CN112587370A - 一种穿戴式上肢柔性康复机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种穿戴式上肢柔性康复机器人，包括机器人主体和两个结构相同的手臂组件，两个所述手臂组件分别设置在所述机器人主体的两侧，所述手臂组件与所述机器人主体固定连接，所述手臂组件包括大臂、转动节、小臂、旋转气缸和固定架，所述转动节上围设有多个所述卡合扣，所述大臂上设置有多个卡合口，患者可根据自身需求调整所述转动节，转动所述转动节，使所述卡合扣转动至另一所述卡合口中从而继续对转动节相对于所述大臂进行固定，患者先根据自身需求调整所述小臂与所述大臂的三维角度，再启动所述旋转气缸，使所述小臂和所述大臂相互配合进行收放动作，以对患者进行治疗，从而提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。

Description

一种穿戴式上肢柔性康复机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种穿戴式上肢柔性康复机器人。
背景技术
康复治疗过程是一项艰苦的工作，目前主要依靠康复医师对患者进行一对一的手工操作和主观临床经验对患者肢体进行评估，限制了康复水平的提高，康复医学与机器人技术的结合提高了康复训练的效率并保证了动作训练的强度，为研究新的康复技术开辟了新的途径。
现有的穿戴式上肢柔性康复机器人的大臂与小臂之间大多只能实现单一的收放动作，患者无法调节大臂与小臂之间的三维角度，导致患者使用穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适度不高。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种穿戴式上肢柔性康复机器人，能够调整大臂与小臂之间的三维角度，从而提高患者使用穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适性。
为实现上述目的，本发明提供了一种穿戴式上肢柔性康复机器人，包括机器人主体和两个结构相同的手臂组件，两个所述手臂组件分别设置在所述机器人主体的两侧，所述手臂组件与所述机器人主体固定连接；
所述手臂组件包括大臂、转动节、小臂、旋转气缸和固定架，所述大臂的一端与所述机器人主体固定连接，所述大臂的另一端与所述转动节转动连接，所述转动节远离所述大臂的一端与所述小臂转动连接，所述旋转气缸位于所述转动节的内部，所述小臂与所述旋转气缸的输出端固定连接，所述大臂和所述小臂的顶部的两侧均转动连接有所述固定架；
所述转动节间隔围设有多个卡合扣，所述大臂间隔设置有多个卡合口，任一所述卡合扣卡合在其中一所述卡合口的内部。
其中，所述手臂组件还包括扭簧，所述大臂和所述小臂均设有固定轴，所述固定架具有转动孔，所述固定轴穿设在所述转动孔的内部，所述固定轴与所述大臂的连接处以及所述固定轴与所述小臂的连接处均设置有所述扭簧，所述扭簧位于所述转动孔的内部。
其中，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括加热片，所述加热片与所述大臂以及所述小臂固定连接，所述加热片的表面包覆有填充体。
其中，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括抵紧结构，所述抵紧结构包括弹簧和抵持板，所述大臂和所述小臂上均设有所述抵紧结构，所述大臂和所述小臂均设有容纳槽，所述弹簧卡合在所述容纳槽的内部，所述抵持板于所述容纳槽的内部滑动，所述弹簧的一端与所述抵持板相抵持。
其中，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括按摩组件，所述按摩组件包括凸轮和减速电机，所述机器人主体具有凹槽，所述减速电机与所述机器人主体固定连接，所述减速电机位于所述凹槽的内部，所述凸轮与所述减速电机的输出端固定连接，所述凸轮位于所述凹槽的内部。
本发明的有益效果体现在：所述转动节上围设有多个所述卡合扣，所述大臂上设置有多个卡合口，患者可根据自身需求调整所述转动节，转动所述转动节，使所述卡合扣转动至另一所述卡合口中从而继续对转动节相对于所述大臂进行固定，患者先根据自身需求调整所述小臂与所述大臂的三维角度，再启动所述旋转气缸，使所述小臂和所述大臂相互配合进行收放动作，以对患者进行治疗，从而提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的穿戴式上肢柔性康复机器人的俯视图。
图2是本发明图1中A-A处的剖视图。
图3是本发明图1中B-B处的剖视图。
图4是本发明图1中C-C处的剖视图。
图5是本发明图2中D-D处的剖视图。
1-机器人主体、11-凹槽、2-手臂组件、21-大臂、211-卡合口、212-固定轴、213-容纳槽、22-转动节、221-卡合扣、23-小臂、24-旋转气缸、25-固定架、251-转动孔、26-扭簧、3-加热片、4-抵紧结构、41-弹簧、42-抵持板、5-按摩组件、51-凸轮、52-减速电机、6-坐板、7-橡胶软垫。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种穿戴式上肢柔性康复机器人，包括机器人主体1和两个结构相同的手臂组件2，两个所述手臂组件2分别设置在所述机器人主体1的两侧，所述手臂组件2与所述机器人主体1固定连接；
所述手臂组件2包括大臂21、转动节22、小臂23、旋转气缸24和固定架25，所述大臂21的一端与所述机器人主体1固定连接，所述大臂21的另一端与所述转动节22转动连接，所述转动节22远离所述大臂21的一端与所述小臂23转动连接，所述旋转气缸24位于所述转动节22的内部，所述小臂23与所述旋转气缸24的输出端固定连接，所述大臂21和所述小臂23的顶部的两侧均转动连接有所述固定架25；
所述转动节22间隔围设有多个卡合扣221，所述大臂21间隔设置有多个卡合口211，任一所述卡合扣221卡合在其中一所述卡合口211的内部。
在本实施方式中，所述机器人主体1为所述手臂组件2进行支撑，且为所述手臂组件2提供动力，所述固定架25对患者的手臂进行固定，所述大臂21与所述机器人主体1固定连接，所述转动节22与所述大臂21转动连接，所述小臂23与所述转动节22转动连接，所述小臂23与所述旋转气缸24的输出端固定连接，所述旋转气缸24带动所述小臂23相对所述大臂21进行收放，从而对患者进行康复训练，所述转动节22上围设有多个所述卡合扣221，所述大臂21上设置有多个卡合口211，患者可根据自身需求调整所述转动节22，转动所述转动节22，使所述卡合扣221转动至另一所述卡合口211中从而继续对转动节22相对于所述大臂21进行固定，患者先根据自身需求调整所述小臂23与所述大臂21的三维角度，再启动所述旋转气缸24，使所述小臂23和所述大臂21相互配合进行收放动作，以对患者进行治疗，从而提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。
进一步的，所述手臂组件2还包括扭簧26，所述大臂21和所述小臂23均设有固定轴212，所述固定架25具有转动孔251，所述固定轴212穿设在所述转动孔251的内部，所述固定轴212与所述大臂21的连接处以及所述固定轴212与所述小臂23的连接处均设置有所述扭簧26，所述扭簧26位于所述转动孔251的内部。
在本实施方式中，在所述转动孔251的内部设有所述扭簧26，当相对所述小臂23或所述大臂21转动所述固定架25时，所述扭簧26产生恢复力，以使所述固定架25能够恢复到原位，以使所述固定架25能够固定不同大小的手臂。
进一步的，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括加热片3，所述加热片3与所述大臂21以及所述小臂23固定连接，所述加热片3的表面包覆有填充体。
在本实施方式中，所述加热片3的板小面包覆有填充体，所述加热片3对患者手臂进行加热，从而提高患者的恢复能力，且对患者手臂进行加热能提高患者的舒适感。
进一步的，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括抵紧结构4，所述抵紧结构4包括弹簧41和抵持板42，所述大臂21和所述小臂23上均设有所述抵紧结构4，所述大臂21和所述小臂23均设有容纳槽213，所述弹簧41卡合在所述容纳槽213的内部，所述抵持板42于所述容纳槽213的内部滑动，所述弹簧41的一端与所述抵持板42相抵持。
在本实施方式中，所述弹簧41的一端抵持在所述抵持板42上，所述抵持板42能够在所述容纳槽213的内部进行滑动，滑动所述抵持板42，所述弹簧41被压缩具有恢复力，将患者手臂放入所述抵持板42之间，所述抵持板42在所述弹簧41的恢复力的作用下对患者手臂进行夹紧，从而对患者手臂进行固定。
进一步的，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括按摩组件5，所述按摩组件5包括凸轮51和减速电机52，所述机器人主体1具有凹槽11，所述减速电机52与所述机器人主体1固定连接，所述减速电机52位于所述凹槽11的内部，所述凸轮51与所述减速电机52的输出端固定连接，所述凸轮51位于所述凹槽11的内部。
在本实施方式中，所述减速电机52带动所述凸轮51进行转动，所述凸轮51转动对患者的背部进行按摩，以提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。
进一步的，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括坐板6，所述坐板6与所述机器人主体1固定连接，所述坐板6位于所述凹槽11的下方。
在本实施方式中，在所述机器人主体1上固定连接有所述坐板6，以方便患者坐下，从而提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。
进一步的，所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括橡胶软垫7，所述橡胶软垫7与所述坐板6固定连接，所述橡胶软垫7位于所述坐板6的上方。
在本实施方式中，在所述坐板6的上方固定连接有所述橡胶软垫7，患者坐在所述橡胶软垫7上的体验感更好，以提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，
包括机器人主体和两个结构相同的手臂组件，两个所述手臂组件分别设置在所述机器人主体的两侧，所述手臂组件与所述机器人主体固定连接；
所述手臂组件包括大臂、转动节、小臂、旋转气缸和固定架，所述大臂的一端与所述机器人主体固定连接，所述大臂的另一端与所述转动节转动连接，所述转动节远离所述大臂的一端与所述小臂转动连接，所述旋转气缸位于所述转动节的内部，所述小臂与所述旋转气缸的输出端固定连接，所述大臂和所述小臂的顶部的两侧均转动连接有所述固定架；
所述转动节间隔围设有多个卡合扣，所述大臂间隔设置有多个卡合口，任一所述卡合扣卡合在其中一所述卡合口的内部。
2.如权利要求1所述的穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，
所述手臂组件还包括扭簧，所述大臂和所述小臂均设有固定轴，所述固定架具有转动孔，所述固定轴穿设在所述转动孔的内部，所述固定轴与所述大臂的连接处以及所述固定轴与所述小臂的连接处均设置有所述扭簧，所述扭簧位于所述转动孔的内部。
3.如权利要求1所述的穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，
所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括加热片，所述加热片与所述大臂以及所述小臂固定连接，所述加热片的表面包覆有填充体。
4.如权利要求1所述的穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，
所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括抵紧结构，所述抵紧结构包括弹簧和抵持板，所述大臂和所述小臂上均设有所述抵紧结构，所述大臂和所述小臂均设有容纳槽，所述弹簧卡合在所述容纳槽的内部，所述抵持板于所述容纳槽的内部滑动，所述弹簧的一端与所述抵持板相抵持。
5.如权利要求1所述的穿戴式上肢柔性康复机器人，其特征在于，
所述穿戴式上肢柔性康复机器人还包括按摩组件，所述按摩组件包括凸轮和减速电机，所述机器人主体具有凹槽，所述减速电机与所述机器人主体固定连接，所述减速电机位于所述凹槽的内部，所述凸轮与所述减速电机的输出端固定连接，所述凸轮位于所述凹槽的内部。
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