CN112606024B - 一种多用途救援机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人相关领域，公开了一种多用途救援机器人装置，包括主箱体，箱体上侧末端固定连接有智能摄像头，主箱体上侧末端固定连接有位于智能摄像头后侧的定位导航元件，主箱体上侧末端固定连接有智能摄像头，主箱体内设有电机，电机前侧设有电机带轮腔，通过电机控制旋翼传动块、旋翼转动块的收张，从而达到增大放置装置的空间利用率，而再通过智能摄像头检测装置飞行姿态控制平衡电磁铁的电磁作用，以此达到控制装置飞行平稳的目的，最后通过智能摄像头与定位导航元件的共同作用，达到自动巡航并自动救援的目的，而通过收缩转动腔感应装置承载重量，从而改变装置升力，以此达到控制装置能够成功救援的目的。

Description

一种多用途救援机器人装置

技术领域

本发明涉及机器人相关领域，尤其是一种多用途救援机器人装置。

背景技术

当今社会在发生险情时，往往需要救援人员亲自前往营救，从而导致可能无法保证救援人员的生命安全，而现阶段的救援机器人大多数又无法在距离较远时实施快速救援，从而错过宝贵的最佳救援期，导致救援失败，使得救援成功率并不乐观，而且现阶段在对高空失事情况进行救援时，也并无高效的救援方式，从而导致高空救援困难重重，需要救援人员冒着生命危险进行成功率较低的施救。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多用途救援机器人装置，能够克服现有技术的上述缺陷，从而提高设备的实用性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明的一种多用途救援机器人装置，包括主箱体，所述主箱体上侧末端固定连接有智能摄像头，所述主箱体上侧末端固定连接有位于所述智能摄像头后侧的定位导航元件，所述主箱体内设有电机，所述电机前侧设有电机带轮腔，所述电机带轮腔前侧设有电机锥齿轮腔，所述电机锥齿轮腔上侧设有变速触发腔，所述变速触发腔前侧设有位于所述电机锥齿轮腔前上侧的变速线轮腔，所述变速线轮腔前端下侧设有位于所述电机锥齿轮腔前侧的变速摩擦轮腔，所述变速摩擦轮腔下侧连通设有位于所述电机锥齿轮腔前侧的变速锥形轮腔，所述变速摩擦轮腔前侧设有变速锥齿轮腔，所述变速锥齿轮腔外侧设有两个以所述变速锥齿轮腔为中心左右对称设置的收缩锥齿轮腔，所述收缩锥齿轮腔外侧设有离合锥齿轮腔，所述变速锥齿轮腔下侧设有开口向前的救援舱，所述救援舱下侧连通设有收缩转动腔，所述救援舱外侧设有两个位于所述离合锥齿轮腔下侧与所述离合锥齿轮腔下端壁连通且以所述救援舱为中心左右对称设置的旋翼收缩腔，所述救援舱上侧连通设有开口向前的舱门腔，所述救援舱下侧连通设有开口向前且位于所述舱门腔下侧的舱门转动腔，所述舱门转动腔左侧设有位于所述救援舱左侧的启闭蜗杆腔，所述启闭蜗杆腔后侧设有位于所述传动锥齿轮腔左侧且位于所述电机带轮腔前侧的启闭离合腔，所述旋翼收缩腔后侧设有位于所述变速摩擦轮腔外侧的舱门蜗杆腔，所述舱门蜗杆腔上侧设有位于所述收缩锥齿轮腔后侧且位于所述变速摩擦轮腔外侧的平展锥齿轮腔，所述收缩转动腔下端壁上滑动配合连接有重感压块，所述重感压块下侧末端与所述收缩转动腔下端壁之间固定连接有重感压缩弹簧。

在上述技术方案基础上，所述电机前侧末端固定连接有向前延伸并贯穿所述电机带轮腔直至延伸至所述电机锥齿轮腔内的电机轴，所述电机轴外缘面固定连接有位于所述电机锥齿轮腔内的电机传动齿轮，所述电机锥齿轮腔前端壁上转动配合连接有向前上侧延伸至所述变速锥形轮腔内且向后下侧延伸至所述电机锥齿轮腔内的变速锥形轮轴，所述变速锥形轮轴外缘面固定连接有位于所述电机锥齿轮腔内与所述电机传动齿轮啮合的电机锥齿轮，所述变速锥形轮轴外缘面固定连接有位于所述变速锥形轮腔内的变速锥形轮，所述变速摩擦轮腔后端壁内转动配合连接有向前延伸并贯穿所述变速摩擦轮腔直至延伸至所述变速锥齿轮腔内的变速锥齿轮轴，所述变速锥齿轮轴外缘面花键配合连接有位于所述变速摩擦轮腔内与所述变速锥形轮抵接的变速轴承，所述变速轴承后侧末端固定连接有与所述变速锥齿轮轴花键配合连接的变速摩擦轮，所述变速摩擦轮后侧末端与所述变速摩擦轮腔后端壁之间固定连接有变速压缩弹簧，所述变速线轮腔前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述变速线轮腔直至延伸至所述变速触发腔后端壁内的变速传动轴，所述变速传动轴外缘面固定连接有位于所述变速线轮腔内的变速线轮，所述变速线轮外缘面与所述变速摩擦轮后侧末端之间固定连接有变速拉绳，所述变速传动轴外缘面固定连接有位于所述变速触发腔内的变速传动齿轮。

在上述技术方案基础上，所述变速触发腔前端壁内转动配合连接有向后延伸至所述变速触发腔后端壁内的重感触发轴，所述重感触发轴外缘面固定连接有与所述变速传动齿轮啮合的重感触发齿轮，所述变速触发腔下端壁上滑动配合连接有上侧末端与所述重感触发齿轮啮合的重感触发齿条，所述重感触发齿条右侧末端与所述变速触发腔右端壁之间固定连接有齿条压缩弹簧，所述重感触发齿条右侧末端与所述重感压块下侧末端之间固定连接有平衡拉绳，所述齿条压缩弹簧、变速压缩弹簧的弹力与所述重感压块的重力的合力小于所述重感压缩弹簧的弹力，所述变速锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述变速锥齿轮腔内的变速主锥齿轮，所述变速锥齿轮腔外端壁上转动配合连接有两个以所述变速锥齿轮腔为中心左右对称设置且向外延伸并贯穿所述收缩锥齿轮腔直至延伸至所述离合锥齿轮腔内并向内延伸至所述变速锥齿轮腔内的收缩传动轴，所述收缩传动轴外缘面固定连接有位于所述变速锥齿轮腔内与所述变速主锥齿轮啮合的变速副锥齿轮，所述收缩传动轴外缘面固定连接有位于所述收缩锥齿轮腔内的收缩主锥齿轮，所述收缩传动轴外缘面固定连接有位于所述离合锥齿轮腔内的离合主锥齿轮，所述旋翼收缩腔前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述旋翼收缩腔直至延伸至所述舱门蜗杆腔后端壁内的收缩转动轴，所述收缩转动轴外缘面固定连接有位于所述旋翼收缩腔内的收缩转动块，所述收缩转动块外缘面固定连接有位于所述舱门蜗杆腔内的舱门蜗轮。

在上述技术方案基础上，所述舱门蜗杆腔下端壁内转动配合连接有向上延伸并贯穿所述舱门蜗杆腔直至延伸至所述平展锥齿轮腔内的舱门蜗杆轴，所述舱门蜗杆轴外缘面固定连接有位于所述舱门蜗杆腔内与所述舱门蜗轮啮合的舱门蜗杆，所述舱门蜗杆轴外缘面固定连接有位于所述平展锥齿轮腔内的额，所述平展锥齿轮腔前端壁上转动配合连接有向前延伸至所述收缩锥齿轮腔内且向后延伸至所述平展锥齿轮腔内的平展锥齿轮轴，所述平展锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述平展锥齿轮腔内与所述平展主锥齿轮啮合的平展副锥齿轮，所述平展锥齿轮轴外缘面摩擦配合连接有位于所述收缩锥齿轮腔内与所述收缩主锥齿轮啮合的收缩副锥齿轮，所述舱门蜗杆下侧末端与所述舱门蜗杆腔下端壁之间固定连接有平展往复扭簧，所述收缩转动块外缘面固定连接有与所述旋翼收缩腔为滑动配合连接且部分能够滑动至外界的旋翼传动块，所述旋翼传动块内设有传动锥齿轮腔，所述旋翼传动块内设有位于所述传动锥齿轮腔外侧且开口向外的旋翼转向腔，所述旋翼转向腔与所述传动锥齿轮腔之间设有平衡传动腔，所述旋翼传动块外侧末端转动配合连接有旋翼转动块，所述旋翼传动块内设有旋翼锥齿轮腔，水平设置时的所述旋翼传动块下端壁上转动配合连接有向上延伸至所述离合锥齿轮腔内且向下延伸至所述传动锥齿轮腔内的离合锥齿轮轴，所述离合锥齿轮轴上侧末端固定连接有能够与所述离合主锥齿轮啮合的离合副锥齿轮，所述离合锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述旋翼传动块内的传动主锥齿轮。

在上述技术方案基础上，所述平衡传动腔内端壁内转动配合连接有向外眼神并贯穿所述平衡传动腔直至延伸至所述旋翼传动块内侧末端的平衡传动轴，所述平衡传动轴外缘面固定连接有位于所述平衡传动腔内的平衡传动齿轮，所述平衡传动腔下端壁上滑动配合连接有上测末端与所述平衡传动齿轮外缘面啮合的平衡磁力齿条，所述平衡磁力齿条后侧末端与所述平衡传动腔后端壁之间固定连接有平衡弹簧，所述平衡传动腔前端壁内固定连接有平衡电磁铁，所述平衡电磁铁的电磁吸附力大于所述平衡弹簧的弹力，所述平衡传动轴外缘面固定连接有位于所述旋翼转向腔内的旋翼直齿轮，所述旋翼传动块内侧末端固定连接有位于所述旋翼转向腔内且外缘面与所述旋翼直齿轮外缘面啮合的旋翼转向齿轮，所述传动锥齿轮腔内端壁上转动配合连接有向外延伸并贯穿所述旋翼转向腔、所述旋翼转向齿轮直至延伸至所述旋翼锥齿轮腔内且向内延伸至所述传动锥齿轮腔内的传动锥齿轮轴，所述传动锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述传动锥齿轮腔内与所述传动主锥齿轮啮合的传动副锥齿轮，所述传动锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述旋翼锥齿轮腔内的旋翼主锥齿轮，所述旋翼锥齿轮腔下端壁上转动配合连接有向上延伸至外界且向内延伸至所述旋翼锥齿轮腔内的旋翼传动轴，所述旋翼传动轴外缘面固定连接有位于所述旋翼锥齿轮腔内与所述旋翼主锥齿轮啮合的旋翼副锥齿轮，所述旋翼传动轴外缘面固定连接有位于外界的旋翼。

在上述技术方案基础上，所述舱门转动腔右端壁内转动配合连接有向左延伸并贯穿所述舱门转动腔直至延伸至所述启闭蜗杆腔左端壁内的舱门转动轴，所述舱门转动轴外缘面固定连接有位于所述舱门转动腔内的舱门转动块，所述舱门转动轴外缘面固定连接有与所述舱门转动腔、所述救援舱、所述舱门腔之间为滑动配合连接且能够滑动至舱门腔内的救援舱门，所述舱门转动轴外缘面固定连接有位于所述启闭蜗杆腔内的启闭蜗轮，所述启闭蜗杆腔前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述启闭蜗杆腔直至延伸至所述启闭离合腔内的启闭扭簧，所述启闭扭簧外缘面摩擦配合连接有位于所述启闭蜗杆腔内与所述启闭蜗轮啮合的启闭蜗杆轴，所述启闭蜗杆轴前侧末端与所述启闭蜗杆腔前端壁之间固定连接有启闭扭簧，所述启闭扭簧后侧末端固定连接有启闭离合块，所述启闭离合腔前端壁上转动配合连接有向后延伸并贯穿所述电机带轮腔直至延伸至所述电机带轮腔后端壁内且向前延伸至所述启闭离合腔内的启闭传动轴。

在上述技术方案基础上，所述启闭传动轴外缘面固定连接有位于所述启闭离合腔内的启闭固定块，所述启闭传动轴外缘面固定连接有位于所述启闭离合腔内且位于所述启闭固定块前侧能够与所述启闭离合块啮合的启闭离合滑块，所述启闭离合滑块外缘面固定连接有后侧末端与所述启闭离合滑块后侧末端齐平的启闭磁力轴承，所述启闭磁力轴承后侧末端与所述启闭固定块前侧末端之间固定连接有启闭压缩弹簧，所述启闭离合腔上端壁上固定连接有位于所述启闭固定块、所述启闭磁力轴承之间且能前侧末端能够与所述启闭磁力轴承后侧末端抵接的启闭电磁铁，所述启闭电磁铁的电磁吸附力大于所述启闭压缩弹簧的弹力，所述启闭传动轴与所述电机轴之间动力配合连接有电机传动带。

本发明的有益效果 ：通过电机控制旋翼传动块、旋翼转动块的收张，从而达到增大放置装置的空间利用率，而再通过智能摄像头检测装置飞行姿态控制平衡电磁铁的电磁作用，以此达到控制装置飞行平稳的目的，最后通过智能摄像头与定位导航元件的共同作用，达到自动巡航并自动救援的目的，而通过收缩转动腔感应装置承载重量，从而改变装置升力，以此达到控制装置能够成功救援的目的。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的一种多用途救援机器人装置整体结构示意图。

图2是图1中A-A的结构示意图。

图3是图1中B-B的放大结构示意图。

图4是图1中C-C的放大结构示意图。

图5是图1中D的放大结构示意图。

图6是图5中E-E的放大结构示意图。

图7是图3中F-F的放大结构示意图。

图8是图2中G的放大结构示意图。

图9是图8中H-H的放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-9对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图 1-9所述的一种多用途救援机器人装置，包括主箱体10，所述主箱体10上侧末端固定连接有智能摄像头21，所述主箱体10上侧末端固定连接有位于所述智能摄像头21后侧的定位导航元件37，所述主箱体10内设有电机36，所述电机36前侧设有电机带轮腔38，所述电机带轮腔38前侧设有电机锥齿轮腔98，所述电机锥齿轮腔98上侧设有变速触发腔84，所述变速触发腔84前侧设有位于所述电机锥齿轮腔98前上侧的变速线轮腔87，所述变速线轮腔87前端下侧设有位于所述电机锥齿轮腔98前侧的变速摩擦轮腔90，所述变速摩擦轮腔90下侧连通设有位于所述电机锥齿轮腔98前侧的变速锥形轮腔97，所述变速摩擦轮腔90前侧设有变速锥齿轮腔20，所述变速锥齿轮腔20外侧设有两个以所述变速锥齿轮腔20为中心左右对称设置的收缩锥齿轮腔16，所述收缩锥齿轮腔16外侧设有离合锥齿轮腔11，所述变速锥齿轮腔20下侧设有开口向前的救援舱35，所述救援舱35下侧连通设有收缩转动腔22，所述救援舱35外侧设有两个位于所述离合锥齿轮腔11下侧与所述离合锥齿轮腔11下端壁连通且以所述救援舱35为中心左右对称设置的旋翼收缩腔34，所述救援舱35上侧连通设有开口向前的舱门腔43，所述救援舱35下侧连通设有开口向前且位于所述舱门腔43下侧的舱门转动腔47，所述舱门转动腔47左侧设有位于所述救援舱35左侧的启闭蜗杆腔59，所述启闭蜗杆腔59后侧设有位于所述传动锥齿轮腔25左侧且位于所述电机带轮腔38前侧的启闭离合腔55，所述旋翼收缩腔34后侧设有位于所述变速摩擦轮腔90外侧的舱门蜗杆腔54，所述舱门蜗杆腔54上侧设有位于所述收缩锥齿轮腔16后侧且位于所述变速摩擦轮腔90外侧的平展锥齿轮腔79，所述收缩转动腔22下端壁上滑动配合连接有重感压块46，所述重感压块46下侧末端与所述收缩转动腔22下端壁之间固定连接有重感压缩弹簧45。

另外，在一个实施例中，所述电机36前侧末端固定连接有向前延伸并贯穿所述电机带轮腔38直至延伸至所述电机锥齿轮腔98内的电机轴39，所述电机轴39外缘面固定连接有位于所述电机锥齿轮腔98内的电机传动齿轮100，所述电机锥齿轮腔98前端壁上转动配合连接有向前上侧延伸至所述变速锥形轮腔97内且向后下侧延伸至所述电机锥齿轮腔98内的变速锥形轮轴95，所述变速锥形轮轴95外缘面固定连接有位于所述电机锥齿轮腔98内与所述电机传动齿轮100啮合的电机锥齿轮99，所述变速锥形轮轴95外缘面固定连接有位于所述变速锥形轮腔97内的变速锥形轮96，所述变速摩擦轮腔90后端壁内转动配合连接有向前延伸并贯穿所述变速摩擦轮腔90直至延伸至所述变速锥齿轮腔20内的变速锥齿轮轴41，所述变速锥齿轮轴41外缘面花键配合连接有位于所述变速摩擦轮腔90内与所述变速锥形轮96抵接的变速轴承93，所述变速轴承93后侧末端固定连接有与所述变速锥齿轮轴41花键配合连接的变速摩擦轮94，所述变速摩擦轮94后侧末端与所述变速摩擦轮腔90后端壁之间固定连接有变速压缩弹簧92，所述变速线轮腔87前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述变速线轮腔87直至延伸至所述变速触发腔84后端壁内的变速传动轴86，所述变速传动轴86外缘面固定连接有位于所述变速线轮腔87内的变速线轮88，所述变速线轮88外缘面与所述变速摩擦轮94后侧末端之间固定连接有变速拉绳89，所述变速传动轴86外缘面固定连接有位于所述变速触发腔84内的变速传动齿轮85。

另外，在一个实施例中，所述变速触发腔84前端壁内转动配合连接有向后延伸至所述变速触发腔84后端壁内的重感触发轴102，所述重感触发轴102外缘面固定连接有与所述变速传动齿轮85啮合的重感触发齿轮103，所述变速触发腔84下端壁上滑动配合连接有上侧末端与所述重感触发齿轮103啮合的重感触发齿条101，所述重感触发齿条101右侧末端与所述变速触发腔84右端壁之间固定连接有齿条压缩弹簧91，所述重感触发齿条101右侧末端与所述重感压块46下侧末端之间固定连接有平衡拉绳50，所述齿条压缩弹簧91、变速压缩弹簧92的弹力与所述重感压块46的重力的合力小于所述重感压缩弹簧45的弹力，所述变速锥齿轮轴41外缘面固定连接有位于所述变速锥齿轮腔20内的变速主锥齿轮42，所述变速锥齿轮腔20外端壁上转动配合连接有两个以所述变速锥齿轮腔20为中心左右对称设置且向外延伸并贯穿所述收缩锥齿轮腔16直至延伸至所述离合锥齿轮腔11内并向内延伸至所述变速锥齿轮腔20内的收缩传动轴15，所述收缩传动轴15外缘面固定连接有位于所述变速锥齿轮腔20内与所述变速主锥齿轮42啮合的变速副锥齿轮19，所述收缩传动轴15外缘面固定连接有位于所述收缩锥齿轮腔16内的收缩主锥齿轮18，所述收缩传动轴15外缘面固定连接有位于所述离合锥齿轮腔11内的离合主锥齿轮14，所述旋翼收缩腔34前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述旋翼收缩腔34直至延伸至所述舱门蜗杆腔54后端壁内的收缩转动轴24，所述收缩转动轴24外缘面固定连接有位于所述旋翼收缩腔34内的收缩转动块23，所述收缩转动块23外缘面固定连接有位于所述舱门蜗杆腔54内的舱门蜗轮51。

另外，在一个实施例中，所述舱门蜗杆腔54下端壁内转动配合连接有向上延伸并贯穿所述舱门蜗杆腔54直至延伸至所述平展锥齿轮腔79内的舱门蜗杆轴53，所述舱门蜗杆轴53外缘面固定连接有位于所述舱门蜗杆腔54内与所述舱门蜗轮51啮合的舱门蜗杆52，所述舱门蜗杆轴53外缘面固定连接有位于所述平展锥齿轮腔79内的额，所述平展锥齿轮腔79前端壁上转动配合连接有向前延伸至所述收缩锥齿轮腔16内且向后延伸至所述平展锥齿轮腔79内的平展锥齿轮轴82，所述平展锥齿轮轴82外缘面固定连接有位于所述平展锥齿轮腔79内与所述平展主锥齿轮80啮合的平展副锥齿轮81，所述平展锥齿轮轴82外缘面摩擦配合连接有位于所述收缩锥齿轮腔16内与所述收缩主锥齿轮18啮合的收缩副锥齿轮17，所述舱门蜗杆52下侧末端与所述舱门蜗杆腔54下端壁之间固定连接有平展往复扭簧83，所述收缩转动块23外缘面固定连接有与所述旋翼收缩腔34为滑动配合连接且部分能够滑动至外界的旋翼传动块68，所述旋翼传动块68内设有传动锥齿轮腔25，所述旋翼传动块68内设有位于所述传动锥齿轮腔25外侧且开口向外的旋翼转向腔70，所述旋翼转向腔70与所述传动锥齿轮腔25之间设有平衡传动腔72，所述旋翼传动块68外侧末端转动配合连接有旋翼转动块69，所述旋翼传动块68内设有旋翼锥齿轮腔32，水平设置时的所述旋翼传动块68下端壁上转动配合连接有向上延伸至所述离合锥齿轮腔11内且向下延伸至所述传动锥齿轮腔25内的离合锥齿轮轴13，所述离合锥齿轮轴13上侧末端固定连接有能够与所述离合主锥齿轮14啮合的离合副锥齿轮12，所述离合锥齿轮轴13外缘面固定连接有位于所述旋翼传动块68内的传动主锥齿轮26。

另外，在一个实施例中，所述平衡传动腔72内端壁内转动配合连接有向外眼神并贯穿所述平衡传动腔72直至延伸至所述旋翼传动块68内侧末端的平衡传动轴73，所述平衡传动轴73外缘面固定连接有位于所述平衡传动腔72内的平衡传动齿轮74，所述平衡传动腔72下端壁上滑动配合连接有上测末端与所述平衡传动齿轮74外缘面啮合的平衡磁力齿条75，所述平衡磁力齿条75后侧末端与所述平衡传动腔72后端壁之间固定连接有平衡弹簧77，所述平衡传动腔72前端壁内固定连接有平衡电磁铁78，所述平衡电磁铁78的电磁吸附力大于所述平衡弹簧77的弹力，所述平衡传动轴73外缘面固定连接有位于所述旋翼转向腔70内的旋翼直齿轮71，所述旋翼传动块68内侧末端固定连接有位于所述旋翼转向腔70内且外缘面与所述旋翼直齿轮71外缘面啮合的旋翼转向齿轮76，所述传动锥齿轮腔25内端壁上转动配合连接有向外延伸并贯穿所述旋翼转向腔70、所述旋翼转向齿轮76直至延伸至所述旋翼锥齿轮腔32内且向内延伸至所述传动锥齿轮腔25内的传动锥齿轮轴28，所述传动锥齿轮轴28外缘面固定连接有位于所述传动锥齿轮腔25内与所述传动主锥齿轮26啮合的传动副锥齿轮27，所述传动锥齿轮轴28外缘面固定连接有位于所述旋翼锥齿轮腔32内的旋翼主锥齿轮33，所述旋翼锥齿轮腔32下端壁上转动配合连接有向上延伸至外界且向内延伸至所述旋翼锥齿轮腔32内的旋翼传动轴29，所述旋翼传动轴29外缘面固定连接有位于所述旋翼锥齿轮腔32内与所述旋翼主锥齿轮33啮合的旋翼副锥齿轮31，所述旋翼传动轴29外缘面固定连接有位于外界的旋翼30。

另外，在一个实施例中，所述舱门转动腔47右端壁内转动配合连接有向左延伸并贯穿所述舱门转动腔47直至延伸至所述启闭蜗杆腔59左端壁内的舱门转动轴49，所述舱门转动轴49外缘面固定连接有位于所述舱门转动腔47内的舱门转动块48，所述舱门转动轴49外缘面固定连接有与所述舱门转动腔47、所述救援舱35、所述舱门腔43之间为滑动配合连接且能够滑动至舱门腔43内的救援舱门44，所述舱门转动轴49外缘面固定连接有位于所述启闭蜗杆腔59内的启闭蜗轮60，所述启闭蜗杆腔59前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述启闭蜗杆腔59直至延伸至所述启闭离合腔55内的启闭扭簧62，所述启闭扭簧62外缘面摩擦配合连接有位于所述启闭蜗杆腔59内与所述启闭蜗轮60啮合的启闭蜗杆轴61，所述启闭蜗杆轴61前侧末端与所述启闭蜗杆腔59前端壁之间固定连接有启闭扭簧63，所述启闭扭簧62后侧末端固定连接有启闭离合块64，所述启闭离合腔55前端壁上转动配合连接有向后延伸并贯穿所述电机带轮腔38直至延伸至所述电机带轮腔38后端壁内且向前延伸至所述启闭离合腔55内的启闭传动轴67。

另外，在一个实施例中，所述启闭传动轴67外缘面固定连接有位于所述启闭离合腔55内的启闭固定块56，所述启闭传动轴67外缘面固定连接有位于所述启闭离合腔55内且位于所述启闭固定块56前侧能够与所述启闭离合块64啮合的启闭离合滑块65，所述启闭离合滑块65外缘面固定连接有后侧末端与所述启闭离合滑块65后侧末端齐平的启闭磁力轴承58，所述启闭磁力轴承58后侧末端与所述启闭固定块56前侧末端之间固定连接有启闭压缩弹簧66，所述启闭离合腔55上端壁上固定连接有位于所述启闭固定块56、所述启闭磁力轴承58之间且能前侧末端能够与所述启闭磁力轴承58后侧末端抵接的启闭电磁铁57，所述启闭电磁铁57的电磁吸附力大于所述启闭压缩弹簧66的弹力，所述启闭传动轴67与所述电机轴39之间动力配合连接有电机传动带40。

本实施例所述固定连接方法包括但不限于螺栓固定、焊接等方法。

如图1-9所示，本发明的设备处于初始状态时，智能摄像头21、平衡电磁铁78处于断电状态，定位导航元件37、启闭电磁铁57处于通电状态，电机36处于停机状态，旋翼传动块68、旋翼转动块69处于旋翼收缩腔34内，离合副锥齿轮12与离合主锥齿轮14脱离啮合，重感压块46处于收缩转动腔22内最上侧，救援舱门44处于舱门腔43内，启闭离合块64与启闭离合滑块65脱离啮合，重感触发齿条101处于变速触发腔84内最后侧，变速轴承93处于变速摩擦轮腔90内最右侧，平衡磁力齿条75处于平衡传动腔72内中间位置，重感压缩弹簧45、启闭扭簧63、平衡弹簧77、平展往复扭簧83、变速压缩弹簧92、处于放松状态，启闭压缩弹簧66、齿条压缩弹簧91处于压缩状态，平衡拉绳50、变速拉绳89处于紧绷状态；

整个装置的机械动作的顺序 ：

开始工作时，当有人发出求救信号时，通过定位导航元件37为智能摄像头21、平衡电磁铁78通电并启动电机36，电机36的启动带动电机轴39转动，电机轴39的转动带动电机传动齿轮100转动，电机传动齿轮100的转动带动电机锥齿轮99的转动，从而带动变速锥形轮轴95的转动，而变速锥形轮轴95的转动带动变速锥形轮96转动，从而带动变速轴承93转动，而变速轴承93的转动带动变速锥齿轮轴41转动，而变速锥齿轮轴41的转动带动变速主锥齿轮42转动，从而通过变速副锥齿轮19带动收缩传动轴15转动，而收缩传动轴15的转动带动离合主锥齿轮14、收缩主锥齿轮18的转动，而收缩主锥齿轮18的转动带动收缩副锥齿轮17转动，收缩副锥齿轮17的转动带动平展锥齿轮轴82转动，从而带动平展锥齿轮轴82转动，而平展锥齿轮轴82的转动带动平展副锥齿轮81转动，平展副锥齿轮81的转动通过平展主锥齿轮80带动舱门蜗杆轴53转动，而舱门蜗杆轴53的转动带动舱门蜗杆52克服平展往复扭簧83的弹力作用而转动，从而带动平展往复扭簧83跟随转动的同时也带动舱门蜗轮51转动，而舱门蜗轮51的转动带动那个收缩转动块23转动，从而带动旋翼传动块68及旋翼传动块68内各部件转动直至带动离合副锥齿轮12与离合主锥齿轮14啮合，与此同时旋翼传动块68的转动带动旋翼转动块69及旋翼转动块69内各部件跟随转动；

在离合副锥齿轮12与离合主锥齿轮14啮合而的同时，旋翼传动块68、旋翼转动块69处于水平位置，且此时由于离合副锥齿轮12与离合主锥齿轮14的啮合使得收缩转动块23无法继续转动，从而使得收缩主锥齿轮18无法继续带动收缩锥齿轮腔16转动而使得收缩副锥齿轮17自转，与此同时离合副锥齿轮12的转动带动离合主锥齿轮14转动，而离合副锥齿轮12的转动带动离合锥齿轮轴13的转动，离合锥齿轮轴13的转动通过传动主锥齿轮26带动传动副锥齿轮27的转动，而传动副锥齿轮27的转动带动传动锥齿轮轴28转动，从而通过旋翼主锥齿轮33带动那个旋翼副锥齿轮31转动，而旋翼副锥齿轮31的转动带动旋翼传动轴29的转动，从而带动旋翼30转动，以此达到控制装置升空的目的；

在装置升空后通过定位导航元件37与智能摄像头21寻找到待营救人员，从而通过智能摄像头21控制装置飞行至待解救人员面前，若处于平地则直接控制装置降落位于地面上，由于在电机轴39转动的同时电机轴39的转动通过电机传动带40带动启闭传动轴67转动，而启闭传动轴67的转动带动启闭固定块56、启闭离合滑块65转动，而此时通过智能摄像头21断开启闭电磁铁57的通电使得启闭电磁铁57在启闭压缩弹簧66的弹力作用下向前移动，而启闭电磁铁57的移动带动启闭离合滑块65跟随移动直至与启闭离合块64啮合，而启闭离合滑块65、启闭离合块64的啮合使得启闭离合滑块65带动启闭离合块64转动，而启闭离合块64的转动带动启闭扭簧62转动，启闭扭簧62的转动带动启闭蜗杆轴61克服启闭扭簧63的弹力作用而转动，而启闭蜗杆轴61的转动通过启闭蜗轮60带动舱门转动轴49转动，而舱门转动轴49的转动带动舱门转动块48转动，从而带动救援舱门44转动，而当救援舱门44转动至水平位置与舱门转动腔47下端抵接时，舱门转动块48无法继续带动救援舱门44转动，而使得启闭蜗杆轴61自转，以此达到在救援舱门44开启后无法继续转动而损坏零件的目的；

在救援舱门44开启后求救人员进入救援舱35内，从而使得重感压块46在进入人员后的压力作用下而克服重感压缩弹簧45的弹力作用而向下移动，而重感压缩弹簧45的移动通过平衡拉绳50使得离合锥齿轮腔11在齿条压缩弹簧91的弹力作用下而向左移动，从而带动重感触发齿轮103转动，而重感触发齿轮103的转动带动重感触发轴102、变速传动齿轮85的转动，从而带动变速传动轴86的转动，而变速传动轴86的转动带动变速线轮88转动，从而通过变速拉绳89拉动变速摩擦轮94向左移动，而变速摩擦轮94的移动带动变速轴承93移动，从而改变9变速轴承93、变速锥形轮96之间的传动比，使得旋翼30转速增大，从而达到为装置提供能够带动救援者离开的升力的目的；

当救援舱35内的人员站立位置发生变化而导致装置重力变化而有失衡趋势时，通过智能摄像头21感应飞行姿态，从而控制平衡电磁铁78的电磁作用方向与大小，从而带动平衡磁力齿条75克服平衡弹簧77的弹力作用而做出相应的移动，而平衡磁力齿条75的移动带动平衡传动齿轮74的转动，从而带动平衡传动轴73转动，而平衡传动轴73的转动带动旋翼直齿轮71转动，从而通过旋翼转向齿轮76带动旋翼转动块69与旋翼转动块69内各部件进行相应的角度变化 ，以此达到使得装置始终保持平衡维持飞行姿态的目的；

通过智能摄像头21感应求救者在高楼或这悬崖时，则会提前为启闭电磁铁57断电，从而达到能够使得救援舱门44能够提前打开并使得救援舱门44在关闭时的前侧末端能够在开启后搁置在窗口或离求救者最近的平台上，以此达到为求救者提供良好的进入通道的目的。

本发明的有益效果是：通过电机控制旋翼传动块、旋翼转动块的收张，从而达到增大放置装置的空间利用率，而再通过智能摄像头检测装置飞行姿态控制平衡电磁铁的电磁作用，以此达到控制装置飞行平稳的目的，最后通过智能摄像头与定位导航元件的共同作用，达到自动巡航并自动救援的目的，而通过收缩转动腔感应装置承载重量，从而改变装置升力，以此达到控制装置能够成功救援的目的。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种多用途救援机器人装置，包括主箱体，其特征在于：所述主箱体上侧末端固定连接有智能摄像头，所述主箱体上侧末端固定连接有位于所述智能摄像头后侧的定位导航元件，所述主箱体内设有电机，所述电机前侧设有电机带轮腔，所述电机带轮腔前侧设有电机锥齿轮腔，所述电机锥齿轮腔上侧设有变速触发腔，所述变速触发腔前侧设有位于所述电机锥齿轮腔前上侧的变速线轮腔，所述变速线轮腔前端下侧设有位于所述电机锥齿轮腔前侧的变速摩擦轮腔，所述变速摩擦轮腔下侧连通设有位于所述电机锥齿轮腔前侧的变速锥形轮腔，所述变速摩擦轮腔前侧设有变速锥齿轮腔，所述变速锥齿轮腔外侧设有两个以所述变速锥齿轮腔为中心左右对称设置的收缩锥齿轮腔，所述收缩锥齿轮腔外侧设有离合锥齿轮腔，所述变速锥齿轮腔下侧设有开口向前的救援舱，所述救援舱下侧连通设有收缩转动腔，所述收缩转动腔下端壁上滑动配合连接有重感压块，所述重感压块下侧末端与所述收缩转动腔下端壁之间固定连接有重感压缩弹簧，所述救援舱外侧设有两个位于所述离合锥齿轮腔下侧与所述离合锥齿轮腔下端壁连通且以所述救援舱为中心左右对称设置的旋翼收缩腔，所述旋翼收缩腔后侧设有位于所述变速摩擦轮腔外侧的舱门蜗杆腔，所述舱门蜗杆腔上侧设有位于所述收缩锥齿轮腔后侧且位于所述变速摩擦轮腔外侧的平展锥齿轮腔，所述救援舱上侧连通设有开口向前的舱门腔，所述救援舱下侧连通设有开口向前且位于所述舱门腔下侧的舱门转动腔，所述舱门转动腔左侧设有位于所述救援舱左侧的启闭蜗杆腔；所述电机前侧末端固定连接有向前延伸并贯穿所述电机带轮腔直至延伸至所述电机锥齿轮腔内的电机轴，所述电机轴外缘面固定连接有位于所述电机锥齿轮腔内的电机传动齿轮，所述电机锥齿轮腔前端壁上转动配合连接有向前上侧延伸至所述变速锥形轮腔内且向后下侧延伸至所述电机锥齿轮腔内的变速锥形轮轴，所述变速锥形轮轴外缘面固定连接有位于所述电机锥齿轮腔内与所述电机传动齿轮啮合的电机锥齿轮，所述变速锥形轮轴外缘面固定连接有位于所述变速锥形轮腔内的变速锥形轮，所述变速摩擦轮腔后端壁内转动配合连接有向前延伸并贯穿所述变速摩擦轮腔直至延伸至所述变速锥齿轮腔内的变速锥齿轮轴，所述变速锥齿轮轴外缘面花键配合连接有位于所述变速摩擦轮腔内与所述变速锥形轮抵接的变速轴承，所述变速轴承后侧末端固定连接有与所述变速锥齿轮轴花键配合连接的变速摩擦轮，所述变速摩擦轮后侧末端与所述变速摩擦轮腔后端壁之间固定连接有变速压缩弹簧，所述变速线轮腔前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述变速线轮腔直至延伸至所述变速触发腔后端壁内的变速传动轴，所述变速传动轴外缘面固定连接有位于所述变速线轮腔内的变速线轮，所述变速线轮外缘面与所述变速摩擦轮后侧末端之间固定连接有变速拉绳，所述变速传动轴外缘面固定连接有位于所述变速触发腔内的变速传动齿轮；所述变速触发腔前端壁内转动配合连接有向后延伸至所述变速触发腔后端壁内的重感触发轴，所述重感触发轴外缘面固定连接有与所述变速传动齿轮啮合的重感触发齿轮，所述变速触发腔下端壁上滑动配合连接有上侧末端与所述重感触发齿轮啮合的重感触发齿条，所述重感触发齿条右侧末端与所述变速触发腔右端壁之间固定连接有齿条压缩弹簧，所述重感触发齿条右侧末端与所述重感压块下侧末端之间固定连接有平衡拉绳，所述齿条压缩弹簧、变速压缩弹簧的弹力与所述重感压块的重力的合力小于所述重感压缩弹簧的弹力，所述变速锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述变速锥齿轮腔内的变速主锥齿轮，所述变速锥齿轮腔外端壁上转动配合连接有两个以所述变速锥齿轮腔为中心左右对称设置且向外延伸并贯穿所述收缩锥齿轮腔直至延伸至所述离合锥齿轮腔内并向内延伸至所述变速锥齿轮腔内的收缩传动轴，所述收缩传动轴外缘面固定连接有位于所述变速锥齿轮腔内与所述变速主锥齿轮啮合的变速副锥齿轮，所述收缩传动轴外缘面固定连接有位于所述收缩锥齿轮腔内的收缩主锥齿轮，所述收缩传动轴外缘面固定连接有位于所述离合锥齿轮腔内的离合主锥齿轮，所述旋翼收缩腔前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述旋翼收缩腔直至延伸至所述舱门蜗杆腔后端壁内的收缩转动轴，所述收缩转动轴外缘面固定连接有位于所述旋翼收缩腔内的收缩转动块，所述收缩转动块外缘面固定连接有位于所述舱门蜗杆腔内的舱门蜗轮；所述舱门蜗杆腔下端壁内转动配合连接有向上延伸并贯穿所述舱门蜗杆腔直至延伸至所述平展锥齿轮腔内的舱门蜗杆轴，所述舱门蜗杆轴外缘面固定连接有位于所述舱门蜗杆腔内与所述舱门蜗轮啮合的舱门蜗杆，所述舱门蜗杆轴外缘面固定连接有位于所述平展锥齿轮腔内的 平展主锥齿轮，所述平展锥齿轮腔前端壁上转动配合连接有向前延伸至所述收缩锥齿轮腔内且向后延伸至所述平展锥齿轮腔内的平展锥齿轮轴，所述舱门蜗杆轴上设有位于所述平展锥齿轮腔内的平展主锥齿轮，所述平展锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述平展锥齿轮腔内与所述平展主锥齿轮啮合的平展副锥齿轮，所述平展锥齿轮轴外缘面摩擦配合连接有位于所述收缩锥齿轮腔内与所述收缩主锥齿轮啮合的收缩副锥齿轮，所述舱门蜗杆下侧末端与所述舱门蜗杆腔下端壁之间固定连接有平展往复扭簧，所述收缩转动块外缘面固定连接有与所述旋翼收缩腔为滑动配合连接且部分能够滑动至外界的旋翼传动块，所述旋翼传动块内设有传动锥齿轮腔，所述启闭蜗杆腔后侧设有位于传动锥齿轮腔左侧且位于所述电机带轮腔前侧的启闭离合腔。

2.根据权利要求1所述一种多用途救援机器人装置，其特征在于：所述旋翼传动块内设有位于所述传动锥齿轮腔外侧且开口向外的旋翼转向腔，所述旋翼转向腔与所述传动锥齿轮腔之间设有平衡传动腔，所述旋翼传动块外侧末端转动配合连接有旋翼转动块，所述旋翼传动块内设有旋翼锥齿轮腔，水平设置时的所述旋翼传动块下端壁上转动配合连接有向上延伸至所述离合锥齿轮腔内且向下延伸至所述传动锥齿轮腔内的离合锥齿轮轴，所述离合锥齿轮轴上侧末端固定连接有能够与所述离合主锥齿轮啮合的离合副锥齿轮，所述离合锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述旋翼传动块内的传动主锥齿轮。

3.根据权利要求2所述一种多用途救援机器人装置，其特征在于：所述平衡传动腔内端壁内转动配合连接有向外延伸并贯穿所述平衡传动腔直至延伸至所述旋翼传动块内侧末端的平衡传动轴，所述平衡传动轴外缘面固定连接有位于所述平衡传动腔内的平衡传动齿轮，所述平衡传动腔下端壁上滑动配合连接有上侧末端与所述平衡传动齿轮外缘面啮合的平衡磁力齿条，所述平衡磁力齿条后侧末端与所述平衡传动腔后端壁之间固定连接有平衡弹簧，所述平衡传动腔前端壁内固定连接有平衡电磁铁，所述平衡电磁铁的电磁吸附力大于所述平衡弹簧的弹力，所述平衡传动轴外缘面固定连接有位于所述旋翼转向腔内的旋翼直齿轮，所述旋翼传动块内侧末端固定连接有位于所述旋翼转向腔内且外缘面与所述旋翼直齿轮外缘面啮合的旋翼转向齿轮，所述传动锥齿轮腔内端壁上转动配合连接有向外延伸并贯穿所述旋翼转向腔、所述旋翼转向齿轮直至延伸至所述旋翼锥齿轮腔内且向内延伸至所述传动锥齿轮腔内的传动锥齿轮轴，所述传动锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述传动锥齿轮腔内与所述传动主锥齿轮啮合的传动副锥齿轮，所述传动锥齿轮轴外缘面固定连接有位于所述旋翼锥齿轮腔内的旋翼主锥齿轮，所述旋翼锥齿轮腔下端壁上转动配合连接有向上延伸至外界且向内延伸至所述旋翼锥齿轮腔内的旋翼传动轴，所述旋翼传动轴外缘面固定连接有位于所述旋翼锥齿轮腔内与所述旋翼主锥齿轮啮合的旋翼副锥齿轮，所述旋翼传动轴外缘面固定连接有位于外界的旋翼。

4.根据权利要求3所述一种多用途救援机器人装置，其特征在于：所述舱门转动腔右端壁内转动配合连接有向左延伸并贯穿所述舱门转动腔直至延伸至所述启闭蜗杆腔左端壁内的舱门转动轴，所述舱门转动轴外缘面固定连接有位于所述舱门转动腔内的舱门转动块，所述舱门转动轴外缘面固定连接有与所述舱门转动腔、所述救援舱、所述舱门腔之间为滑动配合连接且能够滑动至舱门腔内的救援舱门，所述舱门转动轴外缘面固定连接有位于所述启闭蜗杆腔内的启闭蜗轮，所述启闭蜗杆腔前端壁内转动配合连接有向后延伸并贯穿所述启闭蜗杆腔直至延伸至所述启闭离合腔内的启闭扭簧，所述启闭扭簧外缘面摩擦配合连接有位于所述启闭蜗杆腔内与所述启闭蜗轮啮合的启闭蜗杆轴，所述启闭蜗杆轴前侧末端与所述启闭蜗杆腔前端壁之间固定连接有启闭扭簧，所述启闭扭簧后侧末端固定连接有启闭离合块，所述启闭离合腔前端壁上转动配合连接有向后延伸并贯穿所述电机带轮腔直至延伸至所述电机带轮腔后端壁内且向前延伸至所述启闭离合腔内的启闭传动轴。

5.根据权利要求4所述一种多用途救援机器人装置，其特征在于：所述启闭传动轴外缘面固定连接有位于所述启闭离合腔内的启闭固定块，所述启闭传动轴外缘面固定连接有位于所述启闭离合腔内且位于所述启闭固定块前侧能够与所述启闭离合块啮合的启闭离合滑块，所述启闭离合滑块外缘面固定连接有后侧末端与所述启闭离合滑块后侧末端齐平的启闭磁力轴承，所述启闭磁力轴承后侧末端与所述启闭固定块前侧末端之间固定连接有启闭压缩弹簧，所述启闭离合腔上端壁上固定连接有位于所述启闭固定块、所述启闭磁力轴承之间且能前侧末端能够与所述启闭磁力轴承后侧末端抵接的启闭电磁铁，所述启闭电磁铁的电磁吸附力大于所述启闭压缩弹簧的弹力，所述启闭传动轴与所述电机轴之间动力配合连接有电机传动带。

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