CN112573073B - 一种货物的分拣派送方法、派送系统以及主控设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种货物的分拣派送方法、派送系统以及主控设备，该货物的分拣派送方法包括：向室外机器人发送入库指令，以控制室外机器人将待处理货物运送至导向机构的入库位置；向分拣设备发送一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物，并移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架；向分拣设备发送另一调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物，并移动至出库位置将待处理货物；向室内机器人发送出库指令，以控制室内机器人从出库位置取出待处理货物并进行派送。通过上述方式，能够对大量的货物进行迅速、有效的分拣和派送，提高货物分拣派送的效率。

Description

一种货物的分拣派送方法、派送系统以及主控设备

技术领域

本申请货物分拣技术领域，特别涉及到一种货物的分拣派送方法、派送系统以及主控设备。

背景技术

随着人们生活质量的不断提高，网购迅速发展。而网购带来的物流行业也随之迅速发展。

在物流运输前端或后端，需要根据货物类型或运送地址进行分类。例如电子产品、易碎物品、水果、冷鲜食品等货物类型的分类，例如基于不同省市地区的地址进行分类。在分类时，如何快速有序的将大量的货物分拣以及如何对货物进行派送，成为了亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种货物的分拣派送方法、派送系统以及主控设备，能够对大量的货物进行迅速、有效的分拣，提高货物分拣的效率。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种货物的分拣派送方法，该方法包括：向室外机器人发送入库指令，以控制室外机器人将待处理货物运送至导向机构的入库位置；向分拣设备发送一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物，并移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架；向分拣设备发送另一调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物，并移动至出库位置将待处理货物；向室内机器人发送出库指令，以控制室内机器人从出库位置取出待处理货物并进行派送。

其中，向分拣设备发送一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物，并移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架，包括：获取待处理货物当前的入库位置和目标货架位置；其中，入库位置和目标货架位置表示导向机构上的位置，分拣设备可在导向机构上移动；向分拣设备发送第一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物；以及向分拣设备发送第二调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架。

其中，向分拣设备发送另一调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物，并移动至出库位置将待处理货物，包括：获取目标货架位置和出库位置；其中，出库位置表示导向机构上的位置；向分拣设备发送第三调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物；以及向分拣设备发送第四调度指令，以控制分拣设备移动至出库位置将待处理货物。

其中，该方法还包括：获取导向机构上所有分拣设备发送的对应的当前位置信息；根据所有分拣设备的当前位置信息向所有分拣设备发送调度指令，以使每两个分拣设备之间的距离大于设定距离阈值。

其中，该方法还包括：当有待处理货物进入导向机构时，对待处理获取进行检测，以获取其货物信息；其中，获取信息包括待处理货物的长宽高信息、重量信息或条码信息中的至少一种。

其中，向室内机器人发送出库指令，以控制室内机器人从出库位置取出待处理货物并进行派送，包括：生成基于第一货物的派送任务；向用户端发送与派送任务相关联的派送信息；其中，派送信息至少包括派送时间段以及取件码；在接收到用户端的确认指令后，基于派送任务，调度相应的室内机器人对第一货物进行派送；其中，派送任务包括派送时间段、与第一货物关联的配送柜的第一位置、与第一货物关联的用户住址的第二位置，用于使室内机器人在派送时间段开始之前，从第一位置将配送柜搬运至第二位置。

其中，基于派送任务，调度相应的智能机器人对第一货物进行派送的步骤，包括：基于智能机器人的当前位置和第一位置，规划第一路径信息；向智能机器人发送第一路径信息，以使智能机器人运行至第一位置，并将与第一货物相关联的配送柜进行装载；基于第一位置和第二位置，规划第二路径信息；向智能机器人发送第二路径信息，以使智能机器人运行至第二位置，以对第一货物进行派送。

其中，该方法还包括：获取用户端发送的基于第二货物的收件请求；其中，收件请求包括寄件人信息和收件人信息；基于收件请求生成收件任务；向用户端发送与收件任务相关联的收件信息；其中，收件信息至少包括收件时间段以及收件码；在接收到用户端的确认指令后，基于收件任务，调度相应的智能机器人对第二货物进行收件；其中，收件任务包括收件时间段、选定的配送柜的第三位置、与第二货物关联的用户住址的第四位置，用于使智能机器人在收件时间段开始之前，从第三位置将配送柜搬运至第四位置。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种主控设备，该主控设备包括处理器以及与处理器连接的存储器和通信模组；其中，通信模组用于与多个室外机器人、多个室内机器人以及多个分拣设备建立通信连接，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的方法

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种货物分拣系统，该货物分拣系统包括：多个室外机器人，用于在室外对货物进行派送；多个室内机器人，用于在室内对货物进行派送；导向机构；多个分拣设备，设置于导向机构上，且可沿导向机构移动；多个货架，对应导向机构的多个位置设置；主控设备，与多个室外机器人、多个室内机器人以及多个分拣设备建立通信连接，并控制多个室外机器人、多个室内机器人以及多个分拣设备的工作，其中，主控设备是如上述的主控设备。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供的货物的分拣派送方法包括：向室外机器人发送入库指令，以控制室外机器人将待处理货物运送至导向机构的入库位置；向分拣设备发送一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物，并移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架；向分拣设备发送另一调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物，并移动至出库位置将待处理货物；向室内机器人发送出库指令，以控制室内机器人从出库位置取出待处理货物并进行派送。通过上述方式，能够利用室外机器人和室内机器人进行货物的派送，并利用分拣设备进行货物分拣，通过主控设备的调度，能够对大量的货物进行迅速、有效的分拣和派送，提高货物分拣和派送的效率，有利于后续货物进行出库和派送的效率提高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请提供的货物分拣派送系统的结构示意图；

图2是本申请提供的货物分拣派送系统中的分拣设备和导向机构的结构示意图；

图3是本申请提供的分拣设备的结构示意图；

图4是图3中升降机构的第一结构示意图；

图5是图3中升降机构的第二结构示意图；

图6是图3中升降机构的第三结构示意图；

图7是图3中升降机构的第四结构示意图；

图8是本申请提供的货物的分拣派送方法一实施例的流程示意图；

图9是本申请提供的入库运输的流程示意图；

图10是本申请提供的出库运输的流程示意图；

图11是本申请提供的货物的派送方法一实施例的流程示意图；

图12是本申请提供的货物的派送方法另一实施例的流程示意图；

图13是本申请提供的货物的派送方法又一实施例的流程示意图；

图14是本申请提供的货物的派送方法再一实施例的流程示意图；

图15是本申请提供的主控设备的结构示意图；

图16是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

参阅图1和图2，图1是本申请提供的货物分拣派送系统的结构示意图，图2是本申请提供的货物分拣派送系统中的分拣设备和导向机构的结构示意图，该分拣系统10包括导向机构11、多个分拣设备12、多个货架(图1未示)、主控设备13、室外机器人14和室内机器人15。其中，多个分拣设备12设置于导向机构11上，且可沿导向机构11移动；多个货架对应导向机构11的多个位置设置；主控设备13与多个分拣设备12建立通信连接，并控制多个分拣设备12的工作。

可选地，导向机构11具体可以是平行间隔设置的两条导轨，分别为导轨71与导轨72，分拣设备12的两端卡置于两条导轨上，并可以沿着两条导轨进行移动。两条导轨具体可以是环形导轨。

其中，如图3所示，图3是本申请提供的分拣设备的结构示意图，该分拣设备12包括升降机构50及设置于升降机构50上的托盘机构900。

该升降机构50包括有支座500、第一驱动机构600、第二驱动机构700。

第一驱动机构600与支座500连接且用于驱动托盘机构900在第一方向上运动，第二驱动机构600与支座500连接且用于驱动支座500在第二方向上运动，进而使得托盘机构900可在第一方向及所述第二方向上传送。

在具体实施例中，第一方向与第二方向相互垂直。且需要说明的是，本申请提及的第一方向与第二方向均包括来回方向。

上述实施例中，通过提供一种分捡机构，一方面可以通过升降机构带动托盘机构进行多方向的运动，从而可以在各货物架之间及货物架的各层之间进行移动，另一方面托盘机构可以控制托盘进行伸缩、翻转以及旋转，以便于装运与卸载物料。极大的提高物料的装卸自动化。

如图4-图7所示，升降机构50包括有支座500、第一驱动机构600、

第二驱动机构700以及承托组件800。

第一驱动机构600与支座500连接且用于驱动承托组件800在第一方向上运动，第二驱动机构600与支座500连接且用于驱动支座500在第二方向上运动，进而使得承托组件800可在第一方向及所述第二方向上传送。

在具体实施例中，第一方向与第二方向相互垂直。且需要说明的是，本申请提及的第一方向与第二方向均包括来回方向。

如图4所示，第一驱动机构600包括第一电机610及第一传动机构620，第一传动机构620与第一电机610连接，以在第一电机610驱动第一传动机构620传动时，带动承托组件800在第一方向上运动。具体地，第一电机610可以是旋转电机。

如图4所示，第一传动机构620包括第一主动轮621及第一传动件622，第一主动轮621与第一电机610的输出轴连接，第一传动件622与第一主动轮621连接，具体地，承托组件800可与第一传动件622固定。以在第一电机610驱动第一主动轮621转动时，带动第一传动件622在第一方向上运动，进而带动承托组件800在第一方向进行运动。

如图4所示，第一传动机构620还包括第一从动轮623，第一传动件622绕设于第一主动轮621和第一从动轮623。

如图4所示，第一从动轮623与第一主动轮621分别设置于支架500的两端，第一从动轮623与第一主动轮621的滑动表面均可以带有齿条，第一传动件622具体可以是传送带，且第一传动件622的内表面也设置有齿条以与第一从动轮623以及第一主动轮621的齿条进行配合。

在具体实施例中，支架500沿着第一传动件622的长度方向设置有导向轨510，承托组件800上设置有导向块(图为示)以与导向轨510配合，以使得承托组件800在沿第一方向进行运动时可以保持良好的稳固性。

如图4和图7所示，第二驱动机构700包括第二电机710及驱动轮720，第二电机710与驱动轮720连接，驱动轮720用于与导向机构11啮合，以在第二电机710驱动驱动轮720转动时，拨动支座500相对于导向机构11在第二方向上运动。

第二驱动机构700还包括第二传动机构730，第二传动机构730分别连接第二电机710与驱动轮720，以在第二电机710驱动第二传动机构730传动时，带动驱动轮720转动。

在具体实施例中，第二传动机构730包括第二主动轮731及第二传动件732，第二主动轮731与第二电机710的输出轴连接，第二传动件732绕设于第二主动轮731及驱动轮720。

第二传动机构730还包括第二从动轮733及连接杆734，第二传动件732绕设于第二主动轮731及第二从动轮733，连接杆734分别连接第二从动轮733及驱动轮720。

如图6和图7所示，支架500包括相对设置的第一表面520与第二表面530，第一表面520上设置有容纳槽体521，第二电机710可以设置于容纳槽体521上。

如图7所示，连接杆734可转动设置于第二表面530上，支架500上设置连通第一表面520与第二表面530的第一通槽541、第二通槽542以及第三通槽543。第二传动件732具体可以是传送带，一端绕设于第二主动轮731上，另一端通过第一通槽541绕设于设置于连接杆734上的第二从动轮733上。

驱动轮720具体可以为两个，两个驱动轮720分别设置于连接杆734的两端，两个驱动轮720的主体部分位于第二表面530一侧，且两个驱动轮720分别通过第二通槽542以及第三通槽543在第一表面520部分进行显露，以与导向机构齿合。

如图5所示，升降机构50还包括至少两个导向轮550，至少两个导向轮550用于滑动卡置于导向机构11上。

具体地，导向轮550可以为两个，也可以为四个，这里不做限定。

如图5所示，在支架500的一端设置有四个导向轮550，且四个导向轮550两两相对设置，导向轮550的转动轴与齿轮的转动轴垂直，四个导向轮550可以对导轨71或导轨72进行滑动卡置，以对升降机构50进行导向，增强升降机构50沿第二方向移动时的稳固性。

上述实施例中，本申请提供一种升降机构，该升降机构可以包括支座、第一驱动机构、第二驱动机构以及承托组件。且第一驱动机构可以带动承托组件沿第一方向进行运动，第二驱动机构可以带动承托组件沿第二方向运动。使得承托组件能够实现多个方向的运动。

基于上述的货物分拣系统，以下介绍几种基于上述货物分拣系统的控制方法。

参阅图8，图8是本申请提供货物的分拣派送方法一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤81：向室外机器人发送入库指令，以控制室外机器人将待处理货物运送至导向机构的入库位置。

其中，在步骤81之后还可以包括：当有待处理货物进入导向机构时，对待处理获取进行检测，以获取其货物信息；其中，获取信息包括待处理货物的长宽高信息、重量信息或条码信息中的至少一种。

可选地，对于待处理货物的长宽高，可以采用红外线扫描的方式来进行检测，具体地，可以在上、下、左、右、前、后六个方向上设备红外发射器和接收器(或阵列)，用于对货物的长宽高进行检测。对于重量，可以采用称量的方式，例如，导轨机构上的某个位置设置有称量设备，用于对货物的重量进行检测。对于条码信息，可以是二维码或条形码，可以在导轨机构上设置扫码设备对货物上的二维码或者条形码进行扫描以获取货物信息，其中，该货物信息可以包括货物名称、收货地址、送货地址、寄件人信息、收货人信息、货物价格等等。

步骤82：向分拣设备发送一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物，并移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架。

如图9所示，图9是本申请提供的入库运输的流程示意图，步骤82可以具体包括：

步骤821：获取待处理货物当前的入库位置和目标货架位置；其中，入库位置和目标货架位置表示导向机构上的位置，分拣设备可在导向机构上移动。

其中，导向机构上设置有入库位置和出库位置，入库位置和出库位置可以是相同的位置，在不同时间分别用作入库和出库。入库位置和出库位置也可以是两个不同的位置，能够在同一时间分别进行入库和出库。

以环形导向机构为例，在沿环形导向机构的延伸方向上设置多个货架，当分拣设备沿导向机构移动时，可以移动至任意一个货架进行货物的放置和取出。

步骤822：向分拣设备发送第一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物。

其中，该第一调度指令可以包括分拣设备编号、货物编号等。例如，分拣设备上可以设置一扫码设备，货物上设置有条形码或者二维码，当分拣设备移动至入库位置时，检测该货物是否是需要进行分拣的待处理货物，如果是，则对该待处理货物进行分拣。

步骤823：向分拣设备发送第二调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架。

其中，该第二调度指令可以包括目标货架位置，具体可以是货架编号、货架层数等。在对待处理货物完成分拣后，运送该货物至对应的货架，并将货物放置在货架上。

可选地，可以在每个货架上设置一标识物，而分拣设备上设置相应的传感器，当分拣设备在导向机构上移动至，没经过一个货架，传感器会对相应的标识物产生感知，由于每个货架设置的标识物是独一无二的，所以可以通过这种方式来获取分拣设备的位置。例如，分拣设备上设备扫码枪，不同的货架上贴有不同的二维码，当分拣设备通过货架A时，能够扫描到货架A上的二维码，并解析该二维码识别该货架为货架A，然后将该信息发送给主控设备，以便主控设备能够获取到当前分拣设备的位置。

可以理解地，结合上述分拣设备的结构实施例，由于货架具有多层结构，分拣设备具有相应的升降机构，用于调节分拣设备的垂直高度，以将货物放置在对应的货架层。

步骤83：向分拣设备发送另一调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物，并移动至出库位置将待处理货物。

如图10所示，图10是本申请提供的出库运输的流程示意图，步骤83可以具体包括：

步骤831：获取目标货架位置和出库位置；其中，出库位置表示导向机构上的位置。

步骤832：向分拣设备发送第三调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物。

其中，该第三调度指令可以包括分拣设备编号、货物编号、货物位置、货架编号等。例如，分拣设备上可以设置一扫码设备，货物上设置有条形码或者二维码，当分拣设备移动至对应的货架时，检测该货架上对应位置的货物是否是需要进行分拣的待处理货物，如果是，则对该待处理货物进行分拣。

步骤833：向分拣设备发送第四调度指令，以控制分拣设备移动至出库位置将待处理货物。

其中，该第四调度指令包括出库位置。

步骤84：向室内机器人发送出库指令，以控制室内机器人从出库位置取出待处理货物并进行派送。

其中，该室内机器人也叫做楼宇机器人，用于在楼宇中进行货物的派送。其上设置有驱动机构以控制其移动，并设置有传感器组件以对环境进行监控进一步达到避障等功能。下面的实施例会对室内机器人的派送进行介绍，这里不再详述。

区别于现有技术，本实施例提供的货物的分拣派送方法包括：向室外机器人发送入库指令，以控制室外机器人将待处理货物运送至导向机构的入库位置；向分拣设备发送一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物，并移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架；向分拣设备发送另一调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物，并移动至出库位置将待处理货物；向室内机器人发送出库指令，以控制室内机器人从出库位置取出待处理货物并进行派送。通过上述方式，能够利用室外机器人和室内机器人进行货物的派送，并利用分拣设备进行货物分拣，通过主控设备的调度，能够对大量的货物进行迅速、有效的分拣和派送，提高货物分拣和派送的效率，有利于后续货物进行出库和派送的效率提高。

在上述的调度分拣过程中，主控设备还用于获取导向机构上所有分拣设备发送的对应的当前位置信息；根据所有分拣设备的当前位置信息向所有分拣设备发送调度指令，以使每两个分拣设备之间的距离大于设定距离阈值。

例如，可以将两个分拣设备之间的最小距离设置为20cm，可以理解地，在导向机构上设置有大量的分拣设备，每个分拣设备独立工作但由主控设备控制。例如，导向机构上共有10个分拣设备在运行，如果调入新的分拣设备，会导致在运行的10个分拣设备之间的距离小于20cm，增加发生碰撞的可能性，那么，则可先控制待调入的分拣设备处于等待状态，若在运行的10个分拣设备中有分拣设备完成当前的调度任务并处于空闲状态，再控制该待调入的分拣设备进行工作。

在另一实施例中，一个导向机构中的分拣设备的数量是固定的，例如10个，当有新的货物需要进行调度时，需要检查当前所有的分拣设备的空闲状态，若有空闲的分拣设备，则调度至搬运该货物，若没有空闲的分拣设备，则该货物处于等待状态，待有空闲的分拣设备时，才会对该货物进行搬运。

可选地，在一实施例中，获取目标分拣设备的第一定位指令；其中，第一定位指令由目标分拣设备到达导向机构上的原点位置而产生；对目标分拣设备的位置信息进行初始化，以使初始化后的位置信息表示目标分拣设备位于原点位置。

其中，目标分拣设备上设置有第一光传感器，原点位置设置有第一挡块，当目标分拣设备经过第一挡块时，第一光传感器检测到所第一述挡块，目标分拣设备进而生成第一定位指令。

可以理解地，该第一光传感器为光耦器件，另外，在其他实施例中，也可以将该第一光传感器设备在导向机构的原点位置，而将第一挡块设置在分拣设备上，也可以达到类似的效果。

可选地，在另一实施例中，获取目标分拣设备的第二定位指令；其中，第二定位指令由目标分拣设备沿垂直升降方向移动到达最高/低点位置而产生；向目标分拣设备发送暂停指令，以控制分拣设备暂停移动。

其中，分拣设备包括升降机构及设置于升降机构上的托盘机构，托盘机构上设置有第二光传感器，分拣设备的垂直升降路径上设置有第二挡块，当目标分拣设备经过第二挡块时，第二光传感器检测到所第二述挡块，目标分拣设备进而生成第二定位指令。

可以理解地，该第二光传感器为光耦器件，另外，在其他实施例中，也可以将该第二光传感器设备在分拣设备的垂直升降路径上，而将第二挡块设置在分拣设备的托盘机构上，也可以达到类似的效果。

下面以一个物流系统进行举例说明，该物流系统包括三个部分：

第一部分：室外机器人配送部分，由室外机器人将货物运送至分拣中心；

第二部分：分拣中心，即上述实施例的分拣系统，其入库位置对接室外机器人，用于接收室外机器人运送的货物，并进行如上述实施例中公开的分拣动作；其出库位置对接室内机器人，用于将目标货物交送给室内机器人；

第三部分：室内机器人配送部分，由室内机器人将货物派送至相应的用户住址处。

在具体的实施例中，主控设备与用户终端建立通信连接，并确定派送时间，然后基于该派送时间进行上述第二部分和第三部分的分拣和派送。

如图11所示，图11是本申请提供的货物的派送方法一实施例的流程示意图，该方法应用于调度服务器，该方法包括：

步骤111：生成基于第一货物的派送任务。

可选地，调度服务器可以建立一个派送任务表，其中，该派送任务表可以配送柜为单位，如下表所示：

其中，多个任务可以按照派送时间或派送位置进行分类，例如，任务1对应的配送柜1为指定一个或多个楼层中所有住户的快递，或者，任务2对应的配送柜2为某一时间段需要进行配送的快递。

可选地，调度服务器从多个室内机器人中确定一个空闲机器人，然后调度该空闲机器人去执行任务1，即搬运配送柜1进行快递派送。

具体地，在有货物待派送时，调度服务器可基于待派送货物生成派送任务，以使得室内机器人根据派送任务，执行派送动作；该派送任务包括派送时间段、与第一货物关联的配送柜的第一位置、与第一货物关联的用户住址的第二位置，用于使室内机器人在派送时间段开始之前，从第一位置将配送柜搬运至第二位置。

步骤112：向用户端发送与派送任务相关联的派送信息。

该派送信息至少包括派送时间段以及取件码，调度服务器在生成派送任务后，向用户端发送派送信息，以通知用户第一货物的派送时间段以及取件码。

用户端在接收到调度服务器发送的派送信息后，显示出来，用户可根据自身状况来选择是否认同派送时间段，若确认可以在派送时间段取件，则用户端将确认指令发送给调度服务器；若用户未能确认派送时间段，如用户在该派送时间段不方便收件或超过预设时间用户端仍未发送确认指令，则调度服务器可重新生成派送信息，以免室内机器人先派送第一货物，而用户无法取件，浪费时间和资源。

在其他实施例中，调度服务器还可以发送派送时间段的选择信息给用户端，在接收到用户端发送的可选时间段后，再次发送包含派送时间段和取件码的派送信息给用户端。

例如，设定派送时间段为15分钟。在一具体的应用场景中，调度服务器向用户端发送派送信息，包括派送时间段为6月1日19：00-19：15，取件码为1234。用户端接收到该派送信息，并提示“是否同意该时间段派送？”以及选择按键“是”和“否”，在用户端反馈为“是”时，确定派送时间，在基于该派送时间进行派送，在用户端反馈为“否”时，在用户端显示多个备选时间段，例如“6月1日20:00-6月1日20:15”等供用户选择，在获取到用户端的选择指令后，对派送任务进行更新，重新确定派送时间段。

步骤113：在接收到用户端的确认指令后，基于派送任务，调度相应的室内机器人对第一货物进行派送。

调度服务器在接收到用户端发送的确认指令后，可根据派送任务来安排室内机器人派送第一货物，可以根据距离以及室内机器人的当前繁忙程度来进行调度，如，可以选择距离第一货物或存储第一货物的配送柜比较近的室内机器人来派送第一货物，或者选择当前待派送货物较少的室内机器人来派送。

具体地，由于室内机器人的运动路径都是由调度服务器来控制的，并且会向调度服务器反馈位置信息，因此调度服务器中具有每个室内机器人的位置信息以及工作状态信息，可以建立如下的室内机器人的工作状态/位置信息表：

室内机器人	工作状态/位置信息
		室内机器人1	派送配送柜1/X栋X楼X号
室内机器人2	派送配送柜2/X栋电梯1
		室内机器人3	空闲/X栋快递存放点

另外，还可以建立基于每个配送柜的工作状态/位置信息，如下表：

区别于现有技术，本实施例提供了一种货物的派送方法，调度服务器根据待派送的货物生成派送任务，并根据派送任务向用户端发送与派送任务相关的派送信息，在接收到确认指令后，调度室内机器人遵循派送时间将货物派送至货物对应的地址，能够利用调度服务器来对货物的派送进行调度，提高派送效率和成功率。

另外，在其他的实施例中，也可以采用如下的方式：

在快递装柜之前，先将一定数量(对应一个配送柜中单元格的数量)个快递的派送信息发送给对应的多个用户端，在均收到确定指令后，将该一定数量的快递进行装进指定的配送柜，并进行派送。

参阅图12，图12是本申请提供的货物的派送方法另一实施例的流程示意图，该方法应用于调度服务器，其包括：

步骤121：生成基于第一货物的派送任务。

步骤122：向用户端发送与派送任务相关联的派送信息。

其中，步骤121-122与上述实施例中步骤111-112相同，在此不再赘述。

步骤123：在接收到用户端的拒绝指令后，向用户端发送多个备选的时间段以供用户端选择，并基于用户端选择的时间段，对派送任务进行更新。

在用户认为派送信息中的派送时间段不合适时，用户端发送拒绝指令给调度服务器；调度服务器在接收到拒绝指令后，可发送多个派送时间段给用户端，在用户选择了合适的派送时间段后，用户端将用户所选择的时间反馈给调度服务器，以使得调度服务器更新派送任务。

步骤124：在接收到用户端的确认指令后，基于室内机器人的当前位置和第一位置，规划第一路径信息。

调度服务器在接收到确认指令后，根据室内机器人当前所在位置和派送任务中配送柜对应的第一位置，可利用路径规划方法对室内机器人的运动轨迹进行规划，生成第一路径信息。

可选地，调度服务器和室内机器人中预先导入了楼宇地图，调度服务器根据该楼宇地图制定第一路径信息。进一步，室内机器人通过其上设置的传感器，例如激光雷达、摄像头、超声波传感器等来获取周围的环境信息，并结合定位传感器，可以确定室内机器人在该地图中的位置。然后室内机器人根据调度服务器发送的第一路径信息运行，并实时向调度服务器反馈自己的位置信息。

步骤125：向室内机器人发送第一路径信息，以使室内机器人运行至第一位置，并将与第一货物相关联的配送柜进行装载。

调度服务器将第一路径信息发送给室内机器人，室内机器人按照第一路径信息，从其当前所在位置运动到配送柜所在的第一位置；调度服务器控制室内机器人对与待配送的货物相关的配送柜进行装载。

步骤126：基于第一位置和第二位置，规划第二路径信息。

调度服务器根据配送柜所在的第一位置和用户住址，对室内机器人的运动轨迹进行规划，生成第二路径信息。

步骤127：向室内机器人发送第二路径信息，以使室内机器人运行至第二位置，以对第一货物进行派送。

调度服务器将第二路径信息发送给室内机器人，室内机器人在接收到第二路径信息后，沿着第二路径信息中的路径将配送柜运输到用户地址处，实现对第一货物的派送。

利用调度服务器来对室内机器人的运动轨迹进行规划，使得室内机器人从当前位置运动到配送柜所在位置，装载配送柜，然后沿着规划的路径，运动到货物对应的收件地址处，实现对货物的派送。

可选地，上述的第一路径信息和第二路径信息，可以包括平面运动、上下坡、乘电梯、转弯等多种运动状态。

参阅图13，图13是本申请提供的货物的派送方法又一实施例的流程示意图，该方法应用于调度服务器，其包括：

步骤131：生成基于第一货物的派送任务。

步骤132：向用户端发送与派送任务相关联的派送信息。

步骤133：在接收到用户端的确认指令后，基于派送任务，调度相应的室内机器人对第一货物进行派送。

其中，步骤131-133与上述实施例中步骤111-113相同，在此不再赘述。

步骤134：在接收到配送柜发送的取件信息时，或在派送时间段结束之后，向室内机器人发送返回指令或下一个派送指令。

该取件信息由用户基于取件码操作配送柜并完成取件时生成，在室内机器人将第一货物对应的配送柜运输到用户地址处后，调度服务器可检测第一货物是否被取出，若调度服务器接收到配送柜发送的取件信息，即第一货物已经被取出，则可以发送指令给室内机器人，安排机器人返回或派送下一个货物。

步骤135：若在派送时间段结束之后，第一货物未被取件，则向用户端发送货物滞留消息，并向用户端发送多个备选的时间段以供用户端选择，并基于用户端选择的时间段，对派送任务进行更新。

如果在派送时间段结束之后，调度服务器仍未接收到配送柜发送的取件信息，即在派送时间段内第一货物未能被用户取出，则调度服务器发送货物滞留消息给客户端，以提醒用户第一货物滞留，并可向用户端发送多个派送时间段供用户段选择，更新派送任务。

在其他实施例中，调度服务器还可在派送时间段结束之后，向用户端发送派件确认消息，以询问用户端是否需要再次派件，如果接收到用户端反馈的需要再次派件的确认消息，则再次进行派件；为了避免花费过多的配送时间成本和资源，可对再次派件的次数进行限制，比如，超过三次，用户仍未取件，则不再进行派件，通知用户自行去快递点取件。

参阅图14，图14是本申请提供的货物的派送方法再一实施例的流程示意图，该方法应用于调度服务器，其包括：

步骤141：生成基于第一货物的派送任务。

步骤142：向用户端发送与派送任务相关联的派送信息。

步骤143：在接收到用户端的确认指令后，基于派送任务，调度相应的室内机器人对第一货物进行派送。

其中，步骤141-143与上述实施例中步骤111-113相同，在此不再赘述。

步骤144：获取用户端发送的基于第二货物的收件请求。

该收件请求包括寄件人信息和收件人信息，如果用户需要寄件，即调度服务器在接收到用户端发送的收件请求后，调度室内机器人进行上门收件。

步骤145：基于收件请求生成收件任务。

步骤146：基于收件任务，确定与收件任务关联的用户住址对应的楼宇中是否有正在进行派件的室内机器人。

调度服务器根据寄件人信息生成收件任务，该收件任务包括收件时间段、选定的配送柜的第三位置、与第二货物关联的用户住址的第四位置，用于使室内机器人在收件时间段开始之前，从第三位置将配送柜搬运至第四位置。

为了合理利用资源，调度服务器可在选择室内机器人上门取件时，确定收件地址对应的楼宇附近是否有正在进行派件的室内机器人，以免从较远位置将室内机器人调度过去。

步骤147：若用户住址对应的楼宇中有正在进行派件的室内机器人，则将收件任务插入至室内机器人的任务列表中。

如果用户住址对应的楼宇中有正在进行派件的室内机器人，调度服务器将收件任务导入该室内机器人的任务列表中，以使得室内机器人执行该收件任务；如果楼宇中有多个正在派件的室内机器人，则可以选择距离用户地址较近或当前任务列表中待执行的任务比较少的室内机器人。

步骤148：向用户端发送与收件任务相关联的收件信息。

该收件信息至少包括收件时间段以及收件码，调度服务器将包括收件时间段以及收件码的收件信息发送给用户端，以便用户安排好时间，减少不必要的等待时间。

步骤149：在接收到用户端的确认指令后，基于收件任务，调度相应的室内机器人对第二货物进行收件。

用户端在接收到收件信息后，在收件时间符合用户要求的条件下，可发送确认指令给调度服务器，以便调度服务器调度用户地址对应的楼宇中的室内机器人进行收件。

调度服务器与用户端进行交互，根据第一货物和第二货物分别生成派件任务和收件任务，可调度室内机器人进行派件和收件，减少人工成本。

参阅图15，图15是本申请提供的主控设备的结构示意图，该主控设备13包括处理器131以及与处理器131连接的存储器132和通信模组133。

其中，该通信模组133用于与多个分拣设备、室内机器人、室外机器人建立通信连接，该通信模组133可以是WIFI模组、蓝牙模组、红外模组等等，当然，在其他实施例中，也可以是有线的通信模组，这里不再详述。主控设备13主要通过通信模组133发送相应的控制指令，以使分拣设备、室内机器人、室外机器人进行工作，而分拣设备、室内机器人、室外机器人可以通过通信模组反馈指令的执行结果，以及分拣设备的位置信息。

其中，存储器132用于存储程序数据，处理器131用于执行该程序数据以实现如下的控制方法：

获取待处理货物当前的入库位置和目标货架位置；其中，入库位置和目标货架位置表示导向机构上的位置，分拣设备可在导向机构上移动；向分拣设备发送第一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物；以及向分拣设备发送第二调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架。

在一可选的实施例中，处理器131在执行该程序数据时，还实现如下的控制方法：获取目标货架位置和出库位置；其中，出库位置表示导向机构上的位置；向分拣设备发送第三调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置取出待处理货物；以及向分拣设备发送第四调度指令，以控制分拣设备移动至出库位置将待处理货物。

在一可选的实施例中，处理器131在执行该程序数据时，还实现如下的控制方法：获取导向机构上所有分拣设备发送的对应的当前位置信息；根据所有分拣设备的当前位置信息向所有分拣设备发送调度指令，以使每两个分拣设备之间的距离大于设定距离阈值。

在一可选的实施例中，处理器131在执行该程序数据时，还实现如下的控制方法：获取目标分拣设备的第一定位指令；其中，第一定位指令由目标分拣设备到达导向机构上的原点位置而产生；对目标分拣设备的位置信息进行初始化，以使初始化后的位置信息表示目标分拣设备位于原点位置。

其中，目标分拣设备上设置有第一光传感器，原点位置设置有第一挡块，当目标分拣设备经过第一挡块时，第一光传感器检测到所第一述挡块，目标分拣设备进而生成第一定位指令。

在一可选的实施例中，处理器131在执行该程序数据时，还实现如下的控制方法：获取目标分拣设备的第二定位指令；其中，第二定位指令由目标分拣设备沿垂直升降方向移动到达最高/低点位置而产生；向目标分拣设备发送暂停指令，以控制分拣设备暂停移动。

其中，分拣设备包括升降机构及设置于升降机构上的托盘机构，托盘机构上设置有第二光传感器，分拣设备的垂直升降路径上设置有第二挡块，当目标分拣设备经过第二挡块时，第二光传感器检测到所第二述挡块，目标分拣设备进而生成第二定位指令。

在一可选的实施例中，处理器131在执行该程序数据时，还实现如下的控制方法：当有待处理货物进入导向机构时，对待处理获取进行检测，以获取其货物信息；其中，获取信息包括待处理货物的长宽高信息、重量信息或条码信息中的至少一种。

参阅图16，图16是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图，该计算机存储介质160中存储有程序数据161，该程序数据在被处理器实行时，用以实现如下的方法：

获取待处理货物当前的入库位置和目标货架位置；其中，入库位置和目标货架位置表示导向机构上的位置，分拣设备可在导向机构上移动；向分拣设备发送第一调度指令，以控制分拣设备移动至入库位置接收待处理货物；以及向分拣设备发送第二调度指令，以控制分拣设备移动至目标货架位置将待处理货物放置在对应的货架。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述其他实施方式中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种货物的分拣派送方法，其特征在于，所述方法应用于主控设备，所述方法包括：

向室外机器人发送入库指令，以控制所述室外机器人将待处理货物运送至导向机构的入库位置；

向分拣设备发送一调度指令，以控制所述分拣设备移动至所述入库位置接收所述待处理货物，并移动至目标货架位置将所述待处理货物放置在对应的货架；其中，沿所述导向机构的延伸方向上设置有多个所述货架，所述分拣设备可在所述导向机构上移动，所述入库位置和所述目标货架位置表示导向机构上的位置，所述目标货架位置对应的货架为沿所述导向机构的延伸方向上设置的多个货架中的一个；

向所述分拣设备发送另一调度指令，以控制所述分拣设备移动至所述目标货架位置取出所述待处理货物，并移动至出库位置将所述待处理货物；

向室内机器人发送出库指令，以控制所述室内机器人从所述出库位置取出所述待处理货物并进行派送。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述向分拣设备发送一调度指令，以控制所述分拣设备移动至所述入库位置接收所述待处理货物，并移动至所述目标货架位置将所述待处理货物放置在对应的货架，包括：

获取待处理货物当前的入库位置和目标货架位置；

向所述分拣设备发送第一调度指令，以控制所述分拣设备移动至所述入库位置接收所述待处理货物；以及

向所述分拣设备发送第二调度指令，以控制所述分拣设备移动至所述目标货架位置将所述待处理货物放置在对应的货架。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述向所述分拣设备发送另一调度指令，以控制所述分拣设备移动至所述目标货架位置取出所述待处理货物，并移动至所述出库位置将所述待处理货物，包括：

获取所述目标货架位置和出库位置；其中，所述出库位置表示导向机构上的位置；

向所述分拣设备发送第三调度指令，以控制所述分拣设备移动至所述目标货架位置取出所述待处理货物；以及

向所述分拣设备发送第四调度指令，以控制所述分拣设备移动至所述出库位置将所述待处理货物。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

获取所述导向机构上所有分拣设备发送的对应的当前位置信息；

根据所有分拣设备的当前位置信息向所有分拣设备发送调度指令，以使每两个分拣设备之间的距离大于设定距离阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

当有待处理货物进入所述导向机构时，对所述待处理获取进行检测，以获取其货物信息；其中，所述货物信息包括所述待处理货物的长宽高信息、重量信息或条码信息中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述向室内机器人发送出库指令，以控制所述室内机器人从所述出库位置取出所述待处理货物并进行派送，包括：

生成基于第一货物的派送任务；

向用户端发送与所述派送任务相关联的派送信息；其中，所述派送信息至少包括派送时间段以及取件码；

在接收到所述用户端的确认指令后，基于所述派送任务，调度相应的室内机器人对所述第一货物进行派送；

其中，所述派送任务包括所述派送时间段、与所述第一货物关联的配送柜的第一位置、与所述第一货物关联的用户住址的第二位置，用于使所述室内机器人在所述派送时间段开始之前，从所述第一位置将所述配送柜搬运至所述第二位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述基于所述派送任务，调度相应的智能机器人对所述第一货物进行派送的步骤，包括：

基于所述智能机器人的当前位置和所述第一位置，规划第一路径信息；

向所述智能机器人发送所述第一路径信息，以使所述智能机器人运行至所述第一位置，并将与所述第一货物相关联的配送柜进行装载；

基于所述第一位置和所述第二位置，规划第二路径信息；

向所述智能机器人发送所述第二路径信息，以使所述智能机器人运行至所述第二位置，以对所述第一货物进行派送。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

获取所述用户端发送的基于第二货物的收件请求；其中，所述收件请求包括寄件人信息和收件人信息；

基于所述收件请求生成收件任务；

向所述用户端发送与所述收件任务相关联的收件信息；其中，所述收件信息至少包括收件时间段以及收件码；

在接收到所述用户端的确认指令后，基于所述收件任务，调度相应的智能机器人对所述第二货物进行收件；

其中，所述收件任务包括所述收件时间段、选定的配送柜的第三位置、与所述第二货物关联的用户住址的第四位置，用于使所述智能机器人在所述收件时间段开始之前，从所述第三位置将所述配送柜搬运至所述第四位置。

9.一种主控设备，其特征在于，所述主控设备包括处理器以及与所述处理器连接的存储器和通信模组；

其中，所述通信模组用于与多个室外机器人、多个室内机器人以及多个分拣设备建立通信连接，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种货物分拣派送系统，其特征在于，所述货物分拣派送系统包括：

多个室外机器人，用于在室外对货物进行派送；

多个室内机器人，用于在室内对货物进行派送；

导向机构；

多个分拣设备，设置于所述导向机构上，且可沿所述导向机构移动；

多个货架，对应所述导向机构的多个位置设置；

主控设备，与所述多个室外机器人、多个室内机器人以及多个分拣设备建立通信连接，并控制所述多个室外机器人、所述多个室内机器人以及所述多个分拣设备的工作，其中，所述主控设备是如权利要求9所述的主控设备。

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