CN112569507A - 采用灭火球发射筒的灭火机器人及运行方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种采用灭火球发射筒的灭火机器人及运行方法，包括云台热成像摄像机、升降台、照明灯、测距雷达、行走辅助摄像头、报警装置、控制器、车体、底盘、红外热追踪瞄准装置、灭火球发射筒、灭火球、电磁气嘴、压缩气体罐、电磁放球口、灭火球储存箱、前盖电磁开启装置、活动前盖、瞄准电动云台、电动升降杆、高压惰性灭火气体罐、电源装置。本发明的有益效果是：设置有压缩气体罐和高压惰性灭火气体罐，当压缩气体罐内的气体用完后，启动高压惰性灭火气体罐发射灭火球，并可将高压惰性灭火气体罐内的惰性灭火气体喷射出去灭火；设置有电动升降杆，可实现云台热成像摄像机高度位置的调节，进而可拍摄到更大范围的画面。
Description
技术领域
本发明涉及一种灭火机器人，具体为一种采用灭火球发射筒的灭火机器人及运行方法，属于土建施工监控技术领域。
背景技术
施工现场火灾风险大，因此对施工现场的巡检是每个工程类项目需要重复不断地进行的工作。在实际的施工项目中，往往存在施工场所分散、距离办公地点较远等一系列现实问题。如何通过先进的通信技术、视频技术、远程控制技术、传感技术和人工智能技术，解决时间、空间的难题，协助管理人员更高频、高效、精确的巡检，是有效提高管理效率、降低成本的刚性需求。
施工现场火灾风险大，缺乏自动灭火措施，主要依靠人工消防。而人员进行灭火又造成进一步伤亡的风险，机器人相对人而言，不需要呼吸、不惧怕浓烟，且可以耐受较高的高温，因此在处理施工现场火情中具有优势。
对于建成的火灾风险性高的建筑，在夜间或者无人值守时经常也需采用附加措施对于建筑物内的火灾报警或者消防灭火措施进行补充。
基于此，本申请提出一种采用灭火球发射筒的灭火机器人及运行方法。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决问题而提供一种采用灭火球发射筒的灭火机器人及运行方法。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种采用灭火球发射筒的灭火机器人，包括车体以及固定在车体下方的底盘；所述车体在前进方向的一侧固定连接有测距雷达和行走辅助摄像头，所述车体顶部固定安装有升降台，所述升降台的顶部固定安装有可探测火焰的云台热成像摄像机；
所述车体内设有灭火球储存箱、灭火球发射筒、控制器、瞄准电动云台和电源装置，所述灭火球储存箱位于灭火球发射筒的上方，所述灭火球储存箱通过电磁放球口连通灭火球发射筒，所述瞄准电动云台连接在灭火球发射筒的下方，并用于调整灭火球发射筒的发射瞄准方向；所述灭火球发射筒为柱状结构，内部用于放置灭火球，底部设有发射装置，所述云台热成像摄像机的信号输出端与控制器进行连接；所述灭火球发射筒的发射端口设有红外热追踪瞄准装置，所述控制器还连接升降台、瞄准电动云台、电磁放球口、发射装置和红外热追踪瞄准装置；
所述车体内还安装有高压惰性灭火气体罐和电源装置，所述高压惰性灭火气体罐位于发射装置的一侧，所述电源装置用于对各用电部件进行供电。
作为本发明再进一步的方案：所述发射装置包括电磁气嘴和压缩气体罐，所述电磁气嘴与所述控制器电连接，所述电磁气嘴连接压缩气体罐和高压惰性灭火气体罐，所述压缩气体罐内储存有高压压缩气体，所述高压惰性灭火气体罐内储存惰性灭火气体。
作为本发明再进一步的方案：所述车体在前进方向的顶部前侧固定连接有两个照明灯，且照明灯为LED灯。
作为本发明再进一步的方案：所述车体在前进方向的顶部后侧固定连接有两个报警装置，且报警装置为报警喇叭，且报警装置与控制器电连接。
作为本发明再进一步的方案：所述灭火球发射筒为耐火材料的光滑内壁筒，且灭火球发射筒内径大于灭火球的直径。
作为本发明再进一步的方案：所述车体在前进方向的前侧板处设置有前盖电磁开启装置和活动前盖，所述活动前盖的底端与车体的前侧板转动连接，所述活动前盖活动覆盖红外热追踪瞄准装置和灭火球发射筒的发射端口，所述前盖电磁开启装置与控制器电连接。
作为本发明再进一步的方案：所述升降台的顶部通过电动升降杆连接云台热成像摄像机，所述电动升降杆与控制器电连接。
一种采用灭火球发射筒的灭火机器人的运行方法，其运行方法包括：
A、平时采用普通巡视工况工作，通过底盘带动车体进行移动，并由测距雷达和行走辅助摄像头辅助前行；
B、发生火灾时，前盖电磁开启装置控制活动前盖打开，使灭火球发射筒的发射端口露出，云台热成像摄像机捕捉到火焰信号时，启动红外热追踪瞄准装置和瞄准电动云台将灭火球发射筒的对准方向调整为火焰方向，并启动发射装置进行发射，在发射后的预设时间内控制电磁放球口打开，灭火球持续进入到灭火球发射筒内，依次发射进行灭火；
C、当压缩气体罐内的气体用完后，启动高压惰性灭火气体罐发射灭火球，并可将高压惰性灭火气体罐内的惰性灭火气体喷射出去灭火；
D、当火灾现场浓烟较大时，通过控制器打开照明灯，对前进的路面进行照射，进而可便于行走辅助摄像头探测路面情况，以及可使云台热成像摄像机能够拍摄到更为清晰的画面；
E、当车体遇到阻碍无法行进或出现其他突发情况时，报警装置可对发生的一些异常情况进行报警警示，以使操作人员能够及时进行调整。
本发明的有益效果是：该采用灭火球发射筒的灭火机器人及运行方法设计合理，设置有压缩气体罐和高压惰性灭火气体罐，当压缩气体罐内的气体用完后，启动高压惰性灭火气体罐发射灭火球，并可将高压惰性灭火气体罐内的惰性灭火气体喷射出去灭火；设置有照明灯，且照明灯为LED灯，能够对前进的路面进行照射，进而可便于行走辅助摄像头探测路面情况；设置有报警装置，且报警装置为报警喇叭，且报警装置与控制器电连接，可对发生的一些异常情况进行报警警示，以使操作人员能够及时进行调整；升降台的顶部通过电动升降杆连接云台热成像摄像机，所述电动升降杆与控制器电连接，可实现云台热成像摄像机高度位置的调节，进而可拍摄到更大范围的画面。
附图说明
图1为本发明透视结构示意图。
图中：1、云台热成像摄像机，2、升降台，3、照明灯，4、测距雷达，5、行走辅助摄像头，6、报警装置，7、控制器，8、车体，9、底盘，10、红外热追踪瞄准装置，11、灭火球发射筒，12、灭火球，13、电磁气嘴， 14、压缩气体罐，15、电磁放球口，16、灭火球储存箱，17、前盖电磁开启装置，18、活动前盖，19、瞄准电动云台，20、电动升降杆，21、高压惰性灭火气体罐和22、电源装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种采用灭火球发射筒的灭火机器人，包括车体8以及固定在车体8下方的底盘9；所述车体8在前进方向的一侧固定连接有测距雷达4和行走辅助摄像头5，所述车体8顶部固定安装有升降台2，所述升降台2的顶部固定安装有可探测火焰的云台热成像摄像机1；
所述车体1内设有灭火球储存箱16、灭火球发射筒11、控制器7、瞄准电动云台19和电源装置22，所述灭火球储存箱16位于灭火球发射筒11的上方，所述灭火球储存箱16通过电磁放球口15连通灭火球发射筒11，所述瞄准电动云台19连接在灭火球发射筒11的下方，并用于调整灭火球发射筒 11的发射瞄准方向；所述灭火球发射筒11为柱状结构，内部用于放置灭火球12，底部设有发射装置，所述云台热成像摄像机1的信号输出端与控制器 7进行连接；所述灭火球发射筒11的发射端口设有红外热追踪瞄准装置 10，所述控制器7还连接升降台2、瞄准电动云台19、电磁放球口15、发射装置和红外热追踪瞄准装置10；
所述车体8内还安装有高压惰性灭火气体罐21和电源装置22，所述高压惰性灭火气体罐21位于发射装置的一侧，所述电源装置22用于对各用电部件进行供电。
在本发明实施例中，所述发射装置包括电磁气嘴13和压缩气体罐14，所述电磁气嘴13与所述控制器7电连接，所述电磁气嘴13连接压缩气体罐 14和高压惰性灭火气体罐21，所述压缩气体罐14内储存有高压压缩气体，所述高压惰性灭火气体罐21内储存惰性灭火气体，当压缩气体罐14内的气体用完后，启动高压惰性灭火气体罐21发射灭火球12，并可将高压惰性灭火气体罐21内的惰性灭火气体喷射出去灭火。
在本发明实施例中，所述车体8在前进方向的顶部前侧固定连接有两个照明灯3，且照明灯3为LED灯，能够对前进的路面进行照射，进而可便于行走辅助摄像头5探测路面情况。
在本发明实施例中，所述车体8在前进方向的顶部后侧固定连接有两个报警装置6，且报警装置6为报警喇叭，且报警装置6与控制器7电连接，可对发生的一些异常情况进行报警警示，以使操作人员能够及时进行调整。
在本发明实施例中，所述灭火球发射筒11为耐火材料的光滑内壁筒，且灭火球发射筒11内径大于灭火球12的直径，确保灭火球12可顺利发射出去。
在本发明实施例中，所述车体8在前进方向的前侧板处设置有前盖电磁开启装置17和活动前盖18，所述活动前盖18的底端与车体8的前侧板转动连接，所述活动前盖18活动覆盖红外热追踪瞄准装置10和灭火球发射筒11 的发射端口，所述前盖电磁开启装置17与控制器7电连接，用于控制活动前盖18的打开和关闭，进而可对灭火球发射筒11的发射端口进行有针对性的开闭。
在本发明实施例中，所述升降台2的顶部通过电动升降杆20连接云台热成像摄像机1，所述电动升降杆20与控制器7电连接，可实现云台热成像摄像机1高度位置的调节，进而可拍摄到更大范围的画面。
一种采用灭火球发射筒的灭火机器人的运行方法，其运行方法包括：
A、平时采用普通巡视工况工作，通过底盘9带动车体8进行移动，并由测距雷达4和行走辅助摄像头5辅助前行；
B、发生火灾时，前盖电磁开启装置17控制活动前盖18打开，使灭火球发射筒11的发射端口露出，云台热成像摄像机1捕捉到火焰信号时，启动红外热追踪瞄准装置10和瞄准电动云台19将灭火球发射筒11的对准方向调整为火焰方向，并启动发射装置进行发射，在发射后的预设时间内控制电磁放球口15打开，灭火球12持续进入到灭火球发射筒11内，依次发射进行灭火；
C、当压缩气体罐14内的气体用完后，启动高压惰性灭火气体罐21发射灭火球12，并可将高压惰性灭火气体罐21内的惰性灭火气体喷射出去灭火；
D、当火灾现场浓烟较大时，通过控制器7打开照明灯3，对前进的路面进行照射，进而可便于行走辅助摄像头5探测路面情况，以及可使云台热成像摄像机1能够拍摄到更为清晰的画面；
E、当车体7遇到阻碍无法行进或出现其他突发情况时，报警装置6可对发生的一些异常情况进行报警警示，以使操作人员能够及时进行调整。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (8)
1.一种采用灭火球发射筒的灭火机器人，包括车体(8)以及固定在车体(8)下方的底盘(9)；其特征在于：所述车体(8)在前进方向的一侧固定连接有测距雷达(4)和行走辅助摄像头(5)，所述车体(8)顶部固定安装有升降台(2)，所述升降台(2)的顶部固定安装有可探测火焰的云台热成像摄像机(1)；
所述车体(1)内设有灭火球储存箱(16)、灭火球发射筒(11)、控制器(7)、瞄准电动云台(19)和电源装置(22)，所述灭火球储存箱(16)位于灭火球发射筒(11)的上方，所述灭火球储存箱(16)通过电磁放球口(15)连通灭火球发射筒(11)，所述瞄准电动云台(19)连接在灭火球发射筒(11)的下方，并用于调整灭火球发射筒(11)的发射瞄准方向；所述灭火球发射筒(11)为柱状结构，内部用于放置灭火球(12)，底部设有发射装置，所述云台热成像摄像机(1)的信号输出端与控制器(7)进行连接；所述灭火球发射筒(11)的发射端口设有红外热追踪瞄准装置(10)，所述控制器(7)还连接升降台(2)、瞄准电动云台(19)、电磁放球口(15)、发射装置和红外热追踪瞄准装置(10)；
所述车体(8)内还安装有高压惰性灭火气体罐(21)和电源装置(22)，所述高压惰性灭火气体罐(21)位于发射装置的一侧，所述电源装置(22)用于对各用电部件进行供电。
2.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述发射装置包括电磁气嘴(13)和压缩气体罐(14)，所述电磁气嘴(13)与所述控制器(7)电连接，所述电磁气嘴(13)连接压缩气体罐(14)和高压惰性灭火气体罐(21)，所述压缩气体罐(14)内储存有高压压缩气体，所述高压惰性灭火气体罐(21)内储存惰性灭火气体。
3.根据权利要求1或2所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述车体(8)在前进方向的顶部前侧固定连接有两个照明灯(3)，且照明灯(3)为LED灯。
4.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述车体(8)在前进方向的顶部后侧固定连接有两个报警装置(6)，且报警装置(6)为报警喇叭，且报警装置(6)与控制器(7)电连接。
5.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述灭火球发射筒(11)为耐火材料的光滑内壁筒，且灭火球发射筒(11)内径大于灭火球(12)的直径。
6.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述车体(8)在前进方向的前侧板处设置有前盖电磁开启装置(17)和活动前盖(18)，所述活动前盖(18)的底端与车体(8)的前侧板转动连接，所述活动前盖(18)活动覆盖红外热追踪瞄准装置(10)和灭火球发射筒(11)的发射端口，所述前盖电磁开启装置(17)与控制器(7)电连接。
7.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述升降台(2)的顶部通过电动升降杆(20)连接云台热成像摄像机(1)，所述电动升降杆(20)与控制器(7)电连接。
8.一种基于权利要求1所述的一种采用灭火球发射筒的灭火机器人的运行方法，其特征在于，其运行方法包括：
A、平时采用普通巡视工况工作，通过底盘(9)带动车体(8)进行移动，并由测距雷达(4)和行走辅助摄像头(5)辅助前行；
B、发生火灾时，前盖电磁开启装置(17)控制活动前盖(18)打开，使灭火球发射筒(11)的发射端口露出，云台热成像摄像机(1)捕捉到火焰信号时，启动红外热追踪瞄准装置(10)和瞄准电动云台(19)将灭火球发射筒(11)的对准方向调整为火焰方向，并启动发射装置进行发射，在发射后的预设时间内控制电磁放球口(15)打开，灭火球(12)持续进入到灭火球发射筒(11)内，依次发射进行灭火；
C、当压缩气体罐(14)内的气体用完后，启动高压惰性灭火气体罐(21)发射灭火球(12)，并可将高压惰性灭火气体罐(21)内的惰性灭火气体喷射出去灭火；
D、当火灾现场浓烟较大时，通过控制器(7)打开照明灯(3)，对前进的路面进行照射，进而可便于行走辅助摄像头(5)探测路面情况，以及可使云台热成像摄像机(1)能够拍摄到更为清晰的画面；
E、当车体(7)遇到阻碍无法行进或出现其他突发情况时，报警装置(6)可对发生的一些异常情况进行报警警示，以使操作人员能够及时进行调整。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20210330 |