动障碍物。

S202、若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置。

S203、将所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置发送至车载地图，以向驾驶员展示弯道对侧情况。

该步骤中，通过在车载地图显示器上展示商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，使驾驶员能够更准确获知信息。

S204、基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能。

S205、若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示。

S206、若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置。

S207、将所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置发送至车载地图，以向驾驶员展示弯道对侧情况。

S208、基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置，判断是否可以通过。

S209、若无法通过，则向所述所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

本实施例通过在车载地图上实时显示障碍物情况，同时通过对驾驶员的提示信息，以使驾驶员能够根据指示灯及时关注弯道情况，使驾驶员能够更准确获知弯道信息，提高安全性。

实施例三

如图4，本实施例提供了一种商用车过弯系统3，包括：

第一获取模块301，用于获取基站的广播信息，所述广播信息包括弯道对侧的障碍物种类；

第二获取模块302，用于若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置；

第一判断模块303，用于基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能；

警示模块304，用于若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示；

第三获取模块305，用于若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置；

第二判断模块306，用于基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置，判断是否可以通过；

制动模块307，用于若无法通过，则向所述所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

在替代实施例中，如图5所示，还包括：

第一提醒模块308，用于向所述商用车的信号灯发送第二开启指令，以提醒商用车驾驶员进入弯道。

第一展示模块309，用于将所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置发送至车载地图，以向驾驶员展示弯道对侧情况。

制动模块310，用于判断驾驶员是否执行避让操作；若未执行，则向所述制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

在替代实施例中，如图5所示，还包括：

第二提醒模块311，用于向所述商用车的信号灯发送第一指令，以提醒驾驶员执行避让操作。

第二展示模块312，用于将所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置发送至车载地图，以向驾驶员展示弯道对侧情况。

本发明实施例所提供的一种终端特征采集装置可执行本发明任意实施例所提供的商用车过弯的提示方法，具备功能模块相应的执行方法和有益效果。

实施例四

本实施例提供了一种服务器的结构示意图，如图6所示，该服务器包括处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404；服务器中处理器401的数量可以是一个或多个，图中以一个处理器401为例；设备/终端/服务器中的处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或其他方式链接，图6中以通过总线链接为例。

存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的商用车过弯的提示方法对应的程序指令/模块(例如第一获取模块301，第二获取模块302等)。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备/终端/服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。

存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络链接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备/终端/服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置404可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例四通过提供一种服务器，可执行本发明任意实施例所提供的商用车过弯的提示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的商用车过弯的提示方法：

获取基站的广播信息，所述广播信息包括弯道对侧的障碍物种类；

若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置；

基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能；

若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示；

若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置；

基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置，判断是否可以通过；

若无法通过，则向所述所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电链接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—链接到用户计算机，或者，可以链接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网链接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够执行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明执行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种商用车过弯的提示方法，由所述商用车的决策模块执行，其特征在于，包括：

获取基站的广播信息，所述广播信息包括弯道对侧的障碍物种类；

若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置；

基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能；

若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示；

若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置；

基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置，判断是否可以通过；

若无法通过，则向所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动；

所述基站设置于弯道内侧，所属基站具有摄像头和雷达检测功能及定位和高精度地图的功能；

基于所述若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示之后，还包括：

判断驾驶员是否执行避让操作；

若未执行，则向所述制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的一种商用车过弯的提示方法，其特征在于，在所述获取基站的广播信息之前，还包括；

向所述商用车的信号灯发送第二开启指令，以提醒商用车驾驶员进入弯道。

3.根据权利要求1所述的一种商用车过弯的提示方法，其特征在于，在所述若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置之后，还包括：

将所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置发送至车载地图，以向驾驶员展示弯道对侧情况。

4.根据权利要求1所述的一种商用车过弯的提示方法，其特征在于，在所述判断驾驶员是否执行避让操作之前，还包括：

向所述商用车的信号灯发送第一指令，以提醒驾驶员执行避让操作。

5.根据权利要求1所述的一种商用车过弯的提示方法，其特征在于，所述警示装置为远近光灯和/或扬声器。

6.根据权利要求1所述的一种商用车过弯的提示方法，其特征在于，在所述若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置之后，还包括：

将所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置发送至车载地图，以向驾驶员展示弯道对侧情况。

7.一种商用车过弯系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取基站的广播信息，所述广播信息包括弯道对侧的障碍物种类；

第二获取模块，用于若所述障碍物种类为移动障碍物，则从基站获取所述移动障碍物的第一移动速度和第一实时位置；

第一判断模块，用于基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置、所述移动障碍物的第一移动速度和移动障碍物的第一实时位置，判断所述商用车与所述移动障碍物是否有相撞可能；

警示模块，用于若有相撞可能，则向所述商用车的警示装置发送警示指令，以使所述商用车向所述移动障碍物发起警示；

第三获取模块，用于若所述障碍物种类为非移动障碍物，则从基站获取所述非移动障碍物的位置；

第二判断模块，用于基于所述商用车的第二运行速度、所述商用车的第二实时位置和所述非移动障碍物的位置，判断是否可以通过；

制动模块，用于若无法通过，则向所述商用车的制动系统发送制动指令，以使所述商用车进行紧急制动；

所属基站设置于弯道内侧，所属基站具有摄像头和雷达检测功能及定位和高精度地图的功能；

所述制动模块具体用于判断驾驶员是否执行避让操作，若未执行，则向所述制动系统发送 制动指令，以使所述商用车进行紧急制动。

8.一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一所述的一种商用车过弯的提示方法。

9.一种终端可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时能够实现如权利要求1-6任一所述的一种商用车过弯的提示方法。

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