CN112573184A - 充气式智能抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种充气式智能抓取机构，涉及抓取机构技术领域，解决了现有抓取机构笨重且不适宜抓取薄壳结构物品的技术问题，其技术方案要点是该抓取机构的抓取外壳为硅胶外壳，其外侧面均匀分布着凹槽、内侧面为平整表面，充气后抓取外壳就会展开，由于内侧面是平整表面，充气后不会像外侧面那样快速被拉伸很多，这就会迫使抓取外壳尖端充气后向抓取机构轴线方向运动，从而完成夹紧。不充气时该抓取机构可折叠携带，简单轻便；抓取外壳充气后包裹被抓取物体，使物体受力均匀，从而达到抓取稳定的效果；同时对于薄壳结构物品的抓取具有很好的效果，薄壳结构物品在均匀受力时具有较大的抗压许应用力，可以较好的抓取薄壳类生活物品。

Description

充气式智能抓取机构

技术领域

本公开涉及抓取机构技术领域，尤其涉及一种充气式智能抓取机构。

背景技术

抓取机构在生活中应用广泛，生活抓取是生产生活中一个重要的操作。随着工业自动化的发展，各种生活抓取用的机械手应运而生，自动化程度越来越高，与此同时对自动抓取的功能要求也越来越高。但重量较大的机械手对老年人越来越不友好，老年人对自动抓取的安全性、稳定性及轻便性的要求较高，而一般的自动抓取机构不能满足这样的生活要求。如果抓取机构能够实现智能化操作管理、轻便且易掌握，便可大大减少老年人的劳动并降低老年人的劳动强度，提高老年人的生活质量。

现有的抓取机构基本采用机械造型，即采用机械手抓取物件，该方式的抓取固然稳固，但因为机械手由金属组成，使得这种机械手较为笨重；并且机械手臂不够灵活，往往需要不小的人力进行驱动，老年人无法随心所欲的进行调节与使用，使得该类装置更加不适用于老年人。另外，目前大多数抓取机械手对于一些易碎的薄壳结构物品容易造成较大的伤害，而薄壳结构物品在均匀受力时具有较大的抗压许应用力。因此需要一种可以搬运薄壳结构物品时使其受到相对均匀的力，更好的保护被搬运的物品，并且轻便适应于老年人使用的柔性智能抓取机构。

发明内容

本公开提供了一种充气式智能抓取机构，其技术目的是使得抓取机构轻便简单，能够灵活抓取，抓取稳定，适于老年人使用。

本公开的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种充气式智能抓取机构，包括中间轴、固定环、进气管、基座支架和至少三个抓取外壳，所述中间轴贯穿所述固定环与所述基座支架连接，所述进气管一端与所述中间轴连接、另一端与所述抓取外壳连接，所述抓取外壳的顶部与所述固定环和所述基座支架均连接；

所述抓取外壳为硅胶外壳，所述抓取外壳充气后为半圆锥体，所述抓取外壳的外侧面设有均匀分布的凹槽，所述抓取外壳的内侧面为平整表面。

进一步地，所述抓取外壳顶部设有气动快速接头，所述进气管通过所述气动快速接头与所述抓取外壳连接。

进一步地，所述基座支架包括至少三个支架，所述支架的数量与所述抓取外壳的数量相同，所述支架上设有通孔。

进一步地，每个所述抓取外壳的顶部都设有第一底座和第二底座，所述固定环上设有至少三个第三底座，所述第三底座的数量与所述抓取外壳的数量相同，所述第一底座垂直于所述抓取外壳的顶部，所述第一底座通过固定销与所述支架连接；所述第二底座和所述第三底座通过连接杆连接，所述连接杆贯穿所述通孔，所述连接杆通过固定销分别与所述第二底座、第三底座连接。

进一步地，所述固定环通过直线轴承固定于所述中间轴上。

本公开的有益效果在于：本公开所述的抓取机构包括抓取外壳，该抓取外壳为硅胶外壳，其外侧面均匀分布着凹槽、内侧面为平整表面，充气后抓取外壳就会展开，由于内侧面是平整表面，充气后不会像外侧面那样快速被拉伸很多，这就会迫使抓取外壳尖端充气后向抓取机构轴线方向运动，从而完成夹紧。不充气时该抓取机构可折叠携带，简单轻便；抓取外壳充气后包裹被抓取物体，使物体受力均匀，从而达到抓取稳定的效果；同时对于薄壳结构物品的抓取具有很好的效果，薄壳结构物品在均匀受力时具有较大的抗压许应用力，可以较好的抓取薄壳类生活物品。

附图说明

图1为本公开所述的充气式智能抓取机构的结构示意图；

图2为局部放大示意图；

图3为抓取外壳左视图。

图中：1-中间轴；2-固定环；3-进气管；4-基座支架；5-抓取外壳；6-气动快速接头；7-固定销；8-第一底座；9-第二底座；10-第三底座；11-支架；12-通孔；13-连接杆；14-凹槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本公开技术方案进行详细说明。在本公开的描述中，需要理解地是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，仅用来区分不同的组成部分。

另外，术语“贯穿”、“一端”、“另一端”、“顶部”、“外侧面”、“内侧面”、“垂直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。另外，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。

再者，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本公开所述充气式智能抓取机构的结构示意图，该抓取机构包括包括中间轴1、固定环2、进气管3、基座支架4和至少三个抓取外壳5，中间轴1贯穿固定环2与基座支架4连接，进气管3一端与中间轴1连接、另一端与抓取外壳5连接，抓取外壳5的顶部与固定环2和基座支架4均连接。

抓取外壳5为硅胶外壳，抓取外壳5充气后为半圆锥体，抓取外壳5的外侧面设有均匀分布的凹槽14，抓取外壳5的内侧面为平整表面。具体地，抓取外壳5为柔性可变形硅胶外壳，其他部件均可为塑料件。在不使用时抓取外壳5不充气，携带轻便，老年人也极易移动与使用。使用时，在中间轴1中通过进气管3对抓取外壳5充满气，由于抓取外壳5外侧面设有凹槽14，不充气时抓取外壳5为褶皱状态，充气后抓取外壳5就会展开；但抓取外壳5的内侧面是平整表面，充气后不会像外侧面那样快速被拉伸很多，这就会迫使抓取外壳尖端充气后向抓取机构轴线方向运动，从而完成夹紧。

另外，充气后的柔性抓取外壳5包裹被抓取物体，使物体受到均匀力作用，从而达到抓取稳定的效果。在抓取薄壳结构物品时，由于抓取外壳5施加的是均匀力，薄壳结构物品在均匀受力时具有较大的抗压许应用力，因此可以较好的抓取薄壳结构类物品。

作为具体实施例地，基座支架4包括至少三个支架11，支架11的数量与抓取外壳5的数量相同，且支架11上设有通孔12。每个抓取外壳5的顶部都设有第一底座8和第二底座9，固定环2上设有至少三个第三底座10，第三底座10的数量与抓取外壳5的数量相同，第一底座8垂直于抓取外壳5的顶部，第一底座8通过固定销7与支架11连接；第二底座9和第三底座10通过连接杆13连接，该连接杆13贯穿通孔12，且该连接杆13通过固定销7分别与第二底座9、第三底座10连接。

作为具体实施例地，抓取外壳5的顶部设有气动快速接头6，进气管3通过该气动快速接头6与抓取外壳5连接。

作为具体实施例地，固定环2通过直线轴承固定于中间轴1上，直线轴承位于固定环2的内部与中间轴1的连接之处。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

Claims (5)

1.一种充气式智能抓取机构，其特征在于，包括中间轴(1)、固定环(2)、进气管(3)、基座支架(4)和至少三个抓取外壳(5)，所述中间轴(1)贯穿所述固定环(2)与所述基座支架(4)连接，所述进气管(3)一端与所述中间轴(1)连接、另一端与所述抓取外壳(5)连接，所述抓取外壳(5)的顶部与所述固定环(2)和所述基座支架(4)均连接；

所述抓取外壳(5)为硅胶外壳，所述抓取外壳(5)充气后为半圆锥体，所述抓取外壳(5)的外侧面设有均匀分布的凹槽(14)，所述抓取外壳(5)的内侧面为平整表面。

2.如权利要求1所述的充气式智能抓取机构，其特征在于，所述抓取外壳(5)顶部设有气动快速接头(6)，所述进气管(3)通过所述气动快速接头(6)与所述抓取外壳(5)连接。

3.如权利要求1所述的充气式智能抓取机构，其特征在于，所述基座支架(4)包括至少三个支架(11)，所述支架(11)的数量与所述抓取外壳(5)的数量相同，所述支架(11)上设有通孔(12)。

4.如权利要求3所述的充气式智能抓取机构，其特征在于，每个所述抓取外壳(5)的顶部都设有第一底座(8)和第二底座(9)，所述固定环(2)上设有至少三个第三底座(10)，所述第三底座(10)的数量与所述抓取外壳(5)的数量相同，所述第一底座(8)垂直于所述抓取外壳(5)的顶部，所述第一底座(8)通过固定销(7)与所述支架(11)连接；所述第二底座(9)和所述第三底座(10)通过连接杆(13)连接，所述连接杆(13)贯穿所述通孔(12)，所述连接杆(13)通过固定销(7)分别与所述第二底座(9)、第三底座(10)连接。

5.如权利要求1所述的充气式智能抓取机构，其特征在于，所述固定环(2)通过直线轴承固定于所述中间轴(1)上。

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