CN220204572U - 焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种带轮传动结构及焊接机器人，包括驱动电机、减速机、输入带轮、同步带及输出带轮，所述驱动电机的输出端与所述减速机传动连接，所述减速机的输出端固定有所述输入带轮，所述输出带轮通过所述同步带与所述输入带轮传动连接，所述输出带轮为中空结构。该带轮传动结构取消了电机直连带轮，再通过减速机传递扭矩的方式，将驱动电机传动输入部分组成新的模块，简化了传动结构，通过将输出带轮设置为中空结构替代现有结构中将减速机加工成中空结构的形式，减小了减速机的体积，降低了减速机的成本，该带轮传动结构零件易于加工，提高了加工经济性，节约了成本，而且安装方便，便于组装和拆卸，提高了生产效率。

Description

焊接机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种带轮传动结构及焊接机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着机器人行业的迅猛发展，对机器人的精度、成本提出了更高的要求。常规的中空焊接机器人，通过电机直连带轮，使用中空型的减速机将焊枪穿过其中，该种结构对减速机的性能有较高的要求，减速机的体积、成本也比较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带轮传动结构及焊接机器人，以解决现有技术中存在的中空型减速机体积较大，成本较高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：本实用新型第一方面提供一种带轮传动结构，包括驱动电机、减速机、输入带轮、同步带及输出带轮；

所述驱动电机的输出端与所述减速机传动连接，所述减速机的输出端固定有所述输入带轮，所述输出带轮通过所述同步带与所述输入带轮传动连接，所述输出带轮为中空结构。

在一实施例中，所述减速机为谐波减速机，所述谐波减速机包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动电机的输出端连接，所述减速机的输出端与所述输入带轮连接。

在一实施例中，所述减速机为RV减速机。

在一实施例中，还包括固定座，所述固定座上安装有轴承，所述输出带轮通过所述轴承安装于所述固定座上。

在一实施例中，还包括传动件，所述传动件的输入端与所述电机的输出端固定连接，所述传动件的输出端与所述减速机固定连接。

在一实施例中，还包括电机法兰，所述驱动电机固定于所述电机法兰上。

在一实施例中，所述输入带轮至少一侧和/或所述输出带轮的的至少一侧设置有挡边。

本实用新型第二方面提供一种焊接机器人，

所述焊接机器人为六关节机器人，所述带轮传动结构位于所述六关节中的第四关节处；

所述焊接机器人包括焊枪，所述焊枪固定于所述六关节中的第六关节末端所述焊接机器人包括焊枪，所述焊枪固定于所述输出带轮的所述中空结构内。

本实用新型提供的带轮传动结构的有益效果在于：该带轮传动结构及焊接机器人，包括驱动电机、减速机、输入带轮、同步带及输出带轮，所述驱动电机的输出端与所述减速机传动连接，所述减速机的输出端固定有所述输入带轮，所述输出带轮通过所述同步带与所述输入带轮传动连接，所述输出带轮为中空结构。该带轮传动结构取消了电机直连带轮，再通过减速机传递扭矩的方式，将驱动电机传动输入部分组成新的模块，简化了传动结构，通过将输出带轮设置为中空结构替代现有结构中将减速机加工成中空结构的形式，减小了减速机的体积，降低了减速机的成本，该带轮传动结构零件易于加工，提高了加工经济性，节约了成本，而且安装方便，便于组装和拆卸，提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的带轮传动结构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1-驱动电机；

2-减速机；

3-输入带轮；

4-同步带；

5-输出带轮；

6-固定座；

7-轴承；

8-传动件；

9-电机法兰；

10-压块；

11-垫块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”、“固定”、“安装”等应做广义理解，例如可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定、对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合具体实施例对本实用新型提供的带轮传动结构及焊接机器人进行详细说明。

实施例一：

图1为本实用新型实施例提供的带轮传动结构的结构示意图，请参阅图1所示，本实用新型提供的带轮传动结构包括驱动电机1、减速机2、输入带轮3、同步带4及输出带轮5；

所述驱动电机1的输出端与所述减速机2传动连接，所述减速机2的输出端固定有所述输入带轮3，所述输出带轮5通过所述同步带4与所述输入带轮3传动连接，所述输出带轮5为中空结构。

本实施例的驱动电机1为带轮传动结构提供动力，本实施例对所述驱动电机1的具体结构不做特别限制。

本实施例的减速机2是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，本实施例对所述减速机2的具体形式不做特别限制。

本实施例的同步带4是以钢丝绳或玻璃纤维为强力层，外覆以聚氨酯或氯丁橡胶的环形带，带的内周制成齿状，使其与输入带轮3和输出带轮5啮合。同步带4传动时，传动比准确，对轴作用力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，抗老化性能好。本实施例的输出结构综合了带传动、链传动和齿轮传动各自的优点，传动时，通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力，同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定传动比，传动平稳、能吸振、噪音小、传动比范围大。

本实施例的输出带轮5通过同步带4与输入带轮3传动连接，输出带轮5为中空结构。本实施例将输出带轮5设计为中空结构，较现有将减速机2设计成中空结构成本大幅降低。本实施例的输出带轮5的中空结构用于电缆、气管的走线或者其他结构的安装。

本实施例的带轮传动结构及焊接机器人，包括驱动电机、减速机、输入带轮、同步带及输出带轮，所述驱动电机的输出端与所述减速机传动连接，所述减速机的输出端固定有所述输入带轮，所述输出带轮通过所述同步带与所述输入带轮传动连接，所述输出带轮为中空结构。该带轮传动结构取消了电机直连带轮，再通过减速机传递扭矩的方式，将驱动电机传动输入部分组成新的模块，简化了传动结构，通过将输出带轮设置为中空结构替代现有结构中将减速机加工成中空结构的形式，减小了减速机的体积，降低了减速机的成本，该带轮传动结构零件易于加工，提高了加工经济性，节约了成本，而且安装方便，便于组装和拆卸，提高了生产效率。

实施例二：

本实施例提供一种带轮传动结构，该带轮传动结构与实施例一所述的带轮传动结构具有相似的整体结构，不同的是本实施例在实施例一的基础上提供了减速机的具体结构。

请参阅图1所示，优选地，所述减速机2为谐波减速机，所述谐波减速机包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动电机的输出端连接，所述减速机的输出端与所述输入带轮3连接。

本实施例的减速机2为谐波减速机，传动速比大，谐波减速机的谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，承载能力高，传动精度高，谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，多齿啮合对误差有相互补偿作用。由于柔轮齿轮在传动过程中做均匀的径向移动，即使输入速度很高，齿轮的相对滑移速度仍然是极低，所以传动效率高，运动平稳。

进一步地，带轮传动结构还包括固定座6，所述固定座6上安装有轴承7，所述输出带轮5通过所述轴承7安装于所述固定座6上。本实施例的输出带轮5通过轴承7安装于固定座6上，安装方式简单，本实施例对所述轴承7的具体结构不做特别限制。

进一步地，带轮传动结构还包括传动件8，所述传动件8的输入端与所述驱动电机的输出端固定连接，所述传动件的输出端与所述减速机2固定连接。示例性地，本实施例的传动件8为联轴器。

本实施例的带轮传动结构的安装过程如下：将驱动电机1和减速机2通过传动件8安装在一起，然后整体安装在电机法兰9上，将输入带轮3安装在减速机2上，然后将上述安装结构在固定座6上。将轴承7安装在输出带轮5上，利用压块10将其固定，然后利用垫块11，将上述安装结构在固定座6上，之后将同步带4安装在输入带轮3和输出带轮5上。

本实施例的带轮传动结构及焊接机器人，包括驱动电机、减速机、输入带轮、同步带及输出带轮，所述驱动电机的输出端与所述减速机传动连接，所述减速机的输出端固定有所述输入带轮，所述输出带轮通过所述同步带与所述输入带轮传动连接，所述输出带轮为中空结构。该带轮传动结构取消了电机直连带轮，再通过减速机传递扭矩的方式，将驱动电机传动输入部分组成新的模块，简化了传动结构，通过将输出带轮设置为中空结构替代现有结构中将减速机加工成中空结构的形式，减小了减速机的体积，降低了减速机的成本，该带轮传动结构零件易于加工，提高了加工经济性，节约了成本，而且安装方便，便于组装和拆卸，提高了生产效率。

实施例三：

本实施例提供一种带轮传动结构，所述带轮传动结构与实施例一所述的带轮传动结构具有相似的整体结构，不同的是本实施例在实施例二的基础上提供了另一种减速机结构。

本实施例的所述减速机2为RV减速机。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，振动小，噪音低，能耗低。

本实施例的RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，还具有体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，减速比大等诸多优点，它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。

请参阅图1所示，本实施例还包括电机法兰9，所述驱动电机1固定于所述电机法兰9上。本实施例的电机法兰9可以承受驱动电机1的重量，便于驱动电机1的安装。

所述输入带轮至少一侧和/或所述输出带轮的的至少一侧设置有挡边，具体地，本实施例中，所述输入带轮3和所述输出带轮5的两侧均设置有挡边。本实施例通过在输入带轮3和输出带轮5的两侧均设置挡边，更好地防止了同步带4的脱落。

本实施例的带轮传动结构的安装过程如下：将驱动电机1和减速机2通过传动件8安装在一起，然后整体安装在电机法兰9上，将输入带轮3安装在减速机2上，然后将上述安装结构在固定座6上。将轴承7安装在输出带轮5上，利用压块10将其固定，然后利用垫块11，将上述安装结构在固定座6上，之后将同步带4安装在输入带轮3和输出带轮5上。

本实用新型提供的带轮传动结构取消了电机直连带轮，再通过减速机传递扭矩的方式，将驱动电机传动输入部分组成新的模块，简化了传动结构，通过将输出带轮设置为中空结构替代现有结构中将减速机加工成中空结构的形式，减小了减速机的体积，降低了减速机的成本，该带轮传动结构零件易于加工，提高了加工经济性，节约了成本，而且安装方便，便于组装和拆卸，提高了生产效率。

实施例四：

本实施例提供一种焊接机器人，所述焊接机器人包括如上实施例所述的带轮传动结构。

例如：带轮传动结构包括驱动电机、减速机、输入带轮、同步带及输出带轮；

所述驱动电机的输出端与所述减速机传动连接，所述减速机的输出端固定有所述输入带轮，所述输出带轮通过所述同步带与所述输入带轮传动连接，所述输出带轮为中空结构。

本实施例的焊接机器人的带轮传动结构及焊接机器人，包括驱动电机、减速机、输入带轮、同步带及输出带轮，所述驱动电机的输出端与所述减速机传动连接，所述减速机的输出端固定有所述输入带轮，所述输出带轮通过所述同步带与所述输入带轮传动连接，所述输出带轮为中空结构。该带轮传动结构取消了电机直连带轮，再通过减速机传递扭矩的方式，将驱动电机传动输入部分组成新的模块，简化了传动结构，通过将输出带轮设置为中空结构替代现有结构中将减速机加工成中空结构的形式，减小了减速机的体积，降低了减速机的成本，该带轮传动结构零件易于加工，提高了加工经济性，节约了成本，而且安装方便，便于组装和拆卸，提高了生产效率。

进一步地，所述焊接机器人为六关节机器人，所述带轮传动结构位于所述六关节中的第四关节处；所述焊接机器人包括焊枪，所述焊枪固定于所述六关节中的第六关节末端。本实施例的焊接机器人第四关节处的传动结构取消了电机直连带轮，再通过减速机传递扭矩的方式，将电机传动输入部分组成新的模块，简化了传动结构，较现有加工中空减速机的方案，大大降低了成本。

示例性地，本实施例的六关节机器人的其中三个关节用于将末端焊枪送到不同的空间位置，其中三个关节解决焊枪姿态的不同要求。

以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种焊接机器人，其特征在于：所述焊接机器人包括带轮传动结构；带轮传动结构包括驱动电机、减速机、输入带轮、同步带及输出带轮；

所述驱动电机的输出端与所述减速机传动连接，所述减速机的输出端固定有所述输入带轮，所述输出带轮通过所述同步带与所述输入带轮传动连接，所述输出带轮为中空结构；所述焊接机器人为六关节机器人，所述带轮传动结构位于所述六关节中的第四关节处；

所述焊接机器人包括焊枪，所述焊枪固定于所述六关节中的第六关节末端。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述减速机为谐波减速机，所述谐波减速机包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动电机的输出端连接，所述减速机的输出端与所述输入带轮连接。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述减速机为RV减速机。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：还包括固定座，所述固定座上安装有轴承，所述输出带轮通过所述轴承安装于所述固定座上。

5.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：还包括传动件，所述传动件的输入端与所述电机的输出端固定连接，所述传动件的输出端与所述减速机固定连接。

6.根据权利要求5所述的焊接机器人，其特征在于：还包括电机法兰，所述驱动电机固定于所述电机法兰上。

7.根据权利要求6所述的焊接机器人，其特征在于：所述输入带轮至少一侧和/或所述输出带轮的至少一侧设置有挡边。