CN112562324A - 一种自动驾驶车辆路口通行方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供自动驾驶车辆路口通行方法及装置，方法包括：步骤1、当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式；步骤2、确定本车所处车道；步骤3、确定当前路口各车道的行车方向；步骤4、判断本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向是否相同，是则进入执行正常变道准备程序，否则进入执行控制本车驶入相邻车道准备程序；步骤5、判断是否满足变道条件，是则执行步骤4中预设变道程序，否则循环执行本步骤；步骤6、判断当前路口的原车道是否满足通行条件，是则控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口，否则循环执行本步骤。本发明实现了在前车出现故障时，本车可以顺利离开路口，保持交通顺畅。

Description

一种自动驾驶车辆路口通行方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆路口通行方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术的兴起，为未来车辆的驾驶模式开启了全新的方式。在现有技术中，自动驾驶的车辆在交通路口等待绿灯时，如果前车出现故障无法前行，而此时车道线是实线，变道是违章行为，自动驾驶车辆无法自动变道，只能长时间等待前车，这样会造成交通拥堵。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶车辆路口通行方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现在前车出现故障无法前行时本车顺利通过当前路口，提高交通的通畅性。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明一方面提供一种自动驾驶车辆路口通行方法，包括：

步骤1、当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式。

步骤2、确定本车所处车道。

步骤3、确定当前路口各车道的行车方向。

步骤4、判断本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向是否相同，是则进入执行正常变道准备程序，否则进入执行控制本车驶入相邻车道准备程序。

步骤5、判断是否满足变道条件，是则执行步骤4中预设变道程序，否则循环执行本步骤。

步骤6、判断当前路口的原车道是否满足通行条件，是则控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口，否则循环执行本步骤。

进一步地，在所述步骤1之后还包括：

步骤11、向预设服务器发送前车堵塞实时信息，所述前车堵塞实时信息包括前车故障信息、包含前车在内的前方道路图像、本车实时位置。

进一步地，在所述步骤5之后还包括：

步骤51、获取第一前方路况图像进行保存，所述第一前方路况图像至少包括本车变道图像、包含前车在内的道路图像。

进一步地，在所述步骤6之后还包括：

步骤61、获取第二前方路况图像进行保存，所述第二前方路况图像至少包括包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像、本车通过当前路口图像。

具体地，所述预设故障条件为：前车开启双闪灯。

具体地，所述预设故障条件为：判断前车在预设时长内静止。

具体地，所述判断前车在预设时长内静止，包括：

步骤A1、判断是否能获取本车所在车道为通行状态，是则进入下一步，否则进入步骤A3；

步骤A2、若本车车速为0，且在第一计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件；

步骤A3、若本车车速为0，且在第二计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件。

具体地，所述第二计时时长为当前路口红绿灯变换的最大周期，所述第一计时时长远小于所述第二计时时长。

具体地，所述步骤2包括：通过车道线检测的方式确定本车所处车道。

具体地，所述通过车道线检测的方式确定本车所处车道，包括骤：

步骤B1、获取道路图像，进行预处理，得到第一处理图像。

步骤B2、将所述第一处理图像转化成LUV、HLS、HSV格式中至少两种格式的第二处理图像。

步骤B3、提取所述第二处理图像的第二像素点集合，所述第二像素点集合为LUV的L通道、HLS的S通道、HSV的V通道中至少同时满足两个通道的颜色阈值的像素点的集合。

步骤B4、将所述第一处理图像进行灰度化，使用Canny算子进行边缘检测。

步骤B5、将边缘检测结果与所述所述第二像素点集合进行或运算，输出处理后的第三图像。

步骤B6、对所述第三图像进行透视变换，得到第四图像。

步骤B7、在所述第四图像中提取车道线。

本发明另一方面提供一种自动驾驶车辆路口通行装置，包括：

阻塞模式触发部、车道确定部、行车方向确定部、变道方向确定部、变道控制部、通过控制部、条件判断部、执行部；

所述阻塞模式触发部、变道方向确定部分别与车道确定部、行车方向确定部连接，所述变道控制部与所述变道方向确定部、通过控制部、执行部连接，所述执行部与所述条件判断部连接；

所述阻塞模式触发部，用于当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式；

所述车道确定部，用于确定本车所处车道；

所述行车方向确定部，用于确定当前路口各车道的行车方向；

所述变道方向确定部，用于根据本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向的关系确定变道方向；

所述变道控制部，用于根据变道方向准备变道控制程序；

所述通过控制部，用于在变道完成后准备通行控制程序；

所述条件判断部，用于判断是否满足变道或通行条件；

所述执行部，用于执行预设变道程序或控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口。

进一步地，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与阻塞模式触发部连接的阻塞信息发送部，用于向预设服务器发送前车堵塞实时信息。

进一步地，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与变道控制部连接的变道图像获取部，用于在本车执行变道时获取第一前方路况图像进行保存。

进一步地，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与通过控制部连接的通过图像获取部，用于在本车通过当前路口时获取第二前方路况图像进行保存，所述第二前方路况图像至少包括包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像、本车通过当前路口图像。

具体地，所述阻塞模式触发部包括：通行状态获取单元，以及与其连接的车速获取单元、第一计时单元、第二计时单元，还包括与所述第一计时单元、第二计时单元连接的判断单元，所述第一计时单元、第二计时单元还与所述车速获取单元连接；

所述通行状态获取单元，用于获取本车所在车道的通行状态，当能够获取本车所在车道的通行状态后，控制第一计时单元开始计时；否则控制第二计时开始单元计时；

所述车速获取单元，用于获取本车当前车速；

所述第一计时单元，用于设置第一计时时长；

所述第二计时单元，用于设置第二计时时长；

所述判断单元，用于判断前车是否满足预设故障条件，包括：

若本车车速为0，且在第一计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件；若本车车速为0，且在第二计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件。

具体地，所述车道确定部为车道线检测部。

具体地，所述车道线检测部包括：

道路图像获取单元、第一图像处理单元、第二图像处理单元、边缘检测单元、像素提取单元、运算单元、变换单元、车道线提取单元；

所述道路图像获取单元、第一图像处理单元、第二图像处理单元依次连接，所述第一图像处理单元还与所述边缘检测单元连接，所述第二图像处理单元与所述像素提取单元连接，所述运算单元与所述变换单元、边缘检测单元、像素提取单元连接，所述变换单元还与所述车道线提取单元连接；

所述道路图像获取单元，用于获取道路图像；

所述第一图像处理单元，用于对道路图像进行预处理，得到第一处理图像；

所述第二图像处理单元，用于将第一处理图像转化成LUV、HLS、HSV格式中至少两种格式的第二处理图像；

所述边缘检测单元，用于将第一处理图像进行灰度化，使用Canny算子进行边缘检测；

所述像素提取单元，用于提取第二处理图像的第二像素点集合；

所述运算单元，用于将边缘检测结果与第二像素点集合进行或运算，输出处理后的第三图像；

所述变换单元，用于对第三图像进行透视变换，得到第四图像；

所述车道线提取单元，用于在第四图像中提取车道线。

本发明的有益效果在于：本发明通过监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式，进而确定本车所处车道以及当前路口各车道的行车方向，从而决定本车的变道方向，并当满足变道条件时执行预设变道程序，然后当判断当前路口的原车道满足通行条件后，控制本车通过当前路口，实现了前车出现故障无法前行时本车顺利通过当前路口，提高交通的通畅性。

附图说明

图1是本发明的自动驾驶车辆路口通行方法的流程示意图；

图2是本发明的前车堵塞示意图；

图3是本发明的实施例7中自动驾驶车辆路口通行装置的结构示意图；

图4是本发明的实施例8中自动驾驶车辆路口通行装置的结构示意图；

图5是本发明的实施例9中自动驾驶车辆路口通行装置的结构示意图；

图6是本发明的实施例10中自动驾驶车辆路口通行装置的结构示意图；

图7是本发明的实施例10中阻塞模式触发部的结构示意图；

图8是本发明的实施例10中车道线检测部的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种自动驾驶车辆路口通行方法，包括：

步骤1、当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式。

在本实施例中，所述预设故障条件为：前车开启双闪灯。

在具体实施时，可通过图像识别的方式来判断前车是否开启双闪灯。

步骤2、确定本车所处车道。

在本实施例中，所述步骤2包括：通过高精度地图确定本车所处车道。

步骤3、确定当前路口各车道的行车方向。

如图2所示，在具体实施时，可以通过识别当前交通路口各车道方向指示牌来确定各车道的行车方向，也可以通过高精度地图确定本车所处车道后，获取各车道的行车方向。

步骤4、判断本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向是否相同，是则进入执行正常变道准备程序，否则进入执行控制本车驶入相邻车道准备程序。

如图2所示，当本车处于中间直行道(如L3)时，如果相邻车道L2也是直行道，则准备执行正常的左转向变道程序；反之，如果相邻车道不是直行道，则不能执行正常的变道操作，需准备执行控制本车驶入相邻车道的程序。

在本实施例中，所述控制本车驶入相邻车道准备程序包括：

判断本车是否位于最左侧车道，是则执行右转向变道，进入右侧相邻车道，否则执行左转向变道，进入左侧相邻车道。

步骤5、判断是否满足变道条件，是则执行步骤4中预设变道程序，否则循环执行本步骤。

在本实施例中，所述变道条件为相邻车道前后车辆的距离满足预设的变道条件。

如果步骤4中决定执行正常变道准备程序，则当满足变道条件后，执行正常变道的相关程序；如果步骤4中决定执行控制本车驶入相邻车道准备程序，则当满足变道条件后，执行控制本车驶入相邻车道的相关程序。

步骤6、判断当前路口的原车道是否满足通行条件，是则控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口，否则循环执行本步骤。

在本实施例中，所述通行条件为当前路口的原车道红绿灯指示为绿灯。

例如：

A)若本车M1位于直行车道L2上，前车M0故障，本车M1左转变道后，进入左转车道L1，则本车M1变道后，在车道L1上按照原车道的行车方向(直行)通过当前路口。

B)若本车M1位于右转车道L4上，前车M0故障，本车M1左转变道后，进入直行车道L3，则本车M1变道后，在车道L3上按原车道的行车方向(右转)通过当前路口。

实施例2

与实施例1不同的是，在本实施例中，在实施例1所述步骤1之后还包括：

步骤11、向预设服务器发送前车堵塞实时信息，所述前车堵塞实时信息包括前车故障信息、包含前车在内的前方道路图像、本车实时位置。

通过设置本步骤，可及时向预设服务器(例如交通管理系统)提交当前路况信息，为本车变道提供事实证据，便于后续处理违章情形。

实施例3

与实施例1～2不同的是，在本实施例中，在实施例1所述步骤5之后还包括：

步骤51、获取第一前方路况图像进行保存，所述第一前方路况图像至少包括本车变道图像、包含前车在内的道路图像。

保存的方式可以是本地保存，也可以是上传到预设服务器保存。

通过设置本步骤，可及时保存本车在变道时的本车变道图像、前方路况图像、当前路口红绿灯图像(绿灯)，为本车合理变道提供事实证据，进一步便于后续处理违章情形。

实施例4

与实施例1～3不同的是，在本实施例中，在实施例1所述步骤6之后还包括：

步骤61、获取第二前方路况图像进行保存，所述第二前方路况图像至少包括包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像、本车通过当前路口图像。

通过设置本步骤，可及时保存本车在通过当前路口时的包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像(绿灯)、本车通过当前路口图像，为本车合理通过当前路口提供事实证据，进一步便于后续处理违章情形。

实施例5

与实施例1～4不同的是，在本实施例中，所述步骤1的预设故障条件为：判断前车在预设时长内静止。

在实施例中，所述判断前车在预设时长内静止，包括：

步骤A1、判断是否能获取本车所在车道为通行状态，是则进入下一步，否则进入步骤A3；

在具体实施时，可以通过识别本车所在车道对应的信号灯是否为绿灯来监测本车所在车道是否为通行状态。

步骤A2、若本车车速为0，且在第一计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件；

步骤A3、若本车车速为0，且在第二计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件。

在本实施例中，所述第二计时时长为当前路口红绿灯变换的最大周期。

所述第一计时时长远小于所述第二计时时长，例如可以设置在10秒以内。

实施例6

与实施例1～5不同的是，在本实施例中，所述步骤2包括：通过车道线检测的方式确定本车所处车道。

在本实施例中，所述通过车道线检测的方式确定本车所处车道，包括如下步骤：

步骤B1、获取道路图像，进行预处理，得到第一处理图像。

所述预处理包括畸变校正、截取ROI区域。

步骤B2、将所述第一处理图像转化成LUV、HLS、HSV格式中至少两种格式的第二处理图像。

LUV、HLS、HSV是颜色的不同表示方法。

步骤B3、提取所述第二处理图像的第二像素点集合，所述第二像素点集合为LUV的L通道、HLS的S通道、HSV的V通道中至少同时满足两个通道的颜色阈值的像素点的集合。

步骤B4、将所述第一处理图像进行灰度化，使用Canny算子进行边缘检测。

在具体实施时，可通过OPENCV中的边缘检测函数来实现边缘检测。

步骤B5、将边缘检测结果与所述所述第二像素点集合进行或运算，输出处理后的第三图像。

步骤B6、对所述第三图像进行透视变换，得到第四图像。

步骤B7、在所述第四图像中提取车道线。

实施例7

如图3所示，本实施例提供一种自动驾驶车辆路口通行装置，包括：

阻塞模式触发部、车道确定部、行车方向确定部、变道方向确定部、变道控制部、通过控制部、条件判断部、执行部；

所述阻塞模式触发部、变道方向确定部分别与车道确定部、行车方向确定部连接，所述变道控制部与所述变道方向确定部、通过控制部、执行部连接，所述执行部与所述条件判断部连接；

所述阻塞模式触发部，用于当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式；

所述车道确定部，用于确定本车所处车道；

所述行车方向确定部，用于确定当前路口各车道的行车方向；

所述变道方向确定部，用于根据本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向的关系确定变道方向；

所述变道控制部，用于根据变道方向准备变道控制程序；

所述通过控制部，用于在变道完成后准备通行控制程序；

所述条件判断部，用于判断是否满足变道或通行条件；

所述执行部，用于执行预设变道程序或控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口。

本实施例的自动驾驶车辆路口通行装置的工作过程如实施例1中的自动驾驶车辆路口通行方法所述，在此不再赘述。

实施例8

如图4所示，本实施例与实施例7不同的是，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与阻塞模式触发部连接的阻塞信息发送部，用于向预设服务器发送前车堵塞实时信息。

本实施例的自动驾驶车辆路口通行装置的工作过程如实施例2中的自动驾驶车辆路口通行方法所述，在此不再赘述。

实施例9

如图5所示，本实施例与实施例7～8不同的是，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与变道控制部连接的变道图像获取部，用于在本车执行变道时获取第一前方路况图像进行保存。

本实施例的自动驾驶车辆路口通行装置的工作过程如实施例3中的自动驾驶车辆路口通行方法所述，在此不再赘述。

实施例10

如图6所示，本实施例与实施例7～9不同的是，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与通过控制部连接的通过图像获取部，用于在本车通过当前路口时获取第二前方路况图像进行保存，所述第二前方路况图像至少包括包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像、本车通过当前路口图像。

本实施例的自动驾驶车辆路口通行装置的工作过程如实施例4中的自动驾驶车辆路口通行方法所述，在此不再赘述。

实施例11

如图7所示，本实施例与实施例7～10不同的是，本实施例提供所述阻塞模式触发部的一种具体结构，包括：通行状态获取单元，以及与其连接的车速获取单元、第一计时单元、第二计时单元，还包括与所述第一计时单元、第二计时单元连接的判断单元，所述第一计时单元、第二计时单元还与所述车速获取单元连接；

所述通行状态获取单元，用于获取本车所在车道的通行状态，当能够获取本车所在车道的通行状态后，控制第一计时单元开始计时；否则控制第二计时开始单元计时；

所述车速获取单元，用于获取本车当前车速；

所述第一计时单元，用于设置第一计时时长；

所述第二计时单元，用于设置第二计时时长；

所述判断单元，用于判断前车是否满足预设故障条件，包括：

若本车车速为0，且在第一计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件；若本车车速为0，且在第二计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件。

本实施例的自动驾驶车辆路口通行装置的工作过程如实施例5中的自动驾驶车辆路口通行方法所述，在此不再赘述。

实施例12

如图8所示，本实施例与实施例7～11不同的是，所述车道确定部为车道线检测部，并提供所述车道线检测部的具体结构，包括：

道路图像获取单元、第一图像处理单元、第二图像处理单元、边缘检测单元、像素提取单元、运算单元、变换单元、车道线提取单元；

所述道路图像获取单元、第一图像处理单元、第二图像处理单元依次连接，所述第一图像处理单元还与所述边缘检测单元连接，所述第二图像处理单元与所述像素提取单元连接，所述运算单元与所述变换单元、边缘检测单元、像素提取单元连接，所述变换单元还与所述车道线提取单元连接；

所述道路图像获取单元，用于获取道路图像；

所述第一图像处理单元，用于对道路图像进行预处理，得到第一处理图像；

所述第二图像处理单元，用于将第一处理图像转化成LUV、HLS、HSV格式中至少两种格式的第二处理图像；

所述边缘检测单元，用于将第一处理图像进行灰度化，使用Canny算子进行边缘检测；

所述像素提取单元，用于提取第二处理图像的第二像素点集合；

所述运算单元，用于将边缘检测结果与第二像素点集合进行或运算，输出处理后的第三图像；

所述变换单元，用于对第三图像进行透视变换，得到第四图像；

所述车道线提取单元，用于在第四图像中提取车道线。

本实施例的自动驾驶车辆路口通行装置的工作过程如实施例6中的自动驾驶车辆路口通行方法所述，在此不再赘述。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (17)

1.一种自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，包括：

步骤1、当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式；

步骤2、确定本车所处车道；

步骤3、确定当前路口各车道的行车方向；

步骤4、判断本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向是否相同，是则进入执行正常变道准备程序，否则进入执行控制本车驶入相邻车道准备程序；

步骤5、判断是否满足变道条件，是则执行步骤4中预设变道程序，否则循环执行本步骤；

步骤6、判断当前路口的原车道是否满足通行条件，是则控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口，否则循环执行本步骤。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，在所述步骤1之后还包括：

步骤11、向预设服务器发送前车堵塞实时信息，所述前车堵塞实时信息包括前车故障信息、包含前车在内的前方道路图像、本车实时位置。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，在所述步骤5之后还包括：

步骤51、获取第一前方路况图像进行保存，所述第一前方路况图像至少包括本车变道图像、包含前车在内的道路图像。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，在所述步骤6之后还包括：

步骤61、获取第二前方路况图像进行保存，所述第二前方路况图像至少包括包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像、本车通过当前路口图像。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述预设故障条件为：前车开启双闪灯。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述预设故障条件为：判断前车在预设时长内静止。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述判断前车在预设时长内静止，包括：

步骤A1、判断是否能获取本车所在车道为通行状态，是则进入下一步，否则进入步骤A3；

步骤A2、若本车车速为0，且在第一计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件；

步骤A3、若本车车速为0，且在第二计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述第二计时时长为当前路口红绿灯变换的最大周期，所述第一计时时长远小于所述第二计时时长。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述步骤2包括：通过车道线检测的方式确定本车所处车道。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述通过车道线检测的方式确定本车所处车道，包括骤：

步骤B1、获取道路图像，进行预处理，得到第一处理图像。

步骤B2、将所述第一处理图像转化成LUV、HLS、HSV格式中至少两种格式的第二处理图像。

步骤B3、提取所述第二处理图像的第二像素点集合，所述第二像素点集合为LUV的L通道、HLS的S通道、HSV的V通道中至少同时满足两个通道的颜色阈值的像素点的集合。

步骤B4、将所述第一处理图像进行灰度化，使用Canny算子进行边缘检测。

步骤B5、将边缘检测结果与所述所述第二像素点集合进行或运算，输出处理后的第三图像。

步骤B6、对所述第三图像进行透视变换，得到第四图像。

步骤B7、在所述第四图像中提取车道线。

11.一种自动驾驶车辆路口通行装置，其特征在于，包括：

阻塞模式触发部、车道确定部、行车方向确定部、变道方向确定部、变道控制部、通过控制部、条件判断部、执行部；

所述阻塞模式触发部、变道方向确定部分别与车道确定部、行车方向确定部连接，所述变道控制部与所述变道方向确定部、通过控制部、执行部连接，所述执行部与所述条件判断部连接；

所述阻塞模式触发部，用于当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式；

所述车道确定部，用于确定本车所处车道；

所述行车方向确定部，用于确定当前路口各车道的行车方向；

所述变道方向确定部，用于根据本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向的关系确定变道方向；

所述变道控制部，用于根据变道方向准备变道控制程序；

所述通过控制部，用于在变道完成后准备通行控制程序；

所述条件判断部，用于判断是否满足变道或通行条件；

所述执行部，用于执行预设变道程序或控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口。

12.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆路口通行装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与阻塞模式触发部连接的阻塞信息发送部，用于向预设服务器发送前车堵塞实时信息。

13.根据权利要求12所述的自动驾驶车辆路口通行装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与变道控制部连接的变道图像获取部，用于在本车执行变道时获取第一前方路况图像进行保存。

14.根据权利要求13所述的自动驾驶车辆路口通行装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆路口通行装置还包括与通过控制部连接的通过图像获取部，用于在本车通过当前路口时获取第二前方路况图像进行保存，所述第二前方路况图像至少包括包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像、本车通过当前路口图像。

15.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆路口通行装置，其特征在于，所述阻塞模式触发部包括：通行状态获取单元，以及与其连接的车速获取单元、第一计时单元、第二计时单元，还包括与所述第一计时单元、第二计时单元连接的判断单元，所述第一计时单元、第二计时单元还与所述车速获取单元连接；

所述通行状态获取单元，用于获取本车所在车道的通行状态，当能够获取本车所在车道的通行状态后，控制第一计时单元开始计时；否则控制第二计时开始单元计时；

所述车速获取单元，用于获取本车当前车速；

所述第一计时单元，用于设置第一计时时长；

所述第二计时单元，用于设置第二计时时长；

所述判断单元，用于判断前车是否满足预设故障条件，包括：

若本车车速为0，且在第一计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件；若本车车速为0，且在第二计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件。

16.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆路口通行装置，其特征在于，所述车道确定部为车道线检测部。

17.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆路口通行装置，其特征在于，，所述车道线检测部包括：

道路图像获取单元、第一图像处理单元、第二图像处理单元、边缘检测单元、像素提取单元、运算单元、变换单元、车道线提取单元；

所述道路图像获取单元、第一图像处理单元、第二图像处理单元依次连接，所述第一图像处理单元还与所述边缘检测单元连接，所述第二图像处理单元与所述像素提取单元连接，所述运算单元与所述变换单元、边缘检测单元、像素提取单元连接，所述变换单元还与所述车道线提取单元连接；

所述道路图像获取单元，用于获取道路图像；

所述第一图像处理单元，用于对道路图像进行预处理，得到第一处理图像；

所述第二图像处理单元，用于将第一处理图像转化成LUV、HLS、HSV格式中至少两种格式的第二处理图像；

所述边缘检测单元，用于将第一处理图像进行灰度化，使用Canny算子进行边缘检测；

所述像素提取单元，用于提取第二处理图像的第二像素点集合；

所述运算单元，用于将边缘检测结果与第二像素点集合进行或运算，输出处理后的第三图像；

所述变换单元，用于对第三图像进行透视变换，得到第四图像；

所述车道线提取单元，用于在第四图像中提取车道线。

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