CN112607311B - 一种自动剔除机连续剔除异物点方法及自动剔除机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动剔除机连续剔除异物点方法及自动剔除机。该方法包括如下步骤：S1、异物检测机构持续检测传送带上运送产品的异物点，连续依次记录每个异物点的坐标信息，坐标信息包括沿传送带方向的第一坐标信息和垂直于传送带方向的第二坐标信息；S2、将第一坐标信息传输至用于驱动传送带移动的传送带马达，将第二坐标信息传输至用于驱动剔除机构移动的伺服电机，剔除机构沿垂直于传送带的方向移动；S3、传送带马达将产品的异物点驱动至第一坐标信息时停止驱动，伺服电机将剔除机构驱动至第二坐标信息时停止驱动；S4、剔除机构执行预设剔除动作，完成剔除后重新启动传送带。本发明能够连续识别并连续剔除异物点，提高剔除效率。

Description

一种自动剔除机连续剔除异物点方法及自动剔除机

技术领域

本发明涉及自动剔除机技术领域，尤其涉及一种自动剔除机连续剔除异物点方法及自动剔除机。

背景技术

自动剔除机能够自动识别并剔除产品上的异物点，在工业中有较多应用。

参考图1，为现有技术中的一种自动剔除机。该自动剔除机包括上料压辊1、异物检测机构2、报警指示灯3、压轮编码器4、剔除机构5、出料压辊6、摆臂7、倾角传感器8、传送带马达9和伺服电机10等部件，其中上料压辊1和出料压辊6用于增加产品和传送带的摩擦力，使产品与传送带稳定接触；异物检测机构2用于检测产品上的异物点；压轮编码器4用于记录压轮的转数，将压轮转数进行对应编码；剔除机构5用于剔除产品上的异物点；摆臂7用于控制送料的快慢；倾角传感器8用于检测摆臂7的倾角，通过变频电机控制摆臂7的倾角变化；传送带马达9用于驱动传送带运动；伺服电机10用于驱动剔除机构5移动。

该自动剔除机的其他结构和工作原理可参考现有技术，该自动剔除机每次只能剔除两个异物点，不能实现异物点的连续剔除，剔除效率低。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自动剔除机连续剔除异物点方法及自动剔除机，该自动剔除机连续剔除异物点方法及自动剔除机能够连续剔除异物点，提高剔除效率。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种自动剔除机连续剔除异物点方法，其包括如下步骤：

S1、异物检测机构持续检测传送带上运送产品的异物点，连续依次记录每个异物点的坐标信息，所述坐标信息包括沿传送带方向的第一坐标信息和垂直于传送带方向的第二坐标信息；

S2、将所述第一坐标信息传输至用于驱动传送带移动的传送带马达，将所述第二坐标信息传输至用于驱动剔除机构移动的伺服电机，所述剔除机构沿垂直于传送带的方向移动；

S3、所述传送带马达将所述产品的异物点驱动至所述第一坐标信息时停止驱动，所述伺服电机将所述剔除机构驱动至所述第二坐标信息时停止驱动；

S4、所述剔除机构执行预设剔除动作，完成剔除后重新启动传送带；

S5、重复执行所述步骤S2至所述步骤S4，实现异物点的连续剔除。

在一些实施例中，所述步骤S1中连续依次记录每个异物点的坐标信息包括：

连续依次将每个异物点的坐标信息存储至PLC寄存器，其中所述坐标信息按照所述第一坐标信息从小到大排序。

在一些实施例中，所述步骤S2中依照存储顺序依次读取所述PLC寄存器中存储的所述第一坐标信息和所述第二坐标信息。

在一些实施例中，在每执行完一次所述步骤S2至所述步骤S4后，所述PLC寄存器向右移动一位，并判断移位后读取的所述第一坐标信息和所述第二坐标信息是否都为零；

若否，则执行所述步骤S2至所述步骤S4。

在一些实施例中，在所述步骤S1之后所述步骤S2之前还包括如下步骤：

在检测到异物点后所述传送带减速运行。

在一些实施例中，所述步骤S3中所述传送带马达将所述产品的异物点驱动至所述第一坐标信息时停止驱动包括：

压轮编码器记录作用于传送带上压轮的转数，由所述压轮的转数得到传送带的移动距离，待移动距离达到所述第一坐标信息对应的传输距离时停止传送带马达驱动。

在一些实施例中，所述步骤S3包括：

所述传送带马达将所述产品的异物点驱动至所述第一坐标信息对应的距离时停止驱动，所述伺服电机将所述剔除机构驱动至所述第二坐标信息对应的距离时停止驱动。

在一些实施例中，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：

S101、判断所述伺服电机是否处于原点；

S102、若是，则执行所述步骤S1；

S103、若否，则所述伺服电机恢复至原点后再执行所述步骤S1。

在一些实施例中，所述异物检测机构为使用X射线检测的X光检测箱；或

所述异物检测机构为使用图像检测的摄像头；和/或

所述剔除机构为剔除气缸。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

一种自动剔除机，所述自动剔除机使用如上所述的自动剔除机连续剔除异物点方法进行异物点的连续剔除。

本发明至少具有以下有益效果：本发明提供的自动剔除机连续剔除异物点方法及自动剔除机能够连续识别并连续剔除异物点，提高了剔除效率。

附图说明

图1为现有技术中一种自动剔除机的结构示意图；

图2为一实施例提供的自动剔除机连续剔除异物点方法的流程图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

本实施方式提供了一种自动剔除机连续剔除异物点方法。参考图1和图2，在一些实施例中，该自动剔除机连续剔除异物点方法包括下述步骤：

S1、异物检测机构2持续检测传送带上运送产品的异物点，连续依次记录每个异物点的坐标信息，坐标信息包括沿传送带方向的第一坐标信息和垂直于传送带方向的第二坐标信息。

具体的，传送带在传送带马达9的驱动下移动，产品随传送带移动至异物检测机构2位置时，异物检测机构2检测产品上是否存在异物点。若产品上存在异物点，则记录该异物点的坐标信息。本实施例为直角坐标系，其中沿传送带方向为直角坐标系的一个坐标轴，对应第一坐标信息；垂直于传送带方向为直角坐标系的另一个坐标轴，对应第二坐标信息。产品在传送带上持续移动，则异物检测机构2持续检测传送带上运送的产品的异物点，并连续依次记录每个异物点的坐标信息。每个异物点的坐标信息包括第一坐标信息和第二坐标信息，即每个异物点对应有第一坐标信息和第二坐标信息。

作为选择，在检测到异物点后传送带减速运行，以方便后续传送带停止运行，使剔除机构5执行异物点剔除动作。在异物点被剔除后，传送带重新启动运行。

S2、将第一坐标信息传输至用于驱动传送带移动的传送带马达9，将第二坐标信息传输至用于驱动剔除机构5移动的伺服电机10，剔除机构5沿垂直于传送带的方向移动。具体的，连续记录每个异物点的坐标信息后，依序读取每个异物点对应的第一坐标信息和第二坐标信息，将第一坐标信息传输至用于驱动传送带移动的传送带马达9，将第二坐标信息传输至用于驱动剔除机构5移动的伺服电机10，伺服电机10根据第二坐标信息驱动剔除机构5移动。

S3、传送带马达9将产品的异物点驱动至第一坐标信息时停止驱动，伺服电机10将剔除机构5驱动至第二坐标信息时停止驱动。具体的，剔除机构5位于异物检测机构2的后端，即产品在传送带上先经过异物检测机构2，然后再经过剔除机构5。异物检测机构2获取异物点的第一坐标信息和第二坐标信息后，由传送带带动产品继续移动，并完成异物点在第一坐标信息的移动；同时由伺服电机10带动剔除机构5移动，通过剔除机构5相对于传送带的相对运动完成异物点在第二坐标信息的移动。传送带马达9将产品的异物点驱动至第一坐标信息时停止驱动，伺服电机10将剔除机构5驱动至第二坐标信息时停止驱动。

S4、剔除机构5执行预设剔除动作，完成剔除后重新启动传送带。具体的，传送带停止运动后，剔除机构5对异物点执行剔除动作，完成一个异物点的剔除工作。在完成剔除后重新启动传送带，继续下一个异物点的剔除。可以理解的，在传送带停止移动，剔除机构5进行剔除动作时，异物检测机构2仍然持续检测传送带上运送产品的异物点，继续连续依次记录每个异物点的坐标信息，从而保证异物点的连续检测。

S5、重复执行步骤S2至步骤S4，实现异物点的连续剔除。

本实施例的异物检测机构2能够连续识别异物点，剔除机构5可连续剔除异物点，提高自动剔除机的异物点剔除效率。

在一些实施例中，PLC寄存器(附图中未示出)通信连接异物检测机构2，使用PLC寄存器记录每个异物点的坐标信息。即步骤S1中连续依次记录每个异物点的坐标信息包括：连续依次将每个异物点的坐标信息存储至PLC寄存器，其中坐标信息按照第一坐标信息从小到大排序。也就是说，异物检测机构2按照传送带运行的方向依次检测产品的异物点，并按照检测顺序的先后将每个异物点的坐标信息连续依次存储到PLC寄存器中。在PLC寄存器中，按照存储规则连续依次存储每个异物点的坐标信息，即按照存储规则连续依次存储每个异物点的第一坐标信息和第二坐标信息。

进一步的，步骤S2中在读取PLC寄存器中存储的第一坐标信息和第二坐标信息时，需要依照存储顺序依次读取PLC寄存器中存储的第一坐标信息和第二坐标信息，这样能保证剔除机构5连续依次剔除异物点。

在一些实施例中，在每执行完一次步骤S2至步骤S4后，PLC寄存器向右移动一位，读取该存储位置存储的异物点的第一坐标信息和第二坐标信息，并判断移位后读取的第一坐标信息和第二坐标信息是否都为零。若第一坐标信息和第二坐标信息都为零，则说明传送带上产品的所有异物点已经全部剔除，则传送带异物剔除循环结束。若第一坐标信息和第二坐标信息不都为零，则说明传送带上产品的异物点还未全部剔除，需继续执行步骤S2至步骤S4，以继续剔除异物点。本实施例通过判断PLC寄存器读取数据来确定异物点是否已全部剔除，若读取有异物点坐标信息，则继续剔除。

在一些实施例中，步骤S3中传送带马达9将产品的异物点驱动至第一坐标信息时停止驱动包括：压轮编码器4记录作用于传送带上压轮的转数，由压轮的转数得到传送带的移动距离，待移动距离达到第一坐标信息对应的传输距离时停止传送带马达9驱动。可以理解的，压轮压在产品或传送带上，当传送带移动时会同步带动压轮转动，压轮编码器4将压轮的转动转化为编码信号，从而可间接测量传送带的移动距离，也就是产品的移动距离，也是异物点的移动距离。得到异物点的移动距离后，可用于异物点的第一坐标信息的定位以及控制传送带马达9的停止/运转。

在一些实施例中，步骤S3包括：传送带马达9将产品的异物点驱动至第一坐标信息对应的距离时停止驱动，伺服电机10将剔除机构5驱动至第二坐标信息对应的距离时停止驱动。具体的，因自动剔除机上异物检测机构2和剔除机构5的位置固定，即异物检测机构2和剔除机构5之间的距离固定。在异物检测机构2检测到异物点的第一坐标信息和第二坐标信息后，可将第一坐标信息转换为异物点需要移动的距离，将第二坐标信息转化为剔除机构5需要移动的距离。当异物点移动的距离达到第一坐标信息对应的距离时，说明异物点已达到剔除机构5的活动轨道所在位置，则停止传送带电机驱动；当伺服电机10将剔除机构5移动的距离达到第二坐标信息对应的距离时，说明剔除机构5已经达到异物点所在位置，则伺服电机10停止驱动。在异物点和剔除机构5相对应时，可以启动剔除机构5执行剔除动作。

在一些实施例中，在步骤S1之前还包括如下步骤：

S101、判断伺服电机10是否处于原点，原点是为伺服电机10设置的位置起算点，也可以叫零点。从原点出发，方便伺服电机10计算其移动距离，确定剔除机构5的位置。

S102、若伺服电机10处于原点，则执行步骤S1。

S103、若伺服电机10不处于原点，则伺服电机10恢复至原点后再执行步骤S1。

在一些实施例中，异物检测机构2为使用X射线检测的X光检测箱，X光检测箱不仅能检测产品表面的异物或缺陷，还能检测产品内部异物或缺陷。

在另一些实施例中，异物检测机构2也可以为使用图像检测的摄像头，摄像头能检测产品表面的异物或缺陷。

在一些实施例中，剔除机构5为剔除气缸。

本实施方式还提供了一种自动剔除机，在优选实施例中，该自动剔除机使用如上述实施例的自动剔除机连续剔除异物点方法进行异物点的连续剔除。本实施例的自动剔除机能够连续识别并连续剔除异物点，有效提高剔除效率。

需要说明的是，当一个部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种自动剔除机连续剔除异物点方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、异物检测机构持续检测传送带上运送产品的异物点，连续依次记录每个异物点的坐标信息，所述坐标信息包括沿传送带方向的第一坐标信息和垂直于传送带方向的第二坐标信息；

S2、将所述第一坐标信息传输至用于驱动传送带移动的传送带马达，将所述第二坐标信息传输至用于驱动剔除机构移动的伺服电机，所述剔除机构沿垂直于传送带的方向移动；

S3、所述传送带马达将所述产品的异物点驱动至所述第一坐标信息时停止驱动，所述伺服电机将所述剔除机构驱动至所述第二坐标信息时停止驱动；

S4、所述剔除机构执行预设剔除动作，完成剔除后重新启动传送带；

S5、重复执行所述步骤S2至所述步骤S4，实现异物点的连续剔除；

所述步骤S1中连续依次记录每个异物点的坐标信息包括：

连续依次将每个异物点的坐标信息存储至PLC寄存器，其中所述坐标信息按照所述第一坐标信息从小到大排序；

所述步骤S2中依照存储顺序依次读取所述PLC寄存器中存储的所述第一坐标信息和所述第二坐标信息；

在每执行完一次所述步骤S2至所述步骤S4后，所述PLC寄存器向右移动一位，并判断移位后读取的所述第一坐标信息和所述第二坐标信息是否都为零；

若否，则执行所述步骤S2至所述步骤S4。

2.根据权利要求1所述的自动剔除机连续剔除异物点方法，其特征在于，在所述步骤S1之后所述步骤S2之前还包括如下步骤：

在检测到异物点后所述传送带减速运行。

3.根据权利要求1所述的自动剔除机连续剔除异物点方法，其特征在于，所述步骤S3中所述传送带马达将所述产品的异物点驱动至所述第一坐标信息时停止驱动包括：

压轮编码器记录作用于传送带上压轮的转数，由所述压轮的转数得到传送带的移动距离，待移动距离达到所述第一坐标信息对应的传输距离时停止传送带马达驱动。

4.根据权利要求1所述的自动剔除机连续剔除异物点方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

所述传送带马达将所述产品的异物点驱动至所述第一坐标信息对应的距离时停止驱动，所述伺服电机将所述剔除机构驱动至所述第二坐标信息对应的距离时停止驱动。

5.根据权利要求1所述的自动剔除机连续剔除异物点方法，其特征在于，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：

S101、判断所述伺服电机是否处于原点；

S102、若是，则执行所述步骤S1；

S103、若否，则所述伺服电机恢复至原点后再执行所述步骤S1。

6.根据权利要求1所述的自动剔除机连续剔除异物点方法，其特征在于，所述异物检测机构为使用X射线检测的X光检测箱；或

所述异物检测机构为使用图像检测的摄像头；和/或

所述剔除机构为剔除气缸。

7.一种自动剔除机，其特征在于，所述自动剔除机使用如权利要求1至6任一项所述的自动剔除机连续剔除异物点方法进行异物点的连续剔除。

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