CN112462398A - 一种卫星信号失锁重定位方法及系统 - Google Patents

一种卫星信号失锁重定位方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112462398A
CN112462398A CN202011292764.4A CN202011292764A CN112462398A CN 112462398 A CN112462398 A CN 112462398A CN 202011292764 A CN202011292764 A CN 202011292764A CN 112462398 A CN112462398 A CN 112462398A
Authority
CN
China
Prior art keywords
satellite signal
lock
satellite
code
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011292764.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112462398B (zh
Inventor
陈春阳
李胜
李金立
陈丽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Zoje Times Aviation Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Zoje Times Aviation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Zoje Times Aviation Technology Co ltd filed Critical Beijing Zoje Times Aviation Technology Co ltd
Priority to CN202011292764.4A priority Critical patent/CN112462398B/zh
Publication of CN112462398A publication Critical patent/CN112462398A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112462398B publication Critical patent/CN112462398B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/30—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system code related
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明涉及一种卫星信号失锁重定位方法及系统，属于卫星导航技术领域，解决了卫星信号重新捕获后的信号发射时间无法确定，进而无法准确定位的问题。该方法包括获取卫星信号失锁前卫星的第一伪距；判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；当失锁时间小于预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；根据第一伪距以及失锁重捕后的测距码的码相位信息，获得卫星信号失锁重捕后卫星的第二伪距；根据卫星位置以及第二伪距，对接收机进行重定位。实现了卫星失锁后重定位时无需借助比特同步，直接使用第一伪距作为先验值，结合卫星信号重捕后的测距码的码相位信息，实现卫星信号的失锁后重定位，提高失锁重定位的效率。

Description

一种卫星信号失锁重定位方法及系统
技术领域
本发明涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种卫星信号失锁重定位方法及系统。
背景技术
卫星导航定位依赖于卫星导航信号，在信号被遮挡、干扰时会出现信号失锁不定位的现象，此外卫星导航接收机处于高速，高动态情况下时，卫星导航信号的频率、相位突变超出卫星导航接收机环路锁定范围也会出现信号失锁不定位的情况，在卫星导航应用领域尤其是军用领域，信号失锁后重定位能力一直是卫星导航设备一个重要的性能考察指标。
在卫星信号失锁后，接收机重新捕获卫星信号，在卫星信号捕获后通过跟踪卫星信号，重新获取观测量信息。由于信号失锁，因此重新捕获的观测量与失锁之前获取的观测量信息不连续，当前接收到的码相位位置距离帧头的时间是不确定的，因此不能按照使用子帧周内秒、完整bit计数(以BD2D1导航电文为例，bit对应的为20ms以上精度部分)、测距码整周数和测距码相位方式来获取信号的发射时间，而根据卫星信号的发射时间、接收时间、光速即可得到卫星与接收机之间的伪距，进而对接收机进行定位，因此，卫星信号重捕后的卫星信号发射时间的获取是失锁重定位的关键因素。
为了解决卫星信号重新捕获后的信号发射时间无法确定，进而无法进行准确定位的问题，急需寻求一种卫星信号失锁重定位方法和系统。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种卫星信号失锁重定位方法及系统，用以解决现有卫星信号重新捕获后的信号发射时间无法确定，进而无法准确定位的问题。
一方面，本发明实施例提供了一种卫星信号失锁重定位方法，包括：
获取卫星信号失锁前卫星的第一伪距；
判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；
当所述失锁时间小于所述预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；
根据所述第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获得卫星信号失锁重捕后卫星的第二伪距；
根据卫星位置以及所述第二伪距，对接收机进行重定位。
进一步，在判断所述卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值之前，还包括：
判断接收机跟踪锁定的卫星数是否小于预设数量阈值；
若小于预设数量阈值，则卫星信号处于失锁重定位状态；
根据卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间，获得所述失锁时间。
进一步，在卫星信号正常跟踪状态下，获取所述失锁前卫星的第一伪距，包括：通过以下公式计算所述第一伪距：
ρ(p)＝C(tu-ts)
其中，ρ(p)为失锁前卫星的第一伪距，tu为接收机接收卫星信号的接收时间，ts为卫星信号的发射时间，C为光速。
进一步，所述失锁重捕后的测距码的码相位信息包括失锁重捕后的测距码的码相位位置。
进一步，所述根据所述失锁前卫星的第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获得卫星信号失锁重捕后的第二伪距包括：
根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数；
根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距。
进一步，所述根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数包括：
根据以下公式计算所述测距码整周数：
Figure BDA0002784291520000031
其中，
Figure BDA0002784291520000032
为测距码整周期数；CP为码相位位置。
进一步，所述根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距包括：
根据以下公式计算所述第二伪距：
Figure BDA0002784291520000033
其中，ρ(n)为第二伪距。
另一方面，本发明实施例提供了一种卫星信号失锁重定位系统，包括：
第一伪距获取模块，用于获取失锁前卫星的第一伪距；
失锁时间判断模块，用于判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；
码相位信息获取模块，用于当所述失锁时间小于所述预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；
第二伪距获取模块，用于根据所述第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获取卫星信号失锁重捕后的第二伪距；
接收机重定位模块，用于根据卫星位置以及所述第二伪距，对接收机进行重定位。
进一步，所述系统还包括：
卫星数判断模块，用于在判断所述卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值之前，判断接收机跟踪锁定的卫星数是否小于预设数量阈值；
失锁重定位状态判定模块，用于当接收机跟踪的卫星数小于预设数量阈值时，判定卫星信号处于失锁重定位状态；
失锁时间计算模块，用于根据卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间，计算所述失锁时间。
进一步，所述失锁重捕后的测距码的码相位信息包括失锁重捕后的测距码的码相位位置，所述第二伪距获取模块包括测距码整周数计算模块以及第二伪距计算模块；
所述测距码整周数模块，用于根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数；
所述第二伪距计算模块，用于根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距。
与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：
以卫星信号失锁前的第一伪距作为先验值，基于第一伪距以及重捕后的测距码的码相位位置获得测距码整周数(即，1ms以上的精度部分)，进而结合光速得到卫星信号重捕后的第二伪距，进而实现接收机的重定位。本申请中的技术方案不需要借助卫星信号的比特同步(bit同步)，直接利用失锁之前的第一伪距，从而避免了bit同步的完成需要等待的时间，缩短了重定位时间，提高了失锁重定位的效率。
本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本申请一个实施例卫星信号失锁重定位方法流程示意图
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
一方面，本发明公开了一种卫星信号失锁重定位方法，其流程示意图如图1所示。
该卫星信号失锁重定位方法包括：
步骤S1：获取卫星信号失锁前卫星的第一伪距；
其中，第一伪距是指卫星信号正常跟踪时，卫星与接收机之间的伪距。在卫星导航过程中，当卫星信号处于正常跟踪时，计算卫星的第一伪距，以便在失锁后，能够得到失锁前卫星的第一伪距并作为先验值计算卫星信号重捕后的第二伪距。
步骤S2：判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；
具体的，失锁时间是指卫星信号进入失锁重定位状态的时间与卫星信号重捕时间之间的时间差。
接收机所处的可能状态包括静态和动态，不同的状态，预设时间阈值的确定也不同。
具体的，在接收机静态时，预设时间阈值通过以下方式确定：
确定卫星信号失锁前后的伪距的最大允许变化量Dpr；
得到卫星信号伪距变化率Dprdot；
基于上述伪距的最大允许变化量和伪距变化率的比值，得到接收机静态时的预设时间阈值。
示例性的，伪距的最大允许变化量为0.5ms对应的伪距变化值Dpr，即：
Dpr＝0.0005*C＝149896.229m (1)
其中C为光速。
以BD2B3I频点为例，在地球上静态测量BD载波的最大多普勒为5000HZ，对应伪距变化率为：
Dprdot＝5000*cb3I＝1181.662m/s (2)
其中，Dprdot为伪距变化率；cb3I＝0.236为BDB3I频点的载波波长；
根据公式(3)可以得出接收机静态时的预设时间阈值T：
T＝Dpr÷Dprdot＝126.852s (3)
根据上述分析可知，当卫星信号失锁前接收机处于静态时，预设时间阈值为126.852秒。
当卫星信号失锁前接收机处于动态时，预设时间阈值可根据卫星信号失锁前接收机的速度确定，具体的，包括：
确定卫星信号失锁前后的伪距的最大允许变化量Dpr；
得到卫星信号伪距变化率Dprdot；
通过公式(4)得到接收机动态时的预设时间阈值：
V＝(Dpr-Dprdot*T′)/T′ (4)
其中，V为失锁前接收机的速度；T′为接收机动态时的预设时间阈值，具体数值请结合失锁前接收机的速度进行设定。
步骤S3：当所述失锁时间小于所述预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；
失锁时间小于预设时间阈值时，表明失锁前后伪距的变化量在最大允许变化量范围内，可以继续后续步骤。
步骤S4：根据所述第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获得卫星信号失锁重捕后卫星的第二伪距；
第二伪距指卫星信号失锁重捕后的接收机与卫星之间的伪距。
步骤S5：根据卫星位置以及所述第二伪距，对接收机进行重定位。
具体的，重定位过程可以包括使用第二伪距计算卫星信号的发射时间，使用卫星星历和卫星信号发射时间计算卫星位置，使用卫星位置和第二伪距进行最小二乘解算获得接收机位置信息，从而实现对接收机的重定位。
与现有技术相比，本实施例提供的卫星信号失锁重定位方法，以卫星信号失锁前的第一伪距作为先验值，基于第一伪距以及重捕后的测距码的码相位位置获得卫星信号重捕后的第二伪距，进而实现对接收机的重定位。本申请中的技术方案不需要借助卫星信号的bit同步，直接利用失锁之前的第一伪距，从而避免了bit同步的完成需要等待的时间，缩短了重定位时间，提高了失锁重定位的效率。
在本发明的一个实施例中，在步骤S1与步骤S2之间，该方法还包括：
判断接收机跟踪锁定的卫星数是否小于预设数量阈值；
具体的，当接收机跟踪锁定的卫星数小于预设数量阈值时，存在不定位可能，使得定位过程存在障碍，即，此时卫星信号处于失锁重定位状态，因此设定一预设数量阈值来判断卫星信号是否处于失锁重定位状态。
可选的，以北斗二号系统为例，考虑系统中GEO卫星分布，预设数量阈值为5。
若小于预设数量阈值，则卫星信号处于失锁重定位状态；
根据卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间，获得所述失锁时间。具体的，通过接收机计算获得卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间。失锁时间为卫星信号重捕时间与卫星信号进入失锁重定位状态的时间的时间差。
在本发明的一个实施例中，在卫星信号正常跟踪状态下，步骤S1包括：根据公式(5)计算第一伪距：
ρ(p)＝C(tu-ts) (5)
其中，其中，ρ(p)为失锁前卫星的第一伪距，tu为接收机接收卫星信号的接收时间，ts为卫星信号的发射时间，C为光速。
在本发明的一个实施例中，在步骤S3中，当失锁时间小于预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息，该测距码的码相位信息包括失锁重捕后的测距码的码相位位置。
测距码的码相位信息包括测距码整周数以及测距码码相位位置，但是由于卫星信号失锁后，测距码整周数的信息不能直接得到，因此需要根据测距码码位置信息结合公式(6)得到测距码整周数的个数，进而得到第二伪距，测距码的码相位信息可以根据接收机中的码相关器根据重捕后的卫星信号以及接收机内部获得的测距码获得。
可选的，该码相位位置为信号失锁重捕后测量得到的测距码在一个测距码整周中的位置，以BD2D1导航电文为例，码相位位置为失锁重捕后的测距码中1ms以内的码片的个数，其中一个测距码整周(即一个完整的1ms)内包括1023个码片，进一步的，码相位位置可以为1～1023中的任一个数，根据卫星信号失锁重捕后的测距码的实际情况得到。
在本发明的一个实施例中，步骤S4包括：
步骤S41：根据第一伪距以及码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数。
具体的，根据公式(6)计算所述测距码整周数：
Figure BDA0002784291520000081
其中，
Figure BDA0002784291520000082
为测距码整周期数；CP为码相位位置。
该测距码整周数即为卫星信号失锁重捕后的测距码中整1ms的个数。
步骤S42：根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距。
具体的，根据公式(7)计算第二伪距：
Figure BDA0002784291520000083
其中，ρ(n)为第二伪距。
进一步的，根据第二伪距以及光速可以计算获得卫星信号失锁重捕后的卫星信号发射时间以及卫星信号接收时间之差，该卫星信号接收时间可由接收机计算得出，因此可以获得失锁重捕后的卫星信号发射时间，根据卫星信号发射时间以及卫星星历获得卫星位置，再根据卫星位置以及第二伪距获得接收机位置信息，进而实现对接收机的重定位。
另一方面，本发明提供了一种卫星信号失锁重定位系统，该系统包括：
第一伪距获取模块，用于获取失锁前卫星的第一伪距；
失锁时间判断模块，用于判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；
码相位信息获取模块，用于当所述失锁时间小于所述预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；
第二伪距获取模块，用于根据所述第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获取卫星信号失锁重捕后的第二伪距；
接收机重定位模块，用于根据卫星位置以及所述第二伪距，对接收机进行重定位。
可选的，第一伪距获取模块可通过上述公式(5)，计算第一伪距。
与现有技术相比，本发明提供的卫星信号失锁重定位系统，通过执行上述卫星信号失锁重定位方法，以卫星信号失锁前的第一伪距作为先验值，基于第一伪距以及重捕后的测距码的码相位位置获得测距码整周数(即，1ms以上的精度部分)，进而结合光速得到卫星信号重捕后的第二伪距，实现对接收机的重定位，本申请中的技术方案不需要借助卫星信号的bit同步，直接利用失锁之前的第一伪距，从而避免了bit同步的完成需要等待的时间，缩短了重定位时间，提高了失锁重定位的效率。
在本发明的一个实施例中，该卫星信号失锁重定位系统还包括：
卫星数判断模块，用于在判断所述卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值之前，判断接收机跟踪锁定的卫星数是否小于预设数量阈值；
失锁重定位状态判定模块，用于当接收机跟踪的卫星数小于预设数量阈值时，判定卫星信号处于失锁重定位状态；
失锁时间计算模块，用于根据卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间，计算所述失锁时间。
在本发明的一个实施例中，所述失锁重捕后的测距码的码相位信息包括失锁重捕后的测距码的码相位位置，所述第二伪距获取模块包括测距码整周数计算模块以及第二伪距计算模块；
所述测距码整周数计算模块，用于根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数；
所述第二伪距计算模块，用于根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距。
可选的，第二伪距获取模块可通过上述公式(6)以及公式(7)，计算第二伪距。
上述方法实施例与系统实施例，基于相同的原理实现，其相关之处可以相互借鉴，且能达到相同的技术效果。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，包括：
获取卫星信号失锁前卫星的第一伪距；
判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；
当所述失锁时间小于所述预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；
根据所述第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获得卫星信号失锁重捕后卫星的第二伪距；
根据卫星位置以及所述第二伪距，对接收机进行重定位。
2.根据权利要求1所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，在判断所述卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值之前，还包括：
判断接收机跟踪锁定的卫星数是否小于预设数量阈值；
若小于预设数量阈值，则卫星信号处于失锁重定位状态；
根据卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间，获得所述失锁时间。
3.根据权利要求1或2所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，在卫星信号正常跟踪状态下，获取所述失锁前卫星的第一伪距，包括：通过以下公式计算所述第一伪距：
ρ(p)＝C(tu-ts)
其中，ρ(p)为失锁前卫星的第一伪距，tu为接收机接收卫星信号的接收时间，ts为卫星信号的发射时间，C为光速。
4.根据权利要求3所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，所述失锁重捕后的测距码的码相位信息包括失锁重捕后的测距码的码相位位置。
5.根据权利要求4所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，所述根据所述失锁前卫星的第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获得卫星信号失锁重捕后的第二伪距包括：
根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数；
根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距。
6.根据权利要求5所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，所述根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数包括：
根据以下公式计算所述测距码整周数：
Figure FDA0002784291510000021
其中，
Figure FDA0002784291510000022
为测距码整周数；CP为码相位位置。
7.根据权利要求6所述的卫星信号失锁重定位方法，其特征在于，所述根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距包括：
根据以下公式计算所述第二伪距：
Figure FDA0002784291510000023
其中，ρ(n)为第二伪距。
8.一种卫星信号失锁重定位系统，其特征在于，包括：
第一伪距获取模块，用于获取失锁前卫星的第一伪距；
失锁时间判断模块，用于判断卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值；
码相位信息获取模块，用于当所述失锁时间小于所述预设时间阈值时，获取卫星信号失锁重捕后的测距码的码相位信息；
第二伪距获取模块，用于根据所述第一伪距以及所述失锁重捕后的测距码的码相位信息，获取卫星信号失锁重捕后的第二伪距；
接收机重定位模块，用于根据卫星位置以及所述第二伪距，对接收机进行重定位。
9.根据权利要求8所述的卫星信号失锁重定位系统，其特征在于，所述系统还包括：
卫星数判断模块，用于在判断所述卫星信号的失锁时间是否小于预设时间阈值之前，判断接收机跟踪锁定的卫星数是否小于预设数量阈值；
失锁重定位状态判定模块，用于当接收机跟踪的卫星数小于预设数量阈值时，判定卫星信号处于失锁重定位状态；
失锁时间计算模块，用于根据卫星信号进入失锁重定位状态的时间以及卫星信号重捕时间，计算所述失锁时间。
10.根据权利要求8或9所述的卫星信号失锁重定位系统，其特征在于，所述失锁重捕后的测距码的码相位信息包括失锁重捕后的测距码的码相位位置，所述第二伪距获取模块包括测距码整周数计算模块以及第二伪距计算模块；
所述测距码整周数模块，用于根据所述第一伪距以及所述码相位位置获得重捕后的测距码的测距码整周数；
所述第二伪距计算模块，用于根据所述测距码整周数、码相位位置以及光速获得第二伪距。
CN202011292764.4A 2020-11-18 2020-11-18 一种卫星信号失锁重定位方法及系统 Active CN112462398B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011292764.4A CN112462398B (zh) 2020-11-18 2020-11-18 一种卫星信号失锁重定位方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011292764.4A CN112462398B (zh) 2020-11-18 2020-11-18 一种卫星信号失锁重定位方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112462398A true CN112462398A (zh) 2021-03-09
CN112462398B CN112462398B (zh) 2024-02-23

Family

ID=74837746

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011292764.4A Active CN112462398B (zh) 2020-11-18 2020-11-18 一种卫星信号失锁重定位方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112462398B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116148888A (zh) * 2023-04-04 2023-05-23 尚禹河北电子科技股份有限公司 一种抗欺骗干扰方法、装置、系统及存储介质
CN116704037A (zh) * 2023-08-08 2023-09-05 南京遇简信息科技有限公司 一种基于图像处理技术的卫星失锁重定位方法及系统
CN117310760A (zh) * 2023-09-26 2023-12-29 北京中捷时代航空科技有限公司 一种卫星跟踪失锁判定方法、装置、设备及介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102692632A (zh) * 2011-03-23 2012-09-26 中国科学院微电子研究所 消除卫星定位系统接收机定位过程中模糊度的方法及装置
CN105717518A (zh) * 2016-01-27 2016-06-29 南京师范大学 一种基于码相位辨识的卫星接收机欺骗信号检测方法
WO2019019044A1 (zh) * 2017-07-26 2019-01-31 深圳市大疆创新科技有限公司 一种伪距计算方法和终端
WO2019041304A1 (zh) * 2017-09-01 2019-03-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种失锁重捕的方法及终端设备
CN109541649A (zh) * 2018-12-07 2019-03-29 上海航天测控通信研究所 卫星导航接收机失锁后快速重捕定位方法及装置
CN111796305A (zh) * 2020-07-31 2020-10-20 北京中捷时代航空科技有限公司 一种高动态导航卫星信号接收方法及接收机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102692632A (zh) * 2011-03-23 2012-09-26 中国科学院微电子研究所 消除卫星定位系统接收机定位过程中模糊度的方法及装置
CN105717518A (zh) * 2016-01-27 2016-06-29 南京师范大学 一种基于码相位辨识的卫星接收机欺骗信号检测方法
WO2019019044A1 (zh) * 2017-07-26 2019-01-31 深圳市大疆创新科技有限公司 一种伪距计算方法和终端
WO2019041304A1 (zh) * 2017-09-01 2019-03-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种失锁重捕的方法及终端设备
CN109541649A (zh) * 2018-12-07 2019-03-29 上海航天测控通信研究所 卫星导航接收机失锁后快速重捕定位方法及装置
CN111796305A (zh) * 2020-07-31 2020-10-20 北京中捷时代航空科技有限公司 一种高动态导航卫星信号接收方法及接收机

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116148888A (zh) * 2023-04-04 2023-05-23 尚禹河北电子科技股份有限公司 一种抗欺骗干扰方法、装置、系统及存储介质
CN116704037A (zh) * 2023-08-08 2023-09-05 南京遇简信息科技有限公司 一种基于图像处理技术的卫星失锁重定位方法及系统
CN116704037B (zh) * 2023-08-08 2024-01-05 南京遇简信息科技有限公司 一种基于图像处理技术的卫星失锁重定位方法及系统
CN117310760A (zh) * 2023-09-26 2023-12-29 北京中捷时代航空科技有限公司 一种卫星跟踪失锁判定方法、装置、设备及介质
CN117310760B (zh) * 2023-09-26 2024-05-14 北京中捷时代航空科技有限公司 一种卫星跟踪失锁判定方法、装置、设备及介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112462398B (zh) 2024-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112462398B (zh) 一种卫星信号失锁重定位方法及系统
EP1891458B1 (en) Method and apparatus for validating a position in a satellite positioning system using range-rate measurements
CN104570011A (zh) 一种卫星导航相对定位装置及其载波相位周跳修复方法
US8970431B2 (en) Method and apparatus for weak data bit sync in a positioning system
FR2769442A1 (fr) Recepteur de radionavigation perfectionne, en particulier du type gps
Paonni et al. Performance assessment of GNSS signals in terms of time to first fix for cold, warm and hot start
CN101498784A (zh) 用于跟踪卫星信号的设备和方法
CN101881818A (zh) 对微弱信号进行快速检测的装置及方法
CN109541649B (zh) 卫星导航接收机失锁后快速重捕定位方法及装置
CN112904374B (zh) 一种卫星信号强度评估方法、装置、gnss接收机及介质
CN102478656B (zh) 误相关判断方法以及误相关判断装置
US8295411B2 (en) Method and system for maintaining integrity of a binary offset carrier signal
CA2411607A1 (en) Satellite-based positioning system receiver for weak signal operation
US11947019B2 (en) Secondary code determination in a snapshot receiver based upon transmission time alignment
Anghileri et al. Estimating the time-to-first-fix for GNSS signals theory and simulation results
De Latour et al. New BPSK, BOC and MBOC tracking structures
CN117607910B (zh) 一种基于矢量跟踪新息矢量的欺骗检测方法及系统
EP4163676A1 (en) A method for determining the half-cycle ambiguity of a gnss carrier phase
KR102365934B1 (ko) 일반화된 샘플링에 기초한 비모호 합성 이진 오프셋 반송파 신호 추적 방법 및 이를 수행하는 장치
US20220244404A1 (en) Bit transition enhanced direct position estimation in global satellite system positioning
US8233516B2 (en) Wideband correlation mode switching methods and apparatuses
CN114740500A (zh) 一种卫星导航接收机多址干扰检测处理方法
Liao et al. Smoother and Bayesian filter based semi-codeless tracking of dual-frequency GPS signals
CN118091727A (zh) 一种射频切换快速定位方法及装置
Kuznetsov A Method for LOS Detection under the NLOS GNSS Signal Tracking

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant