CN112622636A - 防溜坡控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种防溜坡控制方法、装置及车辆，该方法通过获取车辆当前的倾斜角度；在根据该倾斜角度确定该车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定该车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取该车辆的制动踏板开度；根据该倾斜角度和该制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出。能够在确定车辆处于防溜坡工况的情况下，根据该倾斜角度和该制动踏板开度调整当前稳坡扭矩，即使在没有踩下制动踏板的情况下，也能够控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出，能够有效防止车辆溜坡，提升车辆的安全性能。

Description

防溜坡控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种防溜坡控制方法、装置及车辆。

背景技术

目前的防溜坡技术通常包括ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)稳坡技术和基于VCU(Vehicle control unit，整车控制器)的稳坡控制，然而由于ESP稳坡技术需要有关ESP系统硬件装置的支持，即车辆上必须安装有ESP功能装置，这样相对于基于VCU的稳坡控制，ESP稳坡技术需要投入的成本更高，不利于降低车辆的生产成本；而目前基于VCU的稳坡控制通常仅在松开制动踏板的瞬间起到防溜坡的作用，针对没有踩下制动踏板的溜坡工况无法起到防溜坡的作用，无法有效避免不安全事故的发生，不利于提升车辆的安全性能。

发明内容

本公开的目的是提供一种防溜坡控制方法、装置及车辆。

在本公开的第一方面提供一种防溜坡控制方法，所述方法包括：

获取车辆当前的倾斜角度；

在根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定所述车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取所述车辆的制动踏板开度；

根据所述倾斜角度和所述制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；

控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出。

可选地，所述根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况，包括：

在所述车辆的当前速度小于或者等于预设车速阈值的情况下，获取所述车辆的车头朝向和所述车辆的当前档位；

根据所述车头朝向和所述倾斜角度确定车辆的行驶工况，所述行驶工况包括上坡工况和下坡工况；

在确定所述行驶工况为上坡工况的情况下，若确定所述当前档位为前进档，则确定所述车辆处于防溜坡工况；

在确定所述行驶工况为下坡工况的情况下，若确定所述当前档位为后退档，则确定车辆处于防溜坡工况。

可选地，所述根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况，包括：

在确定所述倾斜角度大于零且所述倾斜角度小于预设角度阈值的情况下，获取控制所述驱动电机转动的电流方向；

根据所述电流方向确定所述驱动电机的目标转动方向；

获取所述驱动电机的当前旋转方向；

在确定所述目标转动方向与所述当前旋转方向不一致的情况下，确定所述车辆处于所述防溜坡工况。

可选地，在所述控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出之后，所述方法还包括：

根据所述倾斜角度和所述当前稳坡扭矩确定冷却系统对应的冷却参数；

根据所述冷却参数控制所述冷却系统对所述驱动电机进行降温。

可选地，在所述控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出之后，所述方法还包括：

在确定满足预设暂停稳坡条件的情况下，控制所述驱动电机停止按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出；

其中，所述预设暂停稳坡条件包括：

驱动电机的当前温度大于或者等于预设温度阈值；

或者，

目标驱动力大于所述倾斜角度对应的坡道阻力，所述目标驱动力由所述车辆的油门踏板开度和当前车速查表确定。

在本公开的第二方面提供一种防溜坡控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆当前的倾斜角度；

第一确定模块，用于在根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定所述车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取所述车辆的制动踏板开度；

第二确定模块，用于根据所述倾斜角度和所述制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；

第一控制模块，用于控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出。

可选地，所述第一确定模块用于：

在所述车辆的当前速度小于或者等于预设车速阈值的情况下，获取所述车辆的车头朝向和所述车辆的当前档位；

根据所述车头朝向和所述倾斜角度确定车辆的行驶工况，所述行驶工况包括上坡工况和下坡工况；

在确定所述行驶工况为上坡工况的情况下，若确定所述当前档位为前进档，则确定所述车辆处于防溜坡工况；

在确定所述行驶工况为下坡工况的情况下，若确定所述当前档位为后退档，则确定车辆处于防溜坡工况。

可选地，所述第一确定模块用于：

在确定所述倾斜角度大于零且所述倾斜角度小于预设角度阈值的情况下，获取控制所述驱动电机转动的电流方向；

根据所述电流方向确定所述驱动电机的目标转动方向；

获取所述驱动电机的当前旋转方向；

在确定所述目标转动方向与所述当前旋转方向不一致的情况下，确定所述车辆处于所述防溜坡工况。

可选地，所述装置还包括：

第三确定模块，用于根据所述倾斜角度和所述当前稳坡扭矩确定冷却系统对应的冷却参数；

第二控制模块，用于根据所述冷却参数控制所述冷却系统对所述驱动电机进行降温。

可选地，所述装置还包括：

第三控制模块，用于在确定满足预设暂停稳坡条件的情况下，控制所述驱动电机停止按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出；

其中，所述预设暂停稳坡条件包括：

驱动电机的当前温度大于或者等于预设温度阈值；

或者，

目标驱动力大于所述倾斜角度对应的坡道阻力，所述目标驱动力由所述车辆的油门踏板开度和当前车速查表确定。

在本公开的第三方面提供一种车辆，包括以上第二方面所述的防溜坡控制装置。

通过上述技术方案，获取车辆当前的倾斜角度；在根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定所述车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取所述车辆的制动踏板开度；根据所述倾斜角度和所述制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出。能够在确定车辆处于防溜坡工况的情况下，根据所述倾斜角度和所述制动踏板开度调整当前稳坡扭矩，即使在没有踩下制动踏板的情况下，也能够控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出，能够有效防止车辆溜坡，提升车辆的安全性能。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例示出的一种防溜坡控制方法的流程图；

图2是根据图1所示实施例示出的一种防溜坡控制方法的流程图；

图3是本公开一示例性实施例示出的一种防溜坡控制装置的框图；

图4是根据图3所示实施例示出的一种防溜坡控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行以下说明，本公开可以应用于防溜坡场景下，例如车辆处于坡道上，当车辆在坡道上时，会因车辆自身重量而产生一个平行坡面向下的分力，即坡道阻力，在对车辆控制不当的情况下，该坡道阻力会使车辆沿坡面向下溜动，在车辆向下溜动的过程中发生不安全事故的概率较大，为了避免这种不安全状况的发生，通常需要通过自动的防溜坡控制使车辆避免溜动。

目前的防溜坡技术通常包括ESP稳坡技术和基于VCU的稳坡控制，例如：ESP系统配置的HHC(Hill-start Hold Control，坡道辅助控制)、AVH(Automatic Vehicle Hold，自动驻车控制)，在车辆中配置HHC和AVH是需要车辆安装有ESP系统，这样针对没有安装ESP系统的车辆，若要通过该ESP稳坡技术实现防溜坡控制需要花费的成本较高，而目前基于VCU的稳坡控制通常只是在松开制动踏板的瞬间起到防溜坡的作用，而在没有踩下制动踏板的其他溜坡工况(例如，车辆正在爬坡过程中突然熄火，驾驶员没有及时踩下制动踏板，驱动力消失的同时没有制动力输出的工况)下，并不能够有效防止车辆溜坡，也就是说，当前的稳坡技术要么存在成本过高的问题，要么无法满足没有踩下制动踏板的其他溜坡工况的防溜坡需求，不能保证车辆不会溜坡，无法避免不安全事故的发生，不利于提升车辆的安全性能。

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种防溜坡控制方法、装置及车辆，该方法通过获取车辆当前的倾斜角度；在根据该倾斜角度确定该车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定该车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取该车辆的制动踏板开度；根据该倾斜角度和该制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出。能够在确定车辆处于防溜坡工况的情况下，根据该倾斜角度和该制动踏板开度调整当前稳坡扭矩，即使在没有踩下制动踏板的情况下，也能够控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出，能够有效防止车辆溜坡，提升车辆的安全性能。

图1是本公开一示例性实施例示出的一种防溜坡控制方法的流程图；参见图1，该方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取车辆当前的倾斜角度。

其中，该倾斜角度可以通过车辆中的倾角传感器采集获取，也可以通过采集该坡道的坡度确定，例如，可以通过获取电子地图中该坡道的坡度以获取到该倾斜角度。

步骤102，在根据该倾斜角度确定该车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定该车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取该车辆的制动踏板开度。

本步骤中，所述的根据该倾斜角度确定该车辆处于防溜坡工况实施方式可以包括以下两种：

方式一，在该车辆的当前速度小于或者等于预设车速阈值的情况下，获取该车辆的车头朝向和该车辆的当前档位；根据该车头朝向和该倾斜角度确定车辆的行驶工况，该行驶工况包括上坡工况和下坡工况；在确定该行驶工况为上坡工况的情况下，若确定该当前档位为前进档，则确定该车辆处于防溜坡工况；在确定该行驶工况为下坡工况的情况下，若确定该当前档位为后退档，则确定车辆处于防溜坡工况。

示例地，该车头朝向的获取方式可以包括：获取车辆中心线由车尾指向车头的方向与坡道方向的目标夹角，该坡道方向可以是平行于坡面向上的方向或者平行于坡面向下的方向，根据该目标夹角确定该车头方向，当指定该坡道方向为平行于坡面向上的方向时，若确定该目标夹角属于30°至150°，则确定该车头朝向为上坡方向，若确定该目标夹角属于-150°至-30°，则确定该车头朝向为下坡方向；当指定该坡道方向为平行于坡面向下的方向时，若确定该目标夹角属于30°至150°，则确定该车头朝向为下坡方向，若确定该目标夹角属于-150°至-30°，则确定该车头朝向为上坡方向，以上目标夹角的范围仅用于示例性的说明确定车头朝向的具体实施方式，并不用于限定具体的保护范围。

另外，本步骤中根据该车头朝向和该倾斜角度确定车辆的行驶工况的实施方式为：在确定该倾斜角度大于零的情况下，若确定车头朝向为上坡方向，则确定车辆的行驶工况为上坡工况，若确定车头朝向为下坡方向，则确定车辆的行驶工况为下坡工况。

需要说明的是，通常当车辆的当前速度大于该预设车速阈值的情况下，即使立即踩下制动踏板，车辆一般也不会产生溜坡的现象，因此判断车辆是否处于溜坡工况时，以当前速度作为判断条件之一。这样能够有效避免非溜坡状态下对车辆进行防溜坡控制，能够有效提升防溜坡控制的可靠性，从而能够有效提升车辆用户的体验。

方式二，在确定该倾斜角度大于零且该倾斜角度小于预设角度阈值的情况下，获取控制该驱动电机转动的电流方向；根据该电流方向确定该驱动电机的目标转动方向；获取该驱动电机的当前旋转方向；在确定该目标转动方向与该当前旋转方向不一致的情况下，确定该车辆处于该防溜坡工况。

需要说明的是，该驱动电机为直流驱动电机，该直流驱动电机的旋转方向(正转或者反转)可以通过电流方向控制，可以通过采集该驱动电机的控制电流的电流方向确定当前驱动电机的目标转动方向，示例地，若该电流方向为控制驱动电机正转的电流方向，则确定该目标转动方向为正转方向，若该电流方向为由控制驱动电机反转的电流方向，则该目标转动方向为反转方向。

另外，在确定该倾斜角度大于零且该倾斜角度小于预设角度阈值的情况下，表征车辆当前处于坡道上，当车辆在坡道上时，容易出现驱动方向(即该目标转动方向)与车辆实际的行驶方向不一致的工况，当该驱动方向与该车辆实际的行驶方向(即驱动电机的当前旋转方向)不一致时，表征车辆发生了溜坡，此时应当进行防溜坡控制。

再有，本步骤中所述的确定该车辆当前不处于ESP稳坡状态的实施方式为：获取车辆中表征该ESP系统的处于工作状态的信号，在获取到表征该ESP系统的处于工作状态的信号的情况下，确定该车辆处于ESP稳坡状态，在没有获取到表征该ESP系统的处于工作状态的信号的情况下，确定该车辆不处于ESP稳坡状态。

步骤103，根据该倾斜角度和该制动踏板开度确定当前稳坡扭矩。

其中，该制动踏板开度可以是零，也可以是大于零的其他开度。

本步骤中，一种可能的实施方式为：预先建立倾斜角度和制动踏板开度与稳坡扭矩的对应关系，例如，预先以表格的方式存储多组该倾斜角度和该制动踏板开度与对应的稳坡扭矩的对应关系(如表1所示)，在确定该当前稳坡扭矩时，通过当前的倾斜角度，制动踏板开度查找对应的稳坡扭矩作为该当前稳坡扭矩。

需要说明的是，表1内的各项数据仅用于示例性地说明根据该倾斜角度和该制动踏板开度确定当前稳坡扭矩的实施方式，并不用于限定具体的保护范围。

表1

步骤104，控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出。

以上技术方案，能够在确定车辆处于防溜坡工况的情况下，根据该倾斜角度和该制动踏板开度调整当前稳坡扭矩，即使在没有踩下制动踏板的情况下，也能够控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出，能够有效防止车辆溜坡，提升车辆的安全性能。

可选地，在该步骤104该控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出之后，该方法还可以包括：

在确定满足预设暂停稳坡条件的情况下，控制该驱动电机停止按照该当前稳坡扭矩进行动力输出。

其中，该预设暂停稳坡条件包括：驱动电机的当前温度大于或者等于预设温度阈值；或者，目标驱动力大于该倾斜角度对应的坡道阻力，该目标驱动力由该车辆的油门踏板开度和当前车速查表确定。

需要说明的是，该目标驱动力的获取方式可以是通过油门踏板开度与该当前车速进行查询MAP表确定。其中，该MAP表为现有技术中车辆出厂时携带的驱动力输出数据，在现有技术中较为常见，本公开在此不再赘述。

以上技术方案，能够在驱动电机的当前温度大于或者等于预设温度阈值；或者，目标驱动力大于该倾斜角度对应的坡道阻力的情况下，控制该驱动电机停止按照该当前稳坡扭矩进行动力输出，能够有效避免驱动电机损坏，也能够在确定无需防溜坡控制的情况下，及时的退出该防溜坡控制，从而能够在保证车辆安全性能的情况下，保证节约能源。

图2是根据图1所示实施例示出的一种防溜坡控制方法的流程图；参见图2，在该步骤104该的控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出之后，该方法还可以包括以下步骤：

步骤105，根据该倾斜角度和该当前稳坡扭矩确定冷却系统对应的冷却参数。

其中，该冷却系统用于为车辆中的驱动电机降温，该冷却系统可以包括至少一个冷却风扇，该冷却参数可以是冷却系统要达到的目标温度，也可以是冷却风扇转速和/或开启冷却风扇的数量。

本步骤一种可能的实施方式为：获取预设的对应关系数据，该对应关系数据包括多组倾斜角度，稳坡扭矩以及冷却参数，可以从该对应关系数据中查找该当前的倾斜角度，当前稳坡扭矩对应的冷却参数。

示例地，该对应关系数据可以是预设表格数据(如表2所示)，可以从该预设表格中查找当前的倾斜角度与当前稳坡扭矩对应的冷却参数，例如当前的前的倾斜角度为5°，当前稳坡扭矩为400N则，该冷却参数为2000转/分钟。

表2

需要说明的是，在控制车辆驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出的过程中，由于坡道阻力较大，该当前稳坡扭矩对应的驱动力几乎都用于平衡该坡道阻力，所以在控制车辆驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出的过程中，该驱动电机处于堵转状态，驱动电机内的电流会变大，因此产生的热量会上升，若不对该驱动电机采取有效的降温措施，则很容易使驱动电机烧毁。

步骤106，根据该冷却参数控制该冷却系统对该驱动电机进行降温。

示例地，该冷却系统可以包括多个冷却风扇，在该冷却参数为目标温度的情况下，可以通过控制该冷却风扇的转速或启动冷却风扇的数量对该驱动电机的降温速率进行控制直至该驱动电机的当前温度为该目标温度时停止降温，在该冷却参数包括该冷却风扇转速的情况下，控制该冷却风扇以相应的转速转动，以对该驱动电机进行降温，在该冷却参数包括启动冷却风扇的数量的情况下，通过开启该相应数量的冷却风扇对该驱动电机进行降温。

以上技术方案，通过设置冷却系统，并根据该倾斜角度和该当前稳坡扭矩确定冷却系统对应的冷却参数，根据该冷却参数控制该冷却系统对该驱动电机进行降温，能够有效避免在防溜坡控制过程中，驱动电机堵转时间过长造成的驱动电机温度过高而致使驱动电机烧毁的问题，能够有效提升车辆防溜坡控制过程的可靠性，从而能够有效提高车辆的安全性能。

图3是本公开一示例性实施例示出的一种防溜坡控制装置的框图；参见图3，该装置可以包括：

获取模块301，用于获取车辆当前的倾斜角度；

第一确定模块302，用于在根据该倾斜角度确定该车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定该车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取该车辆的制动踏板开度；

第二确定模块303，用于根据该倾斜角度和该制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；

第一控制模块304，用于控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出。

以上技术方案，通过获取模块301获取车辆当前的倾斜角度；通过第一确定模块302在根据该倾斜角度确定该车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定该车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取该车辆的制动踏板开度；通过第二确定模块303根据该倾斜角度和该制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；通过第一控制模块304控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出。能够在确定车辆处于防溜坡工况的情况下，根据该倾斜角度和该制动踏板开度调整当前稳坡扭矩，即使在没有踩下制动踏板的情况下，也能够控制该车辆中的驱动电机按照该当前稳坡扭矩进行动力输出，能够有效防止车辆溜坡，提升车辆的安全性能。

可选地，该第一确定模块302用于：

在该车辆的当前速度小于或者等于预设车速阈值的情况下，获取该车辆的车头朝向和该车辆的当前档位；

根据该车头朝向和该倾斜角度确定车辆的行驶工况，该行驶工况包括上坡工况和下坡工况；

在确定该行驶工况为上坡工况的情况下，若确定该当前档位为前进档，则确定该车辆处于防溜坡工况；

在确定该行驶工况为下坡工况的情况下，若确定该当前档位为后退档，则确定车辆处于防溜坡工况。

可选地，该第一确定模块302用于：

在确定该倾斜角度大于零且该倾斜角度小于预设角度阈值的情况下，获取控制该驱动电机转动的电流方向；

根据该电流方向确定该驱动电机的目标转动方向；

获取该驱动电机的当前旋转方向；

在确定该目标转动方向与该当前旋转方向不一致的情况下，确定该车辆处于该防溜坡工况。

图4是根据图3所示实施例示出的一种防溜坡控制装置的框图；参见图4，该装置可以包括：

第三确定模块305，用于根据该倾斜角度和该当前稳坡扭矩确定冷却系统对应的冷却参数；

第二控制模块306，用于根据该冷却参数控制该冷却系统对该驱动电机进行降温。

以上技术方案，通过设置冷却系统，并根据该倾斜角度和该当前稳坡扭矩确定冷却系统对应的冷却参数，根据该冷却参数控制该冷却系统对该驱动电机进行降温，能够有效避免在防溜坡控制过程中，驱动电机堵转时间过长造成的驱动电机温度过高的问题，能够有效提升车辆防溜坡控制过程的可靠性，从而能够有效提高车辆的安全性能。

可选地，该装置还可以包括：

第三控制模块307，用于在确定满足预设暂停稳坡条件的情况下，控制该驱动电机停止按照该当前稳坡扭矩进行动力输出；

其中，该预设暂停稳坡条件包括：驱动电机的当前温度大于或者等于预设温度阈值；或者，目标驱动力大于该倾斜角度对应的坡道阻力，该目标驱动力由该车辆的油门踏板开度和当前车速查表确定。

以上技术方案，能够在驱动电机的当前温度大于或者等于预设温度阈值；或者，目标驱动力大于该倾斜角度对应的坡道阻力的情况下，控制该驱动电机停止按照该当前稳坡扭矩进行动力输出，能够有效避免驱动电机损坏，也能够在确定无需防溜坡控制的情况下，及时的退出该防溜坡控制，从而能够在保证车辆安全性能的情况下，节约能源。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆当前的倾斜角度；

在根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定所述车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取所述车辆的制动踏板开度；

根据所述倾斜角度和所述制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；

控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况，包括：

在所述车辆的当前速度小于或者等于预设车速阈值的情况下，获取所述车辆的车头朝向和所述车辆的当前档位；

根据所述车头朝向和所述倾斜角度确定车辆的行驶工况，所述行驶工况包括上坡工况和下坡工况；

在确定所述行驶工况为上坡工况的情况下，若确定所述当前档位为前进档，则确定所述车辆处于防溜坡工况；

在确定所述行驶工况为下坡工况的情况下，若确定所述当前档位为后退档，则确定车辆处于防溜坡工况。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况，包括：

在确定所述倾斜角度大于零且所述倾斜角度小于预设角度阈值的情况下，获取控制所述驱动电机转动的电流方向；

根据所述电流方向确定所述驱动电机的目标转动方向；

获取所述驱动电机的当前旋转方向；

在确定所述目标转动方向与所述当前旋转方向不一致的情况下，确定所述车辆处于所述防溜坡工况。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出之后，所述方法还包括：

根据所述倾斜角度和所述当前稳坡扭矩确定冷却系统对应的冷却参数；

根据所述冷却参数控制所述冷却系统对所述驱动电机进行降温。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出之后，所述方法还包括：

在确定满足预设暂停稳坡条件的情况下，控制所述驱动电机停止按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出；

其中，所述预设暂停稳坡条件包括：

驱动电机的当前温度大于或者等于预设温度阈值；

或者，

目标驱动力大于所述倾斜角度对应的坡道阻力，所述目标驱动力由所述车辆的油门踏板开度和当前车速查表确定。

6.一种防溜坡控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆当前的倾斜角度；

第一确定模块，用于在根据所述倾斜角度确定所述车辆处于防溜坡工况的情况下，若确定所述车辆当前不处于ESP稳坡状态，获取所述车辆的制动踏板开度；

第二确定模块，用于根据所述倾斜角度和所述制动踏板开度确定当前稳坡扭矩；

第一控制模块，用于控制所述车辆中的驱动电机按照所述当前稳坡扭矩进行动力输出。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于：

在所述车辆的当前速度小于或者等于预设车速阈值的情况下，获取所述车辆的车头朝向和所述车辆的当前档位；

根据所述车头朝向和所述倾斜角度确定车辆的行驶工况，所述行驶工况包括上坡工况和下坡工况；

在确定所述行驶工况为上坡工况的情况下，若确定所述当前档位为前进档，则确定所述车辆处于防溜坡工况；

在确定所述行驶工况为下坡工况的情况下，若确定所述当前档位为后退档，则确定车辆处于防溜坡工况。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于：

在确定所述倾斜角度大于零且所述倾斜角度小于预设角度阈值的情况下，获取控制所述驱动电机转动的电流方向；

根据所述电流方向确定所述驱动电机的目标转动方向；

获取所述驱动电机的当前旋转方向；

在确定所述目标转动方向与所述当前旋转方向不一致的情况下，确定所述车辆处于所述防溜坡工况。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定模块，用于根据所述倾斜角度和所述当前稳坡扭矩确定冷却系统对应的冷却参数；

第二控制模块，用于根据所述冷却参数控制所述冷却系统对所述驱动电机进行降温。

10.一种车辆，其特征在于，包括以上权利要求6-9任一项所述的防溜坡控制装置。

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