CN112621720A - 一种液压轻量式并联机械臂 - Google Patents

Abstract

一种液压轻量式并联机械臂，属于机器人结构技术领域，是由移动平台连接组件、大臂移动组件、机械大臂组件和液压并联机械小臂部件组成的，大臂移动组件安装在移动平台连接组件上，机械大臂组件安装在大臂移动组件上，液压并联机械小臂部件安装在机械大臂组件上。与其他现有方法相比，本发明有益之处是：采用液压组件进行组装机械手小臂，在结构上更轻便，可以实现机械臂运动过程中的无极调速，运动精度更高；采用液压并联的方式进行组合装配，实现机械小臂的六自由度，与其他现有机械臂相比，更加轻量化，具有更高的负载自重比；采用装配式组合机械臂，可以实现多种工种要求，利用可更换式的执行终端安装件，可以实现多种终端执行部件的柔性变换。

Description

一种液压轻量式并联机械臂

技术领域

本发明涉及一种液压轻量式并联机械臂，属于机器人结构技术领域。

背景技术

随着机器人技术的不断进步，在加工制造、生活服务、航空航天、医药医工等领域随处可见机器人的应用。但在现在机器人技术领域，机械臂作为工业和建筑机器人的主要结构件，承担动作执行和负载力支撑的终端构件。制约机器人发展的主要因素在于机械臂结构单一，采用一体式结构制造方式，通过对整块刚体进行加工，从而造成机械臂重量大，成本高，灵活性差，定位精度差，负载自重比高，执行终端变化成本高的缺点。

综上所述，缺少一种适合多种终端执行部件，负载自重比高，灵活性好，定位精度高的轻量式机械臂。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种液压轻量式并联机械臂。

一种液压轻量式并联机械臂，是由移动平台连接组件、大臂移动组件、机械大臂组件和液压并联机械小臂部件组成的，所述的大臂移动组件安装在移动平台连接组件上，机械大臂组件安装在大臂移动组件上，液压并联机械小臂部件安装在机械大臂组件上。

进一步，所述的移动平台连接组件，是由固定平台、转向控制电机和转向台组成的，转向控制电机安装在固定平台上，转向台安装在固定平台上。

进一步，所述的大臂移动组件，是由移动组件壳体、大臂移动电机组件和大臂上下摆动组件组成的，大臂移动电机组件安装在移动组件壳体上，大臂上下摆动组件安装在大臂移动电机组件上。

进一步，所述的机械大臂组件，是由大臂移动连接件、大臂外套筒、大臂主支撑组件、小臂安装件和直线电机组件组成的，大臂移动连接件安装在大臂移动组件上，大臂外套筒安装在大臂移动连接件上，大臂主支撑组件安装在大臂移动连接件上，小臂安装件安装在大臂主支撑组件上，直线电机组件安装在大臂外套筒与大臂主支撑组件之间，大臂外套筒内径大于大臂主支撑组件外径。

进一步，所述的液压并联机械小臂部件，是由一阶液压臂组件、二阶液压臂组件、三阶液压臂组件和执行终端安装件组成的，一阶液压臂组件安装在小臂安装件上，二阶液压臂组件安装在一阶液压臂组件上，三阶液压臂组件安装在二阶液压臂组件上，执行终端安装件安装在三阶液压臂组件上。

进一步，所述的大臂移动电机组件，是由大臂主电机输出轴和大臂主输出电机组成的，大臂主电机输出轴安装在大臂主输出电机上。

进一步，所述的大臂上下摆动组件，是由大臂摆动齿轮箱和大臂齿轮轴组成的，所述的大臂齿轮轴安装在大臂摆动齿轮箱上，大臂摆动齿轮箱与大臂主输出电机连接。

进一步，所述的大臂主支撑组件，是由大臂主支撑轴和大臂主支撑滑移件组成的，所述的大臂主支撑轴安装在大臂移动连接件上，大臂主支撑滑移件安装在大臂主支撑轴上。

进一步，所述的直线电机组件，是由直线电机导轨和直线电机组成的，所述的直线电机导轨安装在大臂主支撑组件上，直线电机安装在直线电机导轨上，所述的直线电机组件共4组。

进一步，所述的一阶液压臂组件，是由一阶液压臂主底座、一阶球形连接件、一阶液压组件、一阶主万向节、一阶万向轴组件、一阶副万向节、一阶拉压力传感器和一阶液压臂副底座组成的，所述的一阶液压臂主底座安装在小臂安装件上，一阶液压组件通过一阶球形连接件安装在一阶液压臂主底座上，一阶主万向节安装在一阶液压臂主底座上，一阶副万向节与一阶主万向节通过一阶万向轴组件相连，一阶拉压力传感器安装在一阶液压组件上，一阶副万向节安装在一阶液压臂副底座上，一阶拉压力传感器通过一阶球形连接件与一阶液压臂副底座连接。

进一步，所述的一阶球形连接件、一阶液压组件和一阶拉压力传感器共有3组，均匀分布安装在一阶液压臂主底座和一阶液压臂副底座之间，形成并联机械臂结构。

进一步，所述的二阶液压臂组件，是由一阶二阶连接件、二阶液压臂主底座、二阶球形连接件、二阶液压组件、二阶万向轴、二阶万向联轴器、二阶拉压力传感器和二阶液压臂副底座组成的，一阶二阶连接件安装在二阶液压臂主底座上，二阶液压组件通过二阶球形连接件与二阶液压臂主底座相连，二阶万向轴安装在二阶万向联轴器上，二阶拉压力传感器安装在二阶液压组件上，二阶拉压力传感器通过二阶球形连接件安装在二阶液压臂副底座上。

进一步，所述的二阶球形连接件、二阶液压组件和二阶拉压力传感器共有3组，均匀分布安装在二阶液压臂主底座和二阶液压臂副底座之间，形成并联机械臂结构。

进一步，所述的三阶液压臂组件，是由二阶三阶连接件、三阶液压臂主底座、三阶球形连接件、三阶液压组件、三阶万向轴、三阶万向联轴器、三阶拉压力传感器和三阶液压臂副底座组成的，二阶三阶连接件安装在三阶液压臂主底座上，三阶液压组件通过三阶球形连接件与三阶液压臂主底座相连，三阶万向轴安装在三阶万向联轴器上，三阶拉压力传感器安装在三阶液压组件上，三阶拉压力传感器通过三阶球形连接件安装在三阶液压臂副底座上。

进一步，所述的三阶球形连接件、三阶液压组件和三阶拉压力传感器共有3组，均匀分布安装在三阶液压臂主底座和三阶液压臂副底座之间，形成并联机械臂结构。

进一步，所述的一阶液压组件，是由一阶液压组件连接件、液体流转接口、一阶液压组件外套筒，和一阶液压力传输轴组成的，一阶液压组件连接件通过一阶球形连接件安装在一阶液压臂主底座上，两个液体流转接口伸出一阶液压组件外套筒外壁，一阶液压组件外套筒安装在一阶液压组件连接件上，一阶液压力传输轴通过密封垫片安装在一阶液压组件外套筒上。

进一步，所述的一阶万向轴组件，是由一阶万向轴和滚动轴承组成的，一阶万向轴安装在滚动轴承上，滚动轴承通过过盈配合连接安装在一阶主万向节和一阶副万向节上。

进一步，所述的一阶液压臂主底座、二阶液压臂主底座和三阶液压臂主底座为相同结构零件。

进一步，所述的一阶球形连接件、二阶球形连接件和三阶球形连接件为相同结构零件。

进一步，所述的一阶拉压力传感器、二阶拉压力传感器和三阶拉压力传感器为相同结构零件。

进一步，所述的一阶液压臂副底座、二阶液压臂副底座和三阶液压臂副底座为相同结构零件。

进一步，所述的二阶液压组件和三阶液压组件为相同结构零件。

与其他现有方法相比，本发明的有益之处是：

1.本发明可采用液压组件进行组装机械手小臂，在结构上更轻便，可以实现机械臂运动过程中的无极调速，运动精度更高；

2.本发明采用液压并联的方式进行组合装配，实现机械小臂的六自由度，与其他现有机械臂相比，更加轻量化，具有更高的负载自重比；

3.本发明利用采用液压传动方式进行机械臂的组合，采用万向联轴器进行组合装配，与传统机械臂相比，具有更高的灵活性；

4.本发明的采用装配式组合机械臂，可以实现多种工种要求，利用可更换式的执行终端安装件，可以实现多种终端执行部件的柔性变换；

5.本发明结构简单，紧凑，可以降低不同工况下的机械臂安装制造成本。

附图说明

附图1是本发明的总体结构示意图；

附图2是本发明的移动平台连接组件结构图；

附图3是本发明的大臂移动组件结构图；

附图4是本发明的大臂主支撑组件结构图；

附图5是本发明的机械大臂组件结构示意图；

附图6是本发明的大臂主支撑组件、小臂安装件和直线电机组件结构图；

附图7是本发明的大臂主支撑组件、小臂安装件和直线电机组件后视图；

附图8是本发明的液压并联机械小臂部件结构图；

附图9是本发明的一阶液压臂组件结构图；

附图10是本发明的二阶液压臂组件结构图；

附图11是本发明的三阶液压臂组件结构图；

附图12是本发明的液压臂主底座结构剖视图；

附图13是本发明的液压臂付底座结构剖视图；

附图14是本发明的球形连接件结构图；

附图15是本发明的拉压力传感器结构图；

附图16是本发明的一阶主万向节、一阶万向轴组件和一阶副万向节结构图；

附图17是本发明的一阶液压组件结构图；

附图18是本发明的二阶液压组件结构图；

附图19是本发明的三阶液压臂副底座与执行终端安装件连接结构图；

附图20是本发明的执行终端安装件结构图。

图中，1.移动平台连接组件，101.固定平台，102.转向控制电机，103.转向台，2.大臂移动组件，201.移动组件壳体，202.大臂移动电机组件，2021.大臂主电机输出轴，2022.大臂主输出电机，203.大臂上下摆动组件，2031.大臂摆动齿轮箱，2032.大臂齿轮轴，3.机械大臂组件，301.大臂移动连接件，302.大臂外套筒，303.大臂主支撑组件，3031.大臂主支撑轴，3032.大臂主支撑滑移件，304.小臂安装件，305.直线电机组件，3051.直线电机导轨，3052.直线电机，4.液压并联机械小臂部件，401.一阶液压臂组件，4011.一阶液压臂主底座，4012.一阶球形连接件，4013.一阶液压组件，40131.一阶液压组件连接件，40132.液体流转接口，40133.一阶液压组件外套筒，40134.一阶液压力传输轴，4014.一阶主万向节，4015.一阶万向轴组件，40151.一阶万向轴，40152.滚动轴承，4016.一阶副万向节，4017.一阶拉压力传感器，4018.一阶液压臂副底座，402.二阶液压臂组件，4021.一阶二阶连接件，4022.二阶液压臂主底座，4023.二阶球形连接件，4024.二阶液压组件，40241.二阶液压组件连接件，40242.二阶液压组件外套筒，40243.二阶液压力传输轴，4025.二阶万向轴，4026.二阶万向联轴器，4027.二阶拉压力传感器，4028.二阶液压臂副底座，403.三阶液压臂组件，4031.二阶三阶连接件，4032.三阶液压臂主底座，4033.三阶球形连接件，4034.三阶液压组件，4035.三阶万向轴，4036.三阶万向联轴器，4037.三阶拉压力传感器，4038.三阶液压臂副底座，404.执行终端安装件。

具体实施方式

接下来结合附图对本发明的具体实施例作进一步说明：

下面结合附图和具体实施例对本发明作详细说明。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

一种液压轻量式并联机械臂，是由移动平台连接组件1、大臂移动组件2、机械大臂组件3和液压并联机械小臂部件4组成的，所述的大臂移动组件2安装在移动平台连接组件1上，机械大臂组件3安装在大臂移动组件2上，液压并联机械小臂部件4安装在机械大臂组件3上。

所述的移动平台连接组件1，是由固定平台101、转向控制电机102和转向台103组成的，转向控制电机102安装在固定平台101上，转向台103安装在固定平台101上。

所述的大臂移动组件2，是由移动组件壳体201、大臂移动电机组件202和大臂上下摆动组件203组成的，大臂移动电机组件202安装在移动组件壳体201上，大臂上下摆动组件203安装在大臂移动电机组件202上。

所述的机械大臂组件3，是由大臂移动连接件301、大臂外套筒302、大臂主支撑组件303、小臂安装件304和直线电机组件305组成的，大臂移动连接件301安装在大臂移动组件2上，大臂外套筒302安装在大臂移动连接件301上，大臂主支撑组件303安装在大臂移动连接件301上，小臂安装件304安装在大臂主支撑组件303上，直线电机组件305安装在大臂外套筒302与大臂主支撑组件303之间，大臂外套筒302内径大于大臂主支撑组件303外径。

所述的液压并联机械小臂部件4，是由一阶液压臂组件401、二阶液压臂组件402、三阶液压臂组件403和执行终端安装件404组成的，一阶液压臂组件401安装在小臂安装件304上，二阶液压臂组件402安装在一阶液压臂组件401上，三阶液压臂组件403安装在二阶液压臂组件402上，执行终端安装件404安装在三阶液压臂组件403上。

所述的大臂移动电机组件202，是由大臂主电机输出轴2021和大臂主输出电机2022组成的，大臂主电机输出轴2021安装在大臂主输出电机2022上。

所述的大臂上下摆动组件203，是由大臂摆动齿轮箱2031和大臂齿轮轴2032组成的，所述的大臂齿轮轴2031安装在大臂摆动齿轮箱2032上，大臂摆动齿轮箱2031与大臂主输出电机2022连接。

所述的大臂主支撑组件303，是由大臂主支撑轴3031和大臂主支撑滑移件3032组成的，所述的大臂主支撑轴3031安装在大臂移动连接件301上，大臂主支撑滑移件3032安装在大臂主支撑轴3031上。

所述的直线电机组件305，是由直线电机导轨3051和直线电机3052组成的，所述的直线电机导轨3051安装在大臂主支撑组件303上，直线电机3052安装在直线电机导轨3051上，所述的直线电机3052组件共4组。

所述的一阶液压臂组件401，是由一阶液压臂主底座4011、一阶球形连接件4012、一阶液压组件4013、一阶主万向节4014、一阶万向轴组件4015、一阶副万向节4016、一阶拉压力传感器4017和一阶液压臂副底座4018组成的，所述的一阶液压臂主底座4011安装在小臂安装件304上，一阶液压组件4013通过一阶球形连接件4012安装在一阶液压臂主底座4011上，一阶主万向节4014安装在一阶液压臂主底座4011上，一阶副万向节4016与一阶主万向节4014通过一阶万向轴组件4015相连，一阶拉压力传感器4017安装在一阶液压组件4013上，一阶副万向节4016安装在一阶液压臂副底座4018上，一阶拉压力传感器4017通过一阶球形连接件4012与一阶液压臂副底座4018连接。

所述的一阶球形连接件4012、一阶液压组件4013和一阶拉压力传感器4017共有3组，均匀分布安装在一阶液压臂主底座4011和一阶液压臂副底座4018之间，形成并联机械臂结构。

所述的二阶液压臂组件402，是由一阶二阶连接件4021、二阶液压臂主底座4022、二阶球形连接件4023、二阶液压组件4024、二阶万向轴4025、二阶万向联轴器4026、二阶拉压力传感器4027和二阶液压臂副底座4028组成的，一阶二阶连接件4021安装在二阶液压臂主底座4022上，二阶液压组件4024通过二阶球形连接件4023与二阶液压臂主底座4022相连，二阶万向轴4025安装在二阶万向联轴器4026上，二阶拉压力传感器4027安装在二阶液压组件4024上，二阶拉压力传感器4027通过二阶球形连接件4023安装在二阶液压臂副底座4028上。

所述的二阶球形连接件4023、二阶液压组件4024和二阶拉压力传感器4027共有3组，均匀分布安装在二阶液压臂主底座4022和二阶液压臂副底座4028之间，形成并联机械臂结构。

所述的三阶液压臂组件403，是由二阶三阶连接件4031、三阶液压臂主底座4032、三阶球形连接件4033、三阶液压组件4034、三阶万向轴4035、三阶万向联轴器4036、三阶拉压力传感器4037和三阶液压臂副底座4038组成的，二阶三阶连接件4031安装在三阶液压臂主底座4032上，三阶液压组件4034通过三阶球形连接件4033与三阶液压臂主底座4032相连，三阶万向轴4035安装在三阶万向联轴器4036上，三阶拉压力传感器4037安装在三阶液压组件4034上，三阶拉压力传感器4037通过三阶球形连接件4033安装在三阶液压臂副底座4038上。

所述的三阶球形连接件4033、三阶液压组件4034和三阶拉压力传感器4037共有3组，均匀分布安装在三阶液压臂主底座4032和三阶液压臂副底座4038之间，形成并联机械臂结构。

所述的一阶液压组件4013，是由一阶液压组件连接件40131、液体流转接口40132、一阶液压组件外套筒40133和一阶液压力传输轴40134组成的，一阶液压组件连接件40131通过一阶球形连接件4012安装在一阶液压臂主底座4011上，两个液体流转接口40132伸出一阶液压组件外套筒40133外壁，一阶液压组件外套筒40133安装在一阶液压组件连接件40131上，一阶液压力传输轴40134通过密封垫片安装在一阶液压组件外套筒40133上。

所述的一阶万向轴组件4015，是由一阶万向轴40151和滚动轴承40152组成的，一阶万向轴40151安装在滚动轴承40152上，滚动轴承40152通过过盈配合连接安装在一阶主万向节4014和一阶副万向节4016上。

所述的一阶液压臂主底座4011、二阶液压臂主底座4022和三阶液压臂主底座4032为相同结构零件。

所述的一阶球形连接件4012、二阶球形连接件4023和三阶球形连接件4033为相同结构零件。

所述的一阶拉压力传感器4017、二阶拉压力传感器4027和三阶拉压力传感器4037为相同结构零件。

所述的一阶液压臂副底座4018、二阶液压臂副底座4028和三阶液压臂副底座4038为相同结构零件。

所述的二阶液压组件4024和三阶液压组件4034为相同结构零件。

本发明在具体工作时，通过移动平台连接组件1将本发明主体固定安装在外部移动平台上，通过转向控制电机102和转向台103可以控制大臂移动组件2的转动；大臂移动电机组件202可以通过大臂上下摆动组件203带动机械大臂组件3实现上下摆动；大臂主支撑组件303可以通过直线电机组件305在大臂外套筒302内同轴方向进行运动；液体流转接口40132作为液体的流入流出接口，控制一阶液压组件4013动作，从而达到一阶液压臂组件401动作；通过二阶液压组件4024控制二阶液压臂组件402动作；通过三阶液压组件4034控制三阶液压臂组件403动作；通过一阶拉压力传感器4017可以监控一阶液压臂组件401动作；通过二阶拉压力传感器4027可以监控二阶液压臂组件402动作，通过三阶拉压力传感器4037可以监控三阶液压臂组件403动作。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种液压轻量式并联机械臂，是由移动平台连接组件、大臂移动组件、机械大臂组件和液压并联机械小臂部件组成的，其特征在于：所述的大臂移动组件安装在移动平台连接组件上，机械大臂组件安装在大臂移动组件上，液压并联机械小臂部件安装在机械大臂组件上。

2.如权利要求1所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的移动平台连接组件，是由固定平台、转向控制电机和转向台组成的，其特征在于：转向控制电机安装在固定平台上，转向台安装在固定平台上。

3.如权利要求1所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的大臂移动组件，是由移动组件壳体、大臂移动电机组件和大臂上下摆动组件组成的，其特征在于：大臂移动电机组件安装在移动组件壳体上，大臂上下摆动组件安装在大臂移动电机组件上。

4.如权利要求1所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的机械大臂组件，是由大臂移动连接件、大臂外套筒、大臂主支撑组件、小臂安装件和直线电机组件组成的，其特征在于：大臂移动连接件安装在大臂移动组件上，大臂外套筒安装在大臂移动连接件上，大臂主支撑组件安装在大臂移动连接件上，小臂安装件安装在大臂主支撑组件上，直线电机组件安装在大臂外套筒与大臂主支撑组件之间，大臂外套筒内径大于大臂主支撑组件外径。

5.如权利要求1所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的液压并联机械小臂部件，是由一阶液压臂组件、二阶液压臂组件、三阶液压臂组件和执行终端安装件组成的，其特征在于：一阶液压臂组件安装在小臂安装件上，二阶液压臂组件安装在一阶液压臂组件上，三阶液压臂组件安装在二阶液压臂组件上，执行终端安装件安装在三阶液压臂组件上。

6.如权利要求1或3所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的大臂移动电机组件，是由大臂主电机输出轴和大臂主输出电机组成的，其特征在于：大臂主电机输出轴安装在大臂主输出电机上。

7.如权利要求1或3所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的大臂上下摆动组件，是由大臂摆动齿轮箱和大臂齿轮轴组成的，其特征在于：所述的大臂齿轮轴安装在大臂摆动齿轮箱上，大臂摆动齿轮箱与大臂主输出电机连接。

8.如权利要求1或4所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的大臂主支撑组件，是由大臂主支撑轴和大臂主支撑滑移件组成的，其特征在于：所述的大臂主支撑轴安装在大臂移动连接件上，大臂主支撑滑移件安装在大臂主支撑轴上。

9.如权利要求1或4所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的直线电机组件，是由直线电机导轨和直线电机组成的，其特征在于：所述的直线电机导轨安装在大臂主支撑组件上，直线电机安装在直线电机导轨上，所述的直线电机组件共4组。

10.如权利要求1或5所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的一阶液压臂组件，是由一阶液压臂主底座、一阶球形连接件、一阶液压组件、一阶主万向节、一阶万向轴组件、一阶副万向节、一阶拉压力传感器和一阶液压臂副底座组成的，其特征在于：所述的一阶液压臂主底座安装在小臂安装件上，一阶液压组件通过一阶球形连接件安装在一阶液压臂主底座上，一阶主万向节安装在一阶液压臂主底座上，一阶副万向节与一阶主万向节通过一阶万向轴组件相连，一阶拉压力传感器安装在一阶液压组件上，一阶副万向节安装在一阶液压臂副底座上，一阶拉压力传感器通过一阶球形连接件与一阶液压臂副底座连接。

11.如权利要求1或5或10所述的一种液压轻量式并联机械臂，其特征在于：所述的一阶球形连接件、一阶液压组件和一阶拉压力传感器共有3组，均匀分布安装在一阶液压臂主底座和一阶液压臂副底座之间，形成并联机械臂结构。

12.如权利要求1或5所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的二阶液压臂组件，是由一阶二阶连接件、二阶液压臂主底座、二阶球形连接件、二阶液压组件、二阶万向轴、二阶万向联轴器、二阶拉压力传感器和二阶液压臂副底座组成的，其特征在于：一阶二阶连接件安装在二阶液压臂主底座上，二阶液压组件通过二阶球形连接件与二阶液压臂主底座相连，二阶万向轴安装在二阶万向联轴器上，二阶拉压力传感器安装在二阶液压组件上，二阶拉压力传感器通过二阶球形连接件安装在二阶液压臂副底座上。

13.如权利要求1或5或12所述的一种液压轻量式并联机械臂，其特征在于：所述的二阶球形连接件、二阶液压组件和二阶拉压力传感器共有3组，均匀分布安装在二阶液压臂主底座和二阶液压臂副底座之间，形成并联机械臂结构。

14.如权利要求1或5所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的三阶液压臂组件，是由二阶三阶连接件、三阶液压臂主底座、三阶球形连接件、三阶液压组件、三阶万向轴、三阶万向联轴器、三阶拉压力传感器和三阶液压臂副底座组成的，其特征在于：二阶三阶连接件安装在三阶液压臂主底座上，三阶液压组件通过三阶球形连接件与三阶液压臂主底座相连，三阶万向轴安装在三阶万向联轴器上，三阶拉压力传感器安装在三阶液压组件上，三阶拉压力传感器通过三阶球形连接件安装在三阶液压臂副底座上。

15.如权利要求1或5或14所述的一种液压轻量式并联机械臂，其特征在于：所述的三阶球形连接件、三阶液压组件和三阶拉压力传感器共有3组，均匀分布安装在三阶液压臂主底座和三阶液压臂副底座之间，形成并联机械臂结构。

16.如权利要求1或5或10所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的一阶液压组件，是由一阶液压组件连接件、液体流转接口、一阶液压组件外套筒，和一阶液压力传输轴组成的，其特征在于：一阶液压组件连接件通过一阶球形连接件安装在一阶液压臂主底座上，两个液体流转接口伸出一阶液压组件外套筒外壁，一阶液压组件外套筒安装在一阶液压组件连接件上，一阶液压力传输轴通过密封垫片安装在一阶液压组件外套筒上。

17.如权利要求1或5或10所述的一种液压轻量式并联机械臂，所述的一阶万向轴组件，是由一阶万向轴和滚动轴承组成的，其特征在于：一阶万向轴安装在滚动轴承上，滚动轴承通过过盈配合连接安装在一阶主万向节和一阶副万向节上。

18.如权利要求1或5或10或12或14所述的一种液压轻量式并联机械臂，其特征在于：所述的一阶液压臂主底座、二阶液压臂主底座和三阶液压臂主底座为相同结构零件。

19.如权利要求1或5或10或12或14所述的一种液压轻量式并联机械臂，其特征在于：所述的一阶球形连接件、二阶球形连接件和三阶球形连接件为相同结构零件。

20.如权利要求1或5或10或12或14所述的一种液压轻量式并联机械臂，其特征在于：所述的一阶拉压力传感器、二阶拉压力传感器和三阶拉压力传感器为相同结构零件。

21.如权利要求1或5或10或12或14所述的一种液压轻量式并联机械臂，其特征在于：所述的一阶液压臂副底座、二阶液压臂副底座和三阶液压臂副底座为相同结构零件。

22.如权利要求1或5或12或14所述的一种液压轻量式并联机械臂，其特征在于：所述的二阶液压组件和三阶液压组件为相同结构零件。

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