CN112617894A - 基于机械臂的超声诊断设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于机械臂的超声诊断设备，包括：超声探头；机械臂；探头支架，设置在所述机械臂的自由端，所述探头支架具有容纳所述超声探头的容纳腔体，以及与所述容纳腔体连通的开口；摄像组件，所述摄像组件可转动地设置在所述探头支架上；控制所述超声探头通过所述开口部分伸出所述容纳腔体的推送机构，所述推送机构设置在所述探头支架上，且与所述超声探头传动连接。本发明结构简单，占用空间小；超声探头和摄像头在收纳时得到保护。

Description

基于机械臂的超声诊断设备
技术领域
本发明属于超声设备技术领域，涉及基于机械臂的超声诊断设备。
背景技术
通过超声设备对被检体进行超声检查时，自动扫查已经成为日后发展的必然趋势。虽然有一些机械臂已经被利用到超声诊断中，即超声诊断设备通过一个机械臂前端固定一个超声探头和摄像头，实现病灶的定位和扫查，但是，现有的超声探头和摄像头是直接漏在外面，缺乏保护装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于机械臂的超声诊断设备，能解决上述的问题。
按照本发明提供的技术方案：一种基于机械臂的超声诊断设备，包括：
超声探头；
机械臂；
探头支架，设置在所述机械臂的自由端，所述探头支架具有容纳所述超声探头的容纳腔体，以及与所述容纳腔体连通的开口；
摄像组件，所述摄像组件可转动地设置在所述探头支架上；
控制所述超声探头通过所述开口部分伸出所述容纳腔体的推送机构，所述推送机构设置在所述探头支架上，且与所述超声探头传动连接。
作为本发明的进一步改进，所述摄像组件包括：
摄像头；
摄像头支架，所述摄像头支架一端安装所述摄像头，另一端与所述探头支架铰接；
控制所述摄像头支架围绕所述探头支架转动的翻转机构，所述翻转机构安装于所述探头支架与所述摄像头支架之间。
作为本发明的进一步改进，所述推送机构包括直线推送驱动装置、直线推送传动结构、直线推送执行件；
所述直线推送驱动装置通过直线推送传动结构带动所述直线推送执行件运动，实现所述超声探头出入所述容纳腔体。
作为本发明的进一步改进，所述直线推送驱动装置为电动推杆；
所述直线推送传动结构为直联结构；
所述直线推送执行件为探头连接杆，所述探头连接杆下端连接所述电动推杆移动端，所述探头连接杆上端连接所述超声探头。
作为本发明的进一步改进，所述直线推送驱动装置为移动电机；
所述直线推送传动结构为丝杆传动结构，所述丝杆转动设置在所述探头支架内部，并由所述移动电机驱动；
所述直线推送执行件为螺母座，所述螺母座套设在所述丝杆外周，并连接所述超声探头。
作为本发明的进一步改进，所述超声探头外周套设探头护套；
所述探头护套由弹性材料制成，为分体结构，由探头上护套和探头下护套组合而成，所述探头护套内部为探头安装腔，与所述超声探头外形适配。
作为本发明的进一步改进，所述翻转机构包括翻转驱动装置、翻转传动结构；
所述翻转驱动装置通过所述翻转传动结构带动所述摄像头支架围绕所述探头支架转动；
所述翻转驱动装置为转动电机；
所述翻转传动结构为齿轮传动结构，所述翻转传动结构包括主动齿轮和固定齿轮，所述主动齿轮安装在所述转动电机输出轴上，所述固定齿轮固定安装在所述探头支架上，所述主动齿轮与所述固定齿轮相啮合。
作为本发明的进一步改进，所述探头支架与所述摄像头支架之间收纳限位结构。
作为本发明的进一步改进，所述收纳限位结构为收纳限位挡板，所述收纳限位挡板设置于所述摄像头支架一侧。
作为本发明的进一步改进，所述探头支架与所述摄像头支架之间工作限位结构；
所述工作限位结构为工作限位凸台，所述工作限位凸台设置在所述探头支架上。
本申请的积极进步效果在于：
本发明结构简单，占用空间小；超声探头和摄像头在收纳时得到保护。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明收纳状态的结构示意图。
图3为本发明工作状态的结构示意图。
图4为本发明收纳状态的剖视图。
图5为本发明工作状态的剖视图。
图6为本发明探头支架与机械臂连接的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖他的包括，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1-6中，包括探头支架100、推送机构200、超声探头300、摄像头支架400、翻转机构500、装摄像头600等。
如图1、图3所示，本发明是一种基于机械臂的超声诊断设备，包括探头支架100，探头支架100中通过推送机构200驱动超声探头300移动，探头支架100一侧铰接摄像头支架400，摄像头支架400中通过翻转机构500驱动摄像头支架400转动，摄像头支架400中安装摄像头600。
如图6所示，机械臂一端与其他部件相连为连接端，另一端可以围绕连接端转动为自由端。探头支架100与机械臂自由端连接。
如图4-5所示，探头支架100靠近患者的端部为第一端，远离患者的端部为第二端，探头支架100为中空结构，内部为超声探头的容纳腔体110，超声探头的容纳腔体110一侧设有与其连通的开口150。探头支架100第二端竖直设有铰接板120，用来铰接摄像头支架400。
推送机构200包括直线推送驱动装置210、直线推送传动结构、直线推送执行件220。
直线推送驱动装置210通过直线推送传动结构带动直线推送执行件220运动，实现超声探头300直线位置的切换。
推送机构200可以安装在探头支架100外部，也可以安装在超声探头容纳腔体110中。
在本实施例中直线推送驱动装置210为电动推杆，电动推杆安装在探头支架100底部。
直线推送传动结构为直联结构。
直线推送执行件220为探头连接杆，探头连接杆下端连接电动推杆移动端，探头连接杆上端连接超声探头300。
在其他实施例中，在本实施例中直线推送驱动装置210为移动电机，移动电机安装在探头支架100内部。
直线推送传动结构为丝杆传动结构。丝杆转动设置在探头支架100内部，并由移动电机驱动。
直线推送执行件220为螺母座，螺母座套设在丝杆外周，并连接超声探头300。
为了保持超声探头300移动时的稳定性，在探头支架100内设置超声探头轨道，超声探头300在超声探头导轨上滑动。
为了便于探头连接杆连接超声探头300，在探头支架100上开设避让槽130。
为了避免，探头连接杆直接连接超声探头300，对超声探头300造成损失，在超声探头300外周套设探头护套310。
探头护套310由弹性材料制成，为分体结构。由探头上护套311和探头下护套312组合而成。探头护套310内部为探头安装腔，与超声探头300外形适配。探头护套310底部开有连接槽，用来与探头连接杆上端部连接。
摄像头支架400中安装摄像头600，摄像头支架400一端通过销轴铰接板120。
翻转机构500包括翻转驱动装置510、翻转传动结构520。
翻转驱动装置510通过翻转传动结构520带动摄像头支架400转动。
翻转机构500可以安装在摄像头支架400外部，也可以安装在摄像头支架400中。
在本实施例中翻转驱动装置510为转动电机，转动电机安装在摄像头支架400内部。
翻转传动结构520为齿轮传动结构，翻转传动结构520包括主动齿轮521和固定齿轮522，主动齿轮521安装在转动电机输出轴上，固定齿轮522固定安装在铰接板120上，主动齿轮521与固定齿轮522相啮合。
在其他实施例中翻转驱动装置510为手柄，手柄安装在摄像头支架400外部。
翻转传动结构520为直联结构。
通过人力握住手柄，围绕探头支架100与摄像头支架400的铰接点转动，实现摄像头支架400位置的切换。
为了控制摄像头支架400翻转角度，保护摄像头600在收纳状态时，不受磕碰，在探头支架100与摄像头支架400之间收纳限位结构。
在本实施例中，收纳限位结构为收纳限位挡板410，收纳限位挡板410设置于摄像头支架400一侧，当摄像头支架400顺时针转动至一定角度时，收纳限位挡板410与探头支架100接触，阻止摄像头支架400继续顺时针转动。
在其他本实施例中，收纳限位结构为收纳限位凸台，收纳限位凸台设置在探头支架100上，当摄像头支架400顺时针转动至一定角度时，摄像头支架400与收纳限位凸台接触，阻止摄像头支架400继续顺时针转动。
为了控制摄像头支架400翻转角度，使摄像头600处于最佳工作位置，在探头支架100与摄像头支架400之间工作限位结构。
在本实施例中，工作限位结构为工作限位凸台140，工作限位凸台140设置在探头支架100上，当摄像头支架400逆时针转动至一定角度时，摄像头支架400与工作限位凸台140接触，阻止摄像头支架400继续逆时针转动。
在其他本实施例中，工作限位结构为工作限位挡板，工作限位挡板设置于摄像头支架400一侧，当摄像头支架400逆时针转动至一定角度时，工作限位挡板与探头支架100接触，阻止摄像头支架400继续逆时针转动。
为了保持摄像头支架400移动时的稳定性，在探头支架100上设置摄像头轨道，摄像头支架400在摄像头导轨上滑动。
本发明的工作过程如下：
如图3所示，设备工作时，电动推杆通过探头连接杆带动超声探头300从开口150伸出探头支架100中的超声探头容纳腔体110，转动电机通过齿轮传动结构带动摄像头支架400翻转至工作位置，超声探头300和摄像头600实现病灶的定位和扫查。
如图2所示，检查完毕后，超声探头300回到探头支架100中的超声探头容纳腔体110，摄像头支架400翻转收纳位置，对超声探头300和摄像头600进行保护。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，包括：
超声探头；
机械臂；
探头支架，设置在所述机械臂的自由端，所述探头支架具有容纳所述超声探头的容纳腔体，以及与所述容纳腔体连通的开口；
摄像组件，所述摄像组件可转动地设置在所述探头支架上；
控制所述超声探头通过所述开口部分伸出所述容纳腔体的推送机构，所述推送机构设置在所述探头支架上，且与所述超声探头传动连接。
2.如权利要求1所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述摄像组件包括：
摄像头；
摄像头支架，所述摄像头支架一端安装所述摄像头，另一端与所述探头支架铰接；
控制所述摄像头支架围绕所述探头支架转动的翻转机构，所述翻转机构安装于所述探头支架与所述摄像头支架之间。
3.如权利要求1所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述推送机构包括直线推送驱动装置、直线推送传动结构、直线推送执行件；
所述直线推送驱动装置通过直线推送传动结构带动所述直线推送执行件运动，实现所述超声探头出入所述容纳腔体。
4.如权利要求3所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述直线推送驱动装置为电动推杆；
所述直线推送传动结构为直联结构；
所述直线推送执行件为探头连接杆，所述探头连接杆下端连接所述电动推杆移动端，所述探头连接杆上端连接所述超声探头。
5.如权利要求3所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述直线推送驱动装置为移动电机；
所述直线推送传动结构为丝杆传动结构，所述丝杆转动设置在所述探头支架内部，并由所述移动电机驱动；
所述直线推送执行件为螺母座，所述螺母座套设在所述丝杆外周，并连接所述超声探头。
6.如权利要求1所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述超声探头外周套设探头护套；
所述探头护套由弹性材料制成，为分体结构，由探头上护套和探头下护套组合而成，所述探头护套内部为探头安装腔，与所述超声探头外形适配。
7.如权利要求2所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述翻转机构包括翻转驱动装置、翻转传动结构；
所述翻转驱动装置通过所述翻转传动结构带动所述摄像头支架围绕所述探头支架转动；
所述翻转驱动装置为转动电机；
所述翻转传动结构为齿轮传动结构，所述翻转传动结构包括主动齿轮和固定齿轮，所述主动齿轮安装在所述转动电机输出轴上，所述固定齿轮固定安装在所述探头支架上，所述主动齿轮与所述固定齿轮相啮合。
8.如权利要求1所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述探头支架与所述摄像头支架之间收纳限位结构。
9.如权利要求8所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述收纳限位结构为收纳限位挡板，所述收纳限位挡板设置于所述摄像头支架一侧。
10.如权利要求1所述的基于机械臂的超声诊断设备，其特征在于，所述探头支架与所述摄像头支架之间工作限位结构；
所述工作限位结构为工作限位凸台，所述工作限位凸台设置在所述探头支架上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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