CN112558110A - 一种基准站数据周跳检测方法、计算机介质及装置 - Google Patents

一种基准站数据周跳检测方法、计算机介质及装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及定位数据处理技术领域，公开了一种基准站数据周跳检测方法、计算机介质及装置。获取基准站坐标信息和卫星星历，解算得到卫地距离，获取载波相位，解算得到所述卫地距离与所述载波相位的第一差值；解算第一差值的历元间差值得到第二差值，将同一卫星系统在同一频点的第二差值进行排序，得到中位数值；解算所述第二差值与所述中位数值的差值得到第三差值；将所述第三差值与预设检测值对比，生成检测信息。

Description

一种基准站数据周跳检测方法、计算机介质及装置
技术领域
本发明涉及定位数据处理技术领域，特别是涉及一种高精度融合定位方法、计算机介质及装置。
背景技术
近年来，随着基于基准站的高精度定位技术的蓬勃发展，为了提高虚拟参考站的定位精度，需要寻找一个高精度的可用于基准站/虚拟站的数据实时周跳检测的方法。
现有的常见检测方法：1.伪距载波相位残差法，检测精度取决于伪距噪声的大小，导致检测精度较差；2.电离层残差法，该方法精度较高，但是仅能对两个或多个频点同时捕获到的数据进行检测，并且无法判断检测出的周跳是哪个频点发生的；因此急需一种快捷有效的判定基准站数据是否发生了周跳的方法。
发明内容
为至少解决基准站数据周跳检测的技术问题，本发明提出了一种基准站数据周跳检测方法，其技术方案如下：获取基准站坐标信息和卫星星历，解算得到卫地距离，获取载波相位，解算得到所述卫地距离与所述载波相位的第一差值；解算第一差值的历元间差值得到第二差值，将同一卫星系统在同一频点的第二差值进行排序，得到中位数值；解算所述第二差值与所述中位数值的差值得到第三差值；将所述第三差值与预设检测值对比，生成检测信息。
优选地，设定检测阈值，若所述第三差值大于所述检测阈值，则生成检测信息。
优选地，根据所述检测信息生成预警提示信息。
优选地，预设工作时间段，在所述工作时间段内运行所述检测方法
优选地，记录所述检测信息中发生周跳时刻的时间信息。
优选地，将所述检测信息传输到云端服务器中。
优选地，根据所述检测信息，若发生数据周跳，则降低或关闭所述基准站的数据运行进程。
本发明也提供了一种计算机介质，其特征在于：所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述检测方法。
本发明还提供了一种数据周跳检测装置，其特征在于：所述检测装置包括数据采集模块、数据分析模块和检测模块；所述数据采集模块用于获取基准站坐标信息和卫星星历，所述数据采集模块还用于获取载波相位；所述数据分析模块用于解算得到卫地距离，解算得到所述卫地距离与所述载波相位的第一差值；所述数据分析模块还用于解算第一差值的历元间差值得到第二差值，将同一卫星系统在同一频点的第二差值进行排序，得到中位数值；解算所述第二差值与所述中位数值的差值得到第三差值；所述检测模块用于将所述第三差值与预设检测值对比，生成检测信息。
优选地，所述检测装置设置有串口、USB、SPI或I2C的连接端口。
本发明的一些技术效果在于：基于基准站/虚拟站位置坐标已知并且精准的特点，用实时卫地距变化量取代伪距载波相位残差法中伪距变化量，对载波相位变化量进行监测，快捷且简便地实现对基准站/虚拟站的单频点数据周跳检测。
附图说明
为更好地理解本发明的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本发明部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：
图1为一个实施例中，一种基准站数据周跳检测方法示意图。
具体实施方式
下文将对本发明涉及的技术手段或技术效果作进一步的展开描述，显然，所提供的实施例仅是本发明的部分实施方式，而并非全部。基于本发明中的实施例以及图文的明示或暗示，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本发明保护的范围之内。
在总体思路上，本发明提供了一种基准站数据周跳检测方法，包括以下步骤：获取基准站坐标信息和卫星星历，解算得到卫地距离，获取载波相位，解算得到所述卫地距离与所述载波相位的第一差值；解算第一差值的历元间差值得到第二差值，将同一卫星系统在同一频点的第二差值进行排序，得到中位数值；解算所述第二差值与所述中位数值的差值得到第三差值；将所述第三差值与预设检测值对比，生成检测信息。
具体检测过程计算公式及其过程说明如图1所示：
已知载波相位观测方程式：
φ＝λ-1[r+c(δtu-δts)-I+T]+N+εφ
其中如图1所示通过基准站坐标信息和卫星星历解算得到卫地距离r，卫地距离指的是卫星和基准站之间的距离。两个δt分别为接收机钟差及卫星钟钟差，I为电离层延时，T为对流层延时，N为整周模糊度，ε为噪声项(假定满足高斯白噪声特性)，计算载波相位与卫地距离的差值，所述差值即为第一差值，如图1所示：
φ-λ-1r＝λ-1[c(δtu-δts)-I+T]+N+εφ
考虑到各颗卫星的信号从卫星发射到接收机接收所经历的路径不同，电离层、对流层等误差项之间存在差异，上述第一差值无法直接权衡该卫星信号是否正常，也无法检测数据周跳；因此，对上述第一差值做历元差处理，认为每颗卫星的传播路径在前后相邻历元几乎一致，电离层、对流层等误差项亦几乎一致，对于持续跟踪固定的数据，整周模糊度亦保持一致，卫星钟的钟差变化率亦非常小，历元差应非常小，因此解算得到第二差值，如图1所示：
Figure BDA0002801107010000041
一般接收机输出的数据会进行接收机钟差补偿处理，输出的观测量所包含的钟差值非常小，鉴于不确定各个厂家的这一数据处理是否精准，对基准站进行数据监测时，选择单个基站同一星系同一频段上述历元差值的第二差值按照数值大小进行排序，统计得到的中位数作为基准，该基准站该星系该频点的所有历元差值均减去这一基准值，得到各个载波相位观测量的检测值，该检测值即为第三差值，如图1所示。
Figure BDA0002801107010000042
由上式可知，该检测值即第三差值的大小应该非常接近于零，因此一般预设检测值设定为0，或者接近于O的较小值，因此，将第三差值与预设检测值进行对比，若第三差值较大，可判定ΔN数值较大，即存在周跳，生成存在周跳的检测信息，若第三差值接近预设检测值，可判定ΔN数值较小，即不存在周跳，生成不存在周跳的检测信息。
在一些实施例中，设定检测阈值，若所述第三差值大于所述检测阈值，则生成检测信息。
根据预设检测值，设定一个检测阈值，如图1所示，当所述第三差值确实大于设定的检测阈值时，则判定存在周跳，生成一种检测信息，结束检测进程；当所述第三差值小于预设检测阈值，则判定数据正常，生成另一种检测信息，结束检测进程。本技术方案的一些技术效果在于可以简化第三差值与预设检测值的对比过程。
在一些实施例中，根据所述检测信息生成预警提示信息。
生成检测信息后，根据检测信息中相应的检测结果生成不同的对应预警提示信息，例如存在周跳对应一类预警提示信息，不存在周跳对应另一类不同的预警提示信息；预警提示信息可以是文字、语音、图形、百分比或灯光中的一种，也可以是几种的结合。本技术方案的一些技术效果在于可以根据检测信息生成对应的预警提示信息，强化对周跳检测的预警提示。
在一些实施例中，预设工作时间段，在所述工作时间段内运行所述检测方法。
根据基准站数据的工作时间段或工作人员的工作时间段，可以预设基准站数据周跳检测的工作时间段，使得数据周跳检测在工作时间段内运行，本技术方案的一些技术效果在于可以控制数据周跳检测工作的运行时间，减少功耗。
在一些实施例中，记录所述检测信息中发生周跳时刻的时间信息。
根据检测信息中发生周跳的检测信息，记录发生周跳的时间信息，本技术方案的一些技术效果在于可以统计记录基准站发生周跳的时间点，有利于进一步解决发现周跳的技术原因。
在一些实施例中，将所述检测信息传输到云端服务器中。
将所述检测信息传输到云端服务器，本技术方案的一些技术效果在于一方面有利于对检测信息进行保存，另一方面也方便检测信息的扩散。
在一些实施例中，根据所述检测信息，若发生数据周跳，则降低或关闭所述基准站的数据运行进程。
根据检测信息，若检测发生了数据周跳，这说明对应的基准站的数据有可能不能满足高精度定位的要求，可以降低对应的基准站的数据运行进程或者直接关闭对应的基准站的数据运行进程，本技术方案的一些技术效果在于可以通过降低或关闭发生数据周跳的对应基准站已达到进一步优化基准站功耗的效果。
本发明也提供了一种计算机介质，其特征在于：所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的周跳检测方法。
本领域技术人员可以理解的是，实施例中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指令相关的硬件实现，该程序可以存储于计算机可读介质中，可读介质可以包括闪存盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外本发明还提供了一种数据周跳检测装置，其特征在于：所述检测装置包括数据采集模块、数据分析模块和检测模块；所述数据采集模块用于获取基准站坐标信息和卫星星历，所述数据采集模块还用于获取载波相位；所述数据分析模块用于解算得到卫地距离，解算得到所述卫地距离与所述载波相位的第一差值；所述数据分析模块还用于解算第一差值的历元间差值得到第二差值，将同一卫星系统在同一频点的第二差值进行排序，得到中位数值；解算所述第二差值与所述中位数值的差值得到第三差值；所述检测模块用于将所述第三差值与预设检测值对比，生成检测信息。
在一些实施例中，所述模块，即数据数据采集模块、数据分析模块和检测模块可以是集成在一个整体工作单元上运行，可以是分别属于独立的工作单元相互间配合运行。
在一些实施例中，所述检测装置设置有串口、USB、SPI或12C的连接端口。
所述检测装置设置有串口、USB、SPI或12C的连接端口，通过相应的连接端口将所述基准站数据周跳检测信息导出或者通过想用的连接端口外接其他装置强化高精度定位能力。
在符合本领域技术人员的知识和能力水平范围内，本文提及的各种实施例或者技术特征在不冲突的情况下，可以相互组合而作为另外一些可选实施例，这些并未被一一罗列出来的、由有限数量的技术特征组合形成的有限数量的可选实施例，仍属于本发明揭露的技术范围内，亦是本领域技术人员结合附图和上文所能理解或推断而得出的。
最后再次强调，上文所列举的实施例，为本发明较为典型的、较佳实施例，仅用于详细说明、解释本发明的技术方案，以便于读者理解，并不用以限制本发明的保护范围或者应用。
因此，在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等而获得的技术方案，都应被涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基准站数据周跳检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取基准站坐标信息和卫星星历，解算得到卫地距离，获取载波相位，解算得到所述卫地距离与所述载波相位的第一差值；
解算第一差值的历元间差值得到第二差值，将同一卫星系统在同一频点的第二差值进行排序，得到中位数值；解算所述第二差值与所述中位数值的差值得到第三差值；
将所述第三差值与预设检测值对比，生成检测信息。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：
设定检测阈值，若所述第三差值大于所述检测阈值，则生成检测信息。
3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：
根据所述检测信息生成预警提示信息。
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：
预设工作时间段，在所述工作时间段内运行所述检测方法。
5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：
记录所述检测信息中发生周跳时刻的时间信息。
6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：
将所述检测信息传输到云端服务器中。
7.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：
根据所述检测信息，若发生数据周跳，则降低或关闭所述基准站的数据运行进程。
8.一种计算机介质，其特征在于：
所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述1-7的检测方法。
9.一种数据周跳检测装置，其特征在于：所述检测装置包括数据采集模块、数据分析模块和检测模块；
所述数据采集模块用于获取基准站坐标信息和卫星星历，所述数据采集模块还用于获取载波相位；
所述数据分析模块用于解算得到卫地距离，解算得到所述卫地距离与所述载波相位的第一差值；
所述数据分析模块还用于解算第一差值的历元间差值得到第二差值，将同一卫星系统在同一频点的第二差值进行排序，得到中位数值；解算所述第二差值与所述中位数值的差值得到第三差值；
所述检测模块用于将所述第三差值与预设检测值对比，生成检测信息。
10.根据权利要求9所述的数据周跳检测装置，其特征在于：
所述检测装置设置有串口、USB、SPI或I2C的连接端口。
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