CN112569110A - 一种肩颈按摩装置及按摩方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种肩颈按摩方法，包括如下步骤：通过控制指令输入单元将工作指令发送至所述控制单元，所述控制单元控制机械手臂运动，带动仿生手对肩颈部实施按摩；所述扫描单元对按摩部位进行扫描并生成图像信息；所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手按照预设的肩颈按摩参数对肩颈部进行按摩；将加热后的介质涂抹在肩颈按摩部位；所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手抓取探头后按设计运动轨迹运动，探头产生的射频能量对肩颈部位加热。本发明提供的肩颈按摩方法，通过对肩颈部位进行皮下组织进行射频加热，并配合按摩介质和按摩手法，可以使肩颈部气血更顺畅，硬块结节消散，改善肩颈部不适问题。本发明还提供一种肩颈按摩装置。
Description
技术领域
本发明涉及日常保健技术领域，具体涉及一种肩颈按摩装置及按摩方法。
背景技术
在中医理论中，经络是遍布人体全身的“网络”系统，它控制着血和气的运行流动，以保证各组织系统的正常功能，疏通经络和穴位按摩作为养生的重要措施，最简便的方法就是经常刺激，通过对经络和穴位疏通按摩，能够达到保健、美容、减肥、增强体质、健美防衰、延年益寿、调节阴阳、疏通经络、调和营卫、补虚泻实、活血化瘀、理筋整复、缓解压力、调节亚健康的作用。
随着社会的发展，人们的工作生活习惯发生变化，经常伏案工作低头用手机，易造成肩颈的不舒服，久而久之摸起来有硬块，周边血液循环受阻，长此以往极易对身体健康造成很大的影响，比如肩周炎、头晕头痛。当出现肩颈不适时，主要通过按摩缓解不适。目前，肩颈按摩主要以手法按摩为主，手法按摩的效果根据实施者经验而不同，且只能达到暂时缓解症状的效果；除此之外，还可通过按摩装置按摩缓解不适感，现有技术中的按摩装置，虽然种类繁多，但大多数工作原理是：人躺在按摩装置上，靠身体重力压在各种转动的按摩部件上，只能达到暂时缓解症状的目，对肩颈部位的不适感不能达到改善的效果。
鉴于此，有必要提供一种新的按摩装置及按摩方法解决上述技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种肩颈按摩装置及按摩方法，通过对肩颈部位进行皮下组织进行射频加热，并配合按摩介质和按摩手法，可以使肩颈部气血更顺畅，硬块结节消散，从而改善肩颈部的健康问题。
为了解决上述问题，本发明的技术方案如下：
一种肩颈按摩方法，包括如下步骤：
步骤S1，提供按摩机器人，所述按摩机器人包括控制单元、与所述控制单元电连接且储存有肩颈部穴位图像信息和肩颈按摩参数的数据储存单元、用于对肩颈部位进行扫描并记录体验者反馈痛点的扫描单元、处理单元、控制指令输入单元、机械手臂、设于机械手臂末端的仿生手；
步骤S2，启动电源，通过控制指令输入单元将工作指令发送至所述控制单元，所述控制单元控制机械手臂运动，带动仿生手对肩颈部实施按摩；
步骤S3，所述扫描单元对按摩部位进行扫描并生成图像信息，并记录所述按摩机器人按摩时体验者反馈的痛点；
步骤S4，所述处理单元调取所述扫描单元扫描的图像信息和所述数据储存单元中预先储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的肩颈按摩参数数据信息发送至控制单元，所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手按照预设的肩颈按摩参数对肩颈部进行按摩；
步骤S5，按摩10-15min后，按摩机器人取涂抹介质于手心，打圈加热，并将加热后的介质涂抹在肩颈按摩部位；所用介质按重量份数计包括如下成分：
玻尿酸：4-5份，积雪草提取液1-2份，马齿苋提取液1-2份，艾叶提取液3-4份，甘油3-4份，去离子水25-30份；
步骤S6，提供射频理疗仪，所述射频理疗仪的探头上设有红外温度传感器，并在所述数据储存单元中储存射频理疗仪探头的运动轨迹；
步骤S7，所述控制单元控制所述机械手臂抓取所述射频理疗仪的探头，所述处理单元调取所述扫描单元扫描的图像信息和数据储存单元中储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的射频理疗仪探头的运动轨迹信息发送至控制单元，所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手抓取探头后按设计运动轨迹运动；
探头产生的射频能量逐渐提高，射频能量由表皮层传递至皮下组织层，所述红外温度传感器对表皮层温度进行监测，当表皮层温度达到42-43℃时，射频能量调整为恒定，每一部位射频能量恒定后探头继续停留在该部位2-4min；
当仿生手运动至痛点位置时，探头在痛点的停留时间延长2-3min；
步骤S8，当完成肩颈各部位的射频能量加热后，控制单元控制机械手臂将射频理疗仪探头归位，并停止机械手臂工作。
进一步地，所述数据储存单元中肩颈按摩参数包括按摩轨迹和按摩手法，具体为：
大拇指横推大椎、斜方肌和肩胛骨缝，每个部位横推2-3min；
大拇指揉按天宗穴、膏肓穴，每个穴位揉按时间为1-2min；
点按风池穴和风府穴各1min。
进一步地，横推推力大小根据体验者的耐受程度可调整，且所述仿生手的横推推力分为四档。
进一步地，所述扫描装置为CCD摄像头。
进一步地，射频理疗仪探头的运动轨迹按先后顺序依次为：
大椎，探头在大椎位置螺旋式打圈；
大板经，探头从耳后至肩部推拉加热；
督脉、膀胱经、肩胛骨缝，探头在相应部位螺旋式打圈；
天宗穴，探头在天宗穴位置螺旋打圈；
进一步地，所述控制指令输入单元为按键输入单元或语音输入单元。
本发明还提供一种肩颈按摩装置，包括按摩机器人和射频理疗仪；
所述射频理疗仪包括：探头、设于探头的红外温度传感器；
所述按摩机器人包括：
机械手臂；
仿生手，设于所述机械手臂末端；
控制单元，用于控制所述机械手臂工作；
数据储存单元，用于储存肩颈部穴位图像信息、肩颈按摩参数数据信息、体验者反馈的痛点位置信息、射频理疗仪探头的运动轨迹信息；
控制指令输入单元，与所述控制单元电连接，将控制指令信号发送至所述控制单元；
扫描单元，设于所述机械手臂末端，用于对按摩部位进行扫描并生成图像信息，并记录体验者反馈的痛点；
处理单元，调取扫描单元扫描的图像信息和所述数据储存单元中预先储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的肩颈按摩参数数据信息和射频理疗仪探头的运动轨迹信息发送至控制单元；
所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手按照预设的肩颈按摩参数对肩颈部进行按摩；并控制仿生手在射频能量加热阶段抓取探头后按设计运动轨迹运动，探头产生的射频能量对表皮层以及皮下组织层进行射频加热。
与现有技术相比，本发明提供的肩颈按摩装置及按摩方法，有益效果在于：
本发明提供的肩颈按摩装置及按摩方法，将射频理疗仪与按摩机器人结合，对肩颈部位进行精准按摩和射频能量加热，可使肩颈部硬块结节消融、气血循环顺畅，使肩颈部位的不适感得到明显改善。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的肩颈按摩装置的原理框图；
图2是本发明提供的肩颈按摩方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
在本文中所披露的范围的端点和任何值都不限于该精确的范围或值，这些范围或值应当理解为包含接近这些范围或值的值。对于数值范围来说，各个范围的端点值之间、各个范围的端点值和单独的点值之间，以及单独的点值之间可以彼此组合而得到一个或多个新的数值范围，这些数值范围应该被视为在本文中具体公开。
请参阅图1，是本发明提供的肩颈按摩装置的原理框图。本发明提供的肩颈按摩装置100包括射频理疗仪1和按摩机器人2，射频理疗仪1和按摩机器人2协同工作，对肩颈部位进行按摩和射频能量加热。
本实施例中，射频理疗仪1包括探头11和红外温度传感器12，工作时探头11与皮肤接触，产生的射频能量从表皮层传递至真皮层、皮下组织、脂肪、肌肉筋膜层，能量在组织中穿透，且层层加强，可消融结节、化结节于无形，使气血循环顺畅；红外温度传感器12用于检测皮肤表层的温度，本发明中，根据皮肤表层温度控制射频能量。射频理疗仪的工作原理可参照现有技术。
按摩机器人2包括机械手臂21、仿生手22、控制单元23、数据储存单元24、控制指令输入单元25、扫描单元26、处理单元27。其中，仿生手22设于机械手臂21末端，代替人体手部直接与人体肌肤接触进行按摩动作；仿生手的按摩力度由控制单元控制机械手臂的运动控制(如偏转角度、与皮肤的接触压力等)，并可根据体验者的感受进行调节。
数据储存单元24用于储存肩颈部穴位图像信息、肩颈按摩参数数据信息、体验者反馈的痛点位置信息、射频理疗仪探头的运动轨迹信息。其中，储存肩颈部穴位图像信息为体验者的穴位图像，并在穴位图像中标出各穴位点，进行储存；
肩颈按摩参数数据信息包括按摩轨迹和按摩手法，包括：大拇指横推大椎、斜方肌和肩胛骨缝，每个部位横推2-3min；大拇指揉按天宗穴、膏肓穴，每个穴位揉按时间为1-2min；点按风池穴和风府穴各1min。
射频理疗仪探头的运动轨迹信息包括：大椎，探头在大椎位置螺旋式打圈；大板经，探头从耳后至肩部推拉加热；督脉、膀胱经、肩胛骨缝，探头在相应部位螺旋式打圈；天宗穴，探头在天宗穴位置螺旋打圈。
体验者反馈的痛点位置信息根据按摩机器人在按摩过程中由体验者反馈产生，经扫描单元26扫描后储存至数据储存单元24。
控制指令输入单元25，与控制单元23电连接，将控制指令信号发送至控制单元23。控制指令输入单元25可以为按键输入单元或语音输入单元。
扫描单元26设于机械手臂21末端，用于对按摩部位进行扫描并生成图像信息，并记录体验者反馈的痛点，且扫描单元26与处理单元27电连接；本实施例中，扫描单元26可以为CCD摄像头或红外线摄像头。
处理单元27与处理单元27、数据储存单元24和控制单元23电连接，用于调取扫描单元扫描的图像信息和数据储存单元24中预先储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的肩颈按摩参数数据信息和射频理疗仪探头的运动轨迹信息发送至控制单元。
控制单元23根据接收的控制指令信息，控制机械手臂运动，使机械手臂带动仿生手进行肩颈部按摩或抓取射频理疗仪探头对肩颈部进行射频能量加热。
基于上述肩颈按摩装置，本发明还提供一种肩颈按摩方法。
请结合参阅图2，是本发明提供的肩颈按摩方法的流程示意图。本发明提供的肩颈按摩方法，包括如下步骤：
步骤S1，提供按摩机器人，按摩机器人包括控制单元、与所述控制单元电连接且储存有肩颈部穴位图像信息和肩颈按摩参数的数据储存单元、用于对肩颈部位进行扫描并记录体验者反馈痛点的扫描单元、处理单元、控制指令输入单元、机械手臂、设于机械手臂末端的仿生手；
按摩机器人的结构参照上述内容，在此不做赘述。
步骤S2，启动电源，通过控制指令输入单元将工作指令发送至控制单元，所述控制单元控制机械手臂运动，带动仿生手对肩颈部实施按摩；
具体的，仿生手按摩的压力根据机械手臂的运动控制；控制指令输入单元为按键输入单元或语音输入单元，当为按键输入单元时，包括压力档位调整按键、按摩时间调整按键等；当为语音输入单元时，可输入“执行按摩”、“提高压力档位”、“减小压力档位”等指令。语音输入单元的原理可参照现有技术中机器人的语音输入单元工作原理。
步骤S3，所述扫描单元对按摩部位进行扫描并生成图像信息，并记录所述按摩机器人按摩时体验者反馈的痛点；
具体的，体验者反馈的痛点可以根据体验者将信息反馈至语音输入单元，由语音输入单元将痛点记录的控制指令发送至控制单元，并由扫描单元记录痛点位置后发送至数据储存单元和处理单元；也可以是在反馈的痛点处做标记，通过扫描单元将痛点进行扫描，对应地，需要在控制程序中将该标记作为痛点；也可以通过传感器感受皮肤的张弛度来反应痛点，当皮肤张弛力发生变化时认定为痛点。
本实施例中，扫描单元为CCD摄像头或红外线摄像头，图像扫描清晰，能精确识别按摩穴位以及找准痛点。
步骤S4，处理单元调取所述扫描单元扫描的图像信息和所述数据储存单元中预先储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的肩颈按摩参数数据信息发送至控制单元，所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手按照预设的肩颈按摩参数对肩颈部进行按摩；
具体的，数据储存单元中肩颈按摩参数包括按摩轨迹和按摩手法，具体为：
大拇指横推大椎、斜方肌和肩胛骨缝，每个部位横推2-3min；
大拇指揉按天宗穴、膏肓穴，每个穴位揉按时间为1-2min；
点按风池穴和风府穴各1min。
其中，横推推力大小根据体验者的耐受程度可调整，且所述仿生手的横推推力分为四档；档位的调整可根据控制指令输入单元进行调整。
步骤S5，按摩10-15min后，按摩机器人取涂抹介质于手心，打圈加热，并将加热后的介质涂抹在肩颈按摩部位；所用介质按重量份数计包括如下成分：
玻尿酸：4-5份，积雪草提取液1-2份，马齿苋提取液1-2份，艾叶提取液3-4份，甘油3-4份，去离子水25-30份；
其中，玻尿酸具有保持皮肤滋润光滑、恢复皮肤生理功能等作用；积雪草提取液可以紧致表皮与真皮连接部分，能使皮肤变柔软，帮助促进真皮层中胶原蛋白形成，有令肌肤紧致的效果；同时具有解毒消肿、清热利湿的效果；马齿苋提取液具有消炎、止痛的效果；艾叶提取液具有散寒止痛，温经止血的效果。通过将各成分配伍，不仅具有滋润肌肤的作用，同时具有消炎止痛、温经活血的功能，通过射频能量传递，将介质作用于表层、真皮层和皮下组织，与射频能量加热结合使用，可使结节快速消融，痛点气血循环更顺畅，以达到缓解肩颈部不适症状的目的，同时能使背部更纤薄。
步骤S6，提供射频理疗仪，射频理疗仪的探头上设有红外温度传感器，并在数据储存单元中储存射频理疗仪探头的运动轨迹；
具体的，射频理疗仪探头的运动轨迹按先后顺序依次为：
大椎，探头在大椎位置螺旋式打圈；
大板经，探头从耳后至肩部推拉加热；
督脉、膀胱经、肩胛骨缝，探头在相应部位螺旋式打圈；
天宗穴，探头在天宗穴位置螺旋打圈；
步骤S7，控制单元控制机械手臂抓取所述射频理疗仪的探头，处理单元调取所述扫描单元扫描的图像信息和数据储存单元中储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的射频理疗仪探头的运动轨迹信息发送至控制单元，所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手抓取探头后按设计运动轨迹运动；
探头产生的射频能量逐渐提高，射频能量由表皮层传递至皮下组织层，所述红外温度传感器对表皮层温度进行监测，每个部位由射频能量加热至表层温度到42-43℃后，射频能量调整为恒定，在恒定射频能量条件下继续按原有的运动轨迹加热2-4min。当表层温度达到42-43℃时，皮下组织的温度为44-46℃，此时增生组织的温度会升高到48℃左右，使增生组织消融。
当仿生手运动至痛点位置时，探头在痛点的停留时间延长2-3min；
步骤S8，当完成肩颈各部位的射频能量加热后，控制单元控制机械手臂将射频理疗仪探头归位，并停止机械手臂工作。
本发明提供的肩颈按摩装置及按摩方法，将射频理疗仪与按摩机器人结合，对肩颈部位进行精准按摩和射频能量加热，与按摩介质结合，可使肩颈部硬块结节消融、气血循环顺畅，使肩颈部位的不适感得到明显改善。
以上对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对本领域的技术人员而言，在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施例进行的多种变化、修改、替换和变型均仍落入在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种肩颈按摩方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，提供按摩机器人，所述按摩机器人包括控制单元、与所述控制单元电连接且储存有肩颈部穴位图像信息和肩颈按摩参数的数据储存单元、用于对肩颈部位进行扫描并记录体验者反馈痛点的扫描单元、处理单元、控制指令输入单元、机械手臂、设于机械手臂末端的仿生手；
步骤S2，启动电源，通过控制指令输入单元将工作指令发送至所述控制单元，所述控制单元控制机械手臂运动，带动仿生手对肩颈部实施按摩；
步骤S3，所述扫描单元对按摩部位进行扫描并生成图像信息，并记录所述按摩机器人按摩时体验者反馈的痛点；
步骤S4，所述处理单元调取所述扫描单元扫描的图像信息和所述数据储存单元中预先储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的肩颈按摩参数数据信息发送至控制单元，所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手按照预设的肩颈按摩参数对肩颈部进行按摩；
步骤S5，按摩10-15min后，按摩机器人取涂抹介质于手心，打圈加热，并将加热后的介质涂抹在肩颈按摩部位；所用介质按重量份数计包括如下成分：
玻尿酸：4-5份，积雪草提取液1-2份，马齿苋提取液1-2份，艾叶提取液3-4份，甘油3-4份，去离子水25-30份；
步骤S6，提供射频理疗仪，所述射频理疗仪的探头上设有红外温度传感器，并在所述数据储存单元中储存射频理疗仪探头的运动轨迹；
步骤S7，所述控制单元控制所述机械手臂抓取所述射频理疗仪的探头，所述处理单元调取所述扫描单元扫描的图像信息和数据储存单元中储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的射频理疗仪探头的运动轨迹信息发送至控制单元，所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手抓取探头后按设计运动轨迹运动；
探头产生的射频能量逐渐提高，射频能量由表皮层传递至皮下组织层，所述红外温度传感器对表皮层温度进行监测，当表皮层温度达到42-43℃时，射频能量调整为恒定，每一部位射频能量恒定后探头继续停留在该部位2-4min；
当仿生手运动至痛点位置时，探头在痛点的停留时间延长2-3min；
步骤S8，当完成肩颈各部位的射频能量加热后，控制单元控制机械手臂将射频理疗仪探头归位，并停止机械手臂工作。
2.根据权利要求1所述的肩颈按摩方法，其特征在于，所述数据储存单元中肩颈按摩参数包括按摩轨迹、按摩手法和按摩时间，具体为：
大拇指横推大椎、斜方肌和肩胛骨缝，每个部位横推2-3min；
大拇指揉按天宗穴、膏肓穴，每个穴位揉按时间为1-2min；
点按风池穴和风府穴各1min。
3.根据权利要求2所述的肩颈按摩方法，其特征在于，横推推力大小根据体验者的耐受程度可调整，且所述仿生手的横推推力分为四档。
4.根据权利要求1所述的肩颈按摩方法，其特征在于，所述扫描装置为CCD摄像头。
5.根据权利要求1所述的肩颈按摩方法，其特征在于，射频理疗仪探头的运动轨迹按先后顺序依次为：
大椎，探头在大椎位置螺旋式打圈；
大板经，探头从耳后至肩部推拉加热；
督脉、膀胱经、肩胛骨缝，探头在相应部位螺旋式打圈；
天宗穴，探头在天宗穴位置螺旋打圈。
6.根据权利要求1所述的肩颈按摩方法，其特征在于，所述控制指令输入单元为按键输入单元或语音输入单元。
7.一种肩颈按摩装置，其特征在于，包括按摩机器人和射频理疗仪；
所述射频理疗仪包括：探头、设于探头的红外温度传感器；
所述按摩机器人包括：
机械手臂；
仿生手，设于所述机械手臂末端；
控制单元，用于控制所述机械手臂工作；
数据储存单元，用于储存肩颈部穴位图像信息、肩颈按摩参数数据信息、体验者反馈的痛点位置信息、射频理疗仪探头的运动轨迹信息；
控制指令输入单元，与所述控制单元电连接，将控制指令信号发送至所述控制单元；
扫描单元，设于所述机械手臂末端，用于对按摩部位进行扫描并生成图像信息，并记录体验者反馈的痛点；
处理单元，调取扫描单元扫描的图像信息和所述数据储存单元中预先储存的肩颈部穴位图像信息，并进行比较，将扫描单元扫描的对应部位的肩颈按摩参数数据信息和射频理疗仪探头的运动轨迹信息发送至控制单元；
所述控制单元控制所述机械手臂运动，使仿生手按照预设的肩颈按摩参数对肩颈部进行按摩；并控制仿生手在射频能量加热阶段抓取探头后按设计运动轨迹运动，探头产生的射频能量对表皮层以及皮下组织层进行射频加热。
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