CN112618298A - 一种震动提示装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种震动提示装置，所述震动提示装置包括控制器和若干震动系统；所述控制器，用于获取导航信息；根据所述导航信息，确定目标震动系统以及所述目标震动系统对应的震动模式；将所述目标震动系统对应的震动模式向所述目标震动系统发送；其中，所述目标震动系统为所述若干震动系统中的一个震动系统，且所述目标震动系统包括若干组震动模块；所述目标震动系统，用于根据所述目标震动系统对应的震动模式，控制所述目标震动系统中各组震动模块的震动方式。可见，本申请的震动提示装置可以为盲人提供高精度的导航信息的提示，且提示效果不受外界环境的影响，从而提高了导航的效率以及用户体验。

Description

一种震动提示装置

技术领域

本申请涉及导航领域，尤其涉及一种震动提示装置。

背景技术

当前我国盲道设计存在很多问题，设计不规范、维护不及时、障碍物占道等问题严重影响着盲人的行走安全，而且单一的盲道无法满足盲人对轻松自如行走的需求，故如何使盲人或者低视力者能够融入到这个社会去更好地生活已成为当前迫切需要解决的问题，要解决这个问题首要任务就是使盲人能够安全自由的行走在城市空间中。

盲人缺乏视力，无法看到周围的环境，因此需要借助一定的设备帮助自己感知环境。由于语音导航受周围环境干扰多，体感并不直接强烈，故此，亟需一种受周围环境干扰少，体感直接强烈的导航提示装置。

发明内容

本申请提供一种震动提示装置，以实现加快用户的反应速度，降低导航提示装置的使用门槛，可有效的帮助用户感知周围的障碍物以及导航方向，从而提高了导航的效率以及用户体验。

第一方面，本申请提供了一种震动提示装置，所述震动提示装置包括控制器和若干震动系统；

所述控制器，用于获取导航信息；根据所述导航信息，确定目标震动系统以及所述目标震动系统对应的震动模式；将所述目标震动系统对应的震动模式向所述目标震动系统发送；其中，所述目标震动系统为所述若干震动系统中的一个震动系统，且所述目标震动系统包括若干组震动模块；

所述目标震动系统，用于根据所述目标震动系统对应的震动模式，控制所述目标震动系统中各组震动模块的震动方式。

可选的，若所述震动提示装置包括一个震动系统，则所述控制器用于将该震动系统确定为所述目标震动系统；

若所述震动提示装置包括多个震动系统，且所述多个震动系统分别设置于用户不同的身体部位，其中，所述导航信息包括障碍物的高度信息；则所述控制器用于根据所述障碍物的高度信息，从所述多个震动系统确定所述目标震动系统。

可选的，所述导航信息包括障碍物的高度信息；所述震动提示装置包括第一震动系统、第二震动系统和第三震动系统；所述第一震动系统设置在鞋子、所述第二震动系统设置在用户腰部、所述第三震动系统设置在用户胸部；

所述控制器具体用于，若所述障碍物的高度信息小于所述第一阈值，将所述第一震动系统确定为目标震动系统；若所述障碍物的高度信息大于或等于所述第一阈值且小于所述第二阈值，将所述第二震动系统确定为目标震动系统；若所述障碍物的高度信息大于或等于所述第二阈值，将所述第三震动系统确定为目标震动系统。

可选的，所述目标震动系统包括第一组震动模块、第二组震动模块、第三组震动模块和第四组震动模块；

所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块与所述控制器之间通过蓝牙进行连接。

可选的，所述第一组震动模块设置在目标部位的前部、所述第二组震动模块设置在所述目标部位的后部、所述第三组震动模块设置在所述目标部位的左部和所述第四组震动模块设置在所述目标部位的右部；其中，所述目标部位为所述目标震动系统所设置的部位。

可选的，所述导航信息包括导航方向和/或与障碍物之间的距离；

所述控制器，具体用于根据所述导航方向确定待震动的震动模块，和/或，根据所述与障碍物之间的距离确定待震动的震动强度；根据所述待震动的震动模块和/或所述待震动的震动强度，确定所述目标震动系统对应的震动模式。

可选的，所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块中均包括第一震动模块和第二震动模块；

所述目标震动系统，具体用于根据所述目标震动系统对应的震动模式中的待震动的震动强度，控制所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块进行震动；根据所述目标震动系统对应的震动模式中的待震动的震动模块，控制所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块中若干组震动模块的第一震动模块和/或第二震动模块进行震动。

可选的，所述控制器，具体用于若所述导航方向为正前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正左方，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正右方，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为左前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块和所述第三组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为右前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第二震动模块和所述第四组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为左后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块和所述第三组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为右后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第二震动模块和所述第四组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为前方偏左，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为前方偏右，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为后方偏左，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为后方偏右，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为左方偏前，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为左方偏后，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为右方偏前，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为右方偏后，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第二震动模块。

可选的，所述控制器，具体用于使用负幂数函数根据用户与障碍物之间的距离确定对应的待震动的震动强度。

由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种震动提示装置，所述震动提示装置包括控制器和若干震动系统；所述控制器，用于获取导航信息；根据所述导航信息，确定目标震动系统以及所述目标震动系统对应的震动模式；将所述目标震动系统对应的震动模式向所述目标震动系统发送；其中，所述目标震动系统为所述若干震动系统中的一个震动系统，且所述目标震动系统包括若干组震动模块；所述目标震动系统，用于根据所述目标震动系统对应的震动模式，控制所述目标震动系统中各组震动模块的震动方式。可见，本申请将震动元件模块化，震动系统中的震动模块可方便的在衣物、身体上部署，携带与拆卸极为方便，这种部署方式解除了单件衣物或鞋子对导航元件体积的制约，可方便的在身体或物品多个部位放置多套震动系统，极大的提升导航提示的精度，以及将震动提示装置中的震动元件进行模块化、独立化，扩大其安装使用范围，提升导航提示的精度。由于震动方式的提示可以更加简单直观且受周围环境干扰少、体感直接强烈，盲人也更容易通过震动系统的震动方式理解导航内容，加快了用户的反应速度，降低导航提示装置的使用门槛，用户可有效的感知用户周围的障碍物(比如障碍物的高度和距离)以及导航方向等精细震动的导航信息，这样，可以为盲人提供高精度的导航信息的提示，且提示效果不受外界环境的影响，从而提高了导航的效率以及用户体验。

上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种震动提示装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。

参见图1，示出了本申请实施例中的一种震动提示装置，所述震动提示装置可以包括控制器和若干震动系统。需要说明的是，本实施例中的每个震动系统的结构可以是相同的，也可以是不相同的。例如，如图1所示，震动提示装置中的每个震动系统均可以包括第一组震动模块、第二组震动模块、第三组震动模块和第四组震动模块，且所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块中均包括第一震动模块和第二震动模块；所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块与所述控制器之间可以为有线连接，也可以为无线连接，例如可以通过蓝牙进行连接，这样，控制器可以向目标震动系统发送导航信息，其中，导航信息可以理解为与能够反映导航路线的信息，例如，导航信息可以包括导航方向、与障碍物之间的距离、障碍物的高度信息等，在一种实现方式中，控制器可以通过蓝牙、无线局域网或者线缆等通信方式从外部感应装置获得导航信息。需要说明的是，在本实施例中，每个震动系统所设置的位置可以是不相同的，例如震动系统可以设置于用户的一身体部位(比如胸部、腰部、腿部)或物件(鞋垫、鞋子侧壁、袖筒)上。

所述控制器，用于获取导航信息；根据所述导航信息，确定目标震动系统以及所述目标震动系统对应的震动模式；将所述目标震动系统对应的震动模式向所述目标震动系统发送；其中，所述目标震动系统为所述若干震动系统中的一个震动系统，且所述目标震动系统包括若干组震动模块。所述目标震动系统，用于根据所述目标震动系统对应的震动模式，控制所述目标震动系统中各组震动模块的震动方式。

所述控制器根据所述导航信息，确定目标震动系统以及所述目标震动系统对应的震动模式的具体方式为：若所述震动提示装置包括一个震动系统，则所述控制器可以用于将该震动系统确定为所述目标震动系统。若所述震动提示装置包括多个震动系统，且所述多个震动系统分别设置于用户不同的身体部位或物件上，其中，所述导航信息包括障碍物的高度信息，例如，当用户附近存在障碍物时，可以采集到该障碍物的高度信息，即该障碍物的高度；则所述控制器可以用于根据所述障碍物的高度信息，从所述多个震动系统确定所述目标震动系统。例如，在一种实施例中，所述导航信息包括障碍物的高度信息；所述震动提示装置包括第一震动系统、第二震动系统和第三震动系统；所述第一震动系统设置在鞋子(或者鞋子侧壁)、所述第二震动系统设置在用户腰部、所述第三震动系统设置在用户胸部；所述控制器具体用于，若所述障碍物的高度信息小于所述第一阈值(例如0.5米)，将所述第一震动系统确定为目标震动系统，以便于第一震动系统可以响应信号，提示用户调整行走路线，避免磕绊摔倒等；若所述障碍物的高度信息大于或等于所述第一阈值且小于所述第二阈值(例如1.5米)，将所述第二震动系统确定为目标震动系统，以便第二震动系统响通过震动，提示人体躯干部闪避障碍物，如扭腰等；若所述障碍物的高度信息大于或等于所述第二阈值(例如1.5米)，将所述第三震动系统确定为目标震动系统，以便第三震动系统根据障碍物方向选择震动马达，用于提示头部闪避障碍物，如低头等。需要说明的是，第一阈值、第二阈值可通过外部接口，如手机APP等修改，以便第一阈值、第二阈值匹配用户身高。

在本实施例的一种实现方式中，所述目标震动系统可以包括第一组震动模块、第二组震动模块、第三组震动模块和第四组震动模块；所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块与所述控制器之间可以通过蓝牙进行连接。在一种实现方式中，所述第一组震动模块设置在目标部位(例如鞋底、腰部、胸部等)的前部、所述第二组震动模块设置在所述目标部位(例如鞋底、腰部、胸部等)的后部、所述第三组震动模块设置在所述目标部位(例如鞋底、腰部、胸部等)的左部和所述第四组震动模块设置在所述目标部位(例如鞋底、腰部、胸部等)的右部；其中，所述目标部位为所述目标震动系统所设置的部位，例如，可以为鞋底、鞋子侧壁、腰部、胸部等。

具体地，所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块中可以均包括第一震动模块和第二震动模块；即所述第一组震动模块包括第一震动模块和第二震动模块，所述第二组震动模块包括第一震动模块和第二震动模块，所述第三组震动模块包括第一震动模块和第二震动模块和所述第四组震动模块包括第一震动模块和第二震动模块。需要说明的是，本实施例中所提及的震动模块可以均为线性震动马达(比如z轴线性震动马达、x轴线性震动马达)，即，第一组震动模块的第一震动模块和第二震动模块、所述第二组震动模块的第一震动模块和第二震动模块、所述第三组震动模块的第一震动模块和第二震动模块和所述第四组震动模块的第一震动模块和第二震动模块可以均为线性震动马达(比如z轴线性震动马达、x轴线性震动马达)。需要说明的是，z轴线性震动马达，具有震动强度可调的优点，结合高密度的震动元件，可以实现高精度的导航和提示。并且，需要说明的是，在一种实现方式中，当控制器与震动系统是通过蓝牙连接时，每一个震动模块中均可以设置有电源和蓝牙连接器。

在一种实现方式中，为便于提升导航精度，每一个震动模块可以包装为独立可拆卸的模块(比如第一组震动模块的第一震动模块和第二震动模块可以分别单独包装为独立可拆卸的模块)，和/或，在独立的震动模块间可以使用蓝牙连接。独立的震动模块便于部署和优化，并有利于在身体上安装多套震动系统，增加震动模块数量，提升导航精度。并且，独立可拆卸的震动模块可方便的采用胶粘、卡扣等手段在衣物或身体上部署，携带与拆卸极为方便，这种部署方式解除了单件衣物或鞋子对导航元件体积的制约，可方便的在身体多个部位放置多套震动系统，极大的提升导航提示精度，由于该导航提示方式更加简单直观，盲人也更容易理解导航内容，加快反应速度，降低使用门槛。

所述控制器，具体用于根据所述导航方向确定待震动的震动模块，即待震动的震动模块可以反映了导航方向。例如，所述控制器，具体用于若所述导航方向为正前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正左方，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正右方，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为左前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块和所述第三组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为右前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第二震动模块和所述第四组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为左后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块和所述第三组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为右后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第二震动模块和所述第四组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为前方偏左，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为前方偏右，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为后方偏左，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为后方偏右，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为左方偏前，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为左方偏后，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为右方偏前，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为右方偏后，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第二震动模块。这样，导航方向可以通过震动模块进行反馈，目标震动系统包括均匀分布的8个震动模块，单个震动模块可指向“前方偏左”，“前方偏右”，“左方偏前”，“左方偏后”，“右方偏前”，“右方偏后”，“后方偏左”，“后方偏右”共8个方向；而震动模块也可两个共同起震，可指向“正前方”，“左前方”，“右前方”，“正左方”，“正右方”，“左后方”，“右后方”，“正后方”8个方向，这两种震动模式一共可提供16个方向，其中，每个方向的角度差值可以为22.5度，设定正前方为坐标0度，按顺时针方向角度增大，控制器可以根据获得的导航方向对应的方向角度确定具体的待震动的震动模块。

所述控制器，具体用于根据所述与障碍物之间的距离确定待震动的震动强度，需要说明的是，用户与障碍物之间的距离越近，待震动的震动强度越强，反之，用户与障碍物之间的距离越远，待震动的震动强度越弱，比如，距离障碍物0.1米的待震动的震动强度为99.9％，0.15米时的待震动的震动强度为44.4％，0.2米时的待震动的震动强度为24.9％，0.5米时的待震动的震动强度为4.0％，在一种实现方式中，待震动的震动强度模式主要针对距离在0.2米以内的障碍物发出提示信息。在一种实现方式中，所述控制器，具体用于使用负幂数函数根据用户与障碍物之间的距离确定对应的待震动的震动强度，即所述控制器具体用于基于负幂数函数确定所述与障碍物之间的距离对应的待震动的震动强度，例如，可以通过以下公式确定待震动的震动强度：percent＝1/(length*length)，其中，length为按米计数的与障碍物的距离，percent为震动强度百分比(即待震动的震动强度)。

所述控制器，具体用于根据所述待震动的震动模块和/或所述待震动的震动强度，确定所述目标震动系统对应的震动模式，例如，可以将所述待震动的震动模块和/或所述待震动的震动强度作为所述目标震动系统对应的震动模式，即震动模式包括所述待震动的震动模块和/或所述待震动的震动强度。并且，所述控制器还可以将所述目标震动系统对应的震动模式向所述目标震动系统发送。

所述目标震动系统，具体用于根据所述目标震动系统对应的震动模式中的待震动的震动强度，控制所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块进行震动，即在本实施例中，对于障碍物，目标震动系统可以通过控制所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块均以待震动的震动强度进行震动，以提示用户与障碍物的距离的大小。

所述目标震动系统，还具体用于根据所述目标震动系统对应的震动模式中的待震动的震动模块，控制所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块中若干组震动模块的第一震动模块和/或第二震动模块进行震动，即可以根据所述目标震动系统对应的震动模式中的待震动的震动模块，控制所述待震动的震动模块对应的若干组震动模块中的震动模块进行震动，需要说明的是，在一种实现方式中，目标震动系统可以控制所述待震动的震动模块对应的若干组震动模块中的震动模块以预设强度(比如50％强度)进行预设次数(比如三次)短震动。举例来说，假设待震动的震动模块为第一组震动模块中的第一震动模块和第二震动模块，则目标震动系统可以控制第一组震动模块中的第一震动模块和第二震动模块均以50％强度进行三次短震动。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种震动提示装置，其特征在于，所述震动提示装置包括控制器和若干震动系统；

所述控制器，用于获取导航信息；根据所述导航信息，确定目标震动系统以及所述目标震动系统对应的震动模式；将所述目标震动系统对应的震动模式向所述目标震动系统发送；其中，所述目标震动系统为所述若干震动系统中的一个震动系统，且所述目标震动系统包括若干组震动模块；

所述目标震动系统，用于根据所述目标震动系统对应的震动模式，控制所述目标震动系统中各组震动模块的震动方式。

2.根据权利要求1所述的震动提示装置，其特征在于，若所述震动提示装置包括一个震动系统，则所述控制器用于将该震动系统确定为所述目标震动系统；

若所述震动提示装置包括多个震动系统，且所述多个震动系统分别设置于用户不同的身体部位或物件上，其中，所述导航信息包括障碍物的高度信息；则所述控制器用于根据所述障碍物的高度信息，从所述多个震动系统确定所述目标震动系统。

3.根据权利要求1所述的震动提示装置，其特征在于，所述导航信息包括障碍物的高度信息；所述震动提示装置包括第一震动系统、第二震动系统和第三震动系统；所述第一震动系统设置在鞋子、所述第二震动系统设置在用户腰部、所述第三震动系统设置在用户胸部；

所述控制器具体用于，若所述障碍物的高度信息小于所述第一阈值，将所述第一震动系统确定为目标震动系统；若所述障碍物的高度信息大于或等于所述第一阈值且小于所述第二阈值，将所述第二震动系统确定为目标震动系统；若所述障碍物的高度信息大于或等于所述第二阈值，将所述第三震动系统确定为目标震动系统。

4.根据权利要求1所述的震动提示装置，其特征在于，所述目标震动系统包括第一组震动模块、第二组震动模块、第三组震动模块和第四组震动模块；所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块与所述控制器之间通过蓝牙进行连接。

5.根据权利要求4所述的震动提示装置，其特征在于，所述第一组震动模块设置在目标部位的前部、所述第二组震动模块设置在所述目标部位的后部、所述第三组震动模块设置在所述目标部位的左部和所述第四组震动模块设置在所述目标部位的右部；其中，所述目标部位为所述目标震动系统所设置的部位。

6.根据权利要求5所述的震动提示装置，其特征在于，所述导航信息包括导航方向和/或与障碍物之间的距离；

所述控制器，具体用于根据所述导航方向确定待震动的震动模块，和/或，根据所述与障碍物之间的距离确定待震动的震动强度；根据所述待震动的震动模块和/或所述待震动的震动强度，确定所述目标震动系统对应的震动模式。

7.根据权利要求6所述的震动提示装置，其特征在于，所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块中均包括第一震动模块和第二震动模块；

所述目标震动系统，具体用于根据所述目标震动系统对应的震动模式中的待震动的震动强度，控制所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块进行震动；根据所述目标震动系统对应的震动模式中的待震动的震动模块，控制所述第一组震动模块、所述第二组震动模块、所述第三组震动模块和所述第四组震动模块中若干组震动模块的第一震动模块和/或第二震动模块进行震动。

8.根据权利要求7所述的震动提示装置，其特征在于，所述控制器，具体用于若所述导航方向为正前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正左方，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为正右方，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第一震动模块和第二震动模块；若所述导航方向为左前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块和所述第三组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为右前方，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第二震动模块和所述第四组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为左后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块和所述第三组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为右后方，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第二震动模块和所述第四组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为前方偏左，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为前方偏右，确定待震动的震动模块为所述第一组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为后方偏左，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为后方偏右，确定待震动的震动模块为所述第二组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为左方偏前，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为左方偏后，确定待震动的震动模块为所述第三组震动模块的第二震动模块；若所述导航方向为右方偏前，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第一震动模块；若所述导航方向为右方偏后，确定待震动的震动模块为所述第四组震动模块的第二震动模块。

9.根据权利要求7所述的震动提示装置，其特征在于，所述控制器，具体用于使用负幂数函数根据用户与障碍物之间的距离确定对应的震动强度。

10.根据权利要求1-9中任一所述的震动提示装置，其特征在于，震动模块为线性震动马达。

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