CN112554517A - 瓷砖抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种瓷砖抓取装置，包括：连接板组件，连接板组件用于与外部移动机构连接；抓取板组件，抓取板组件设置在连接板组件的下方，抓取板组件上设置有抓取机构，以取放瓷砖；调整板组件，调整板组件设置在连接板组件与抓取板组件之间，以驱动抓取板组件沿第一方向或第二方向运动，第一方向与第二方向之间具有预定夹角。实现对抓取板组件抓取的瓷砖的位置调整，实现准确对缝，提高瓷砖的铺设成功率，采用多层板结构实现扁平化，减小整体体积及重量。

Description

瓷砖抓取装置

技术领域

本发明涉及瓷砖抓取设备技术领域，具体而言，涉及一种瓷砖抓取装置。

背景技术

在建筑行业中，经常在墙面或地面铺设瓷砖进行装饰，在铺贴瓷砖时，主要以人工铺贴为主，通常需要先铺设干砂浆打底，再铺胶料层，然后将瓷砖平稳铺下，用橡皮锤敲击砖块，振实混凝土。但是，人工施工过程中存在的很多问题：如铺设效率低，大面积铺贴时，平整度欠佳，需要人工把握铺贴位置和砖缝，误差大，对工人要求较高，施工成本高，自动化程度低，费时费力。由于砖与砖之间的间隙较小，目前的瓷砖抓取设备普遍存在无法准确的对缝的情况，影响瓷砖的铺设效果，甚至需要返工重铺。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种瓷砖抓取装置，以解决现有技术中的瓷砖抓取装置移动精度不够的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种瓷砖抓取装置，包括：连接板组件，连接板组件用于与外部移动机构连接；抓取板组件，抓取板组件设置在连接板组件的下方，抓取板组件上设置有抓取机构，以取放瓷砖；调整板组件，调整板组件设置在连接板组件与抓取板组件之间，以驱动抓取板组件沿第一方向或第二方向运动，第一方向与第二方向之间具有预定夹角。

进一步地，调整板组件包括：调整板，调整板的上方设置有第一导轨，第一导轨沿第一方向延伸，第一导轨上可移动地设置有第一滑块，第一滑块与连接板组件连接；第一驱动部，第一驱动部固定安装在连接板组件上，第一驱动部的输出端与调整板连接，调整板通过第一滑块与第一导轨的配合连接在连接板组件上。

进一步地，调整板的底部设置有第二滑块，抓取板组件的顶部设置有第二导轨，第二导轨沿第二方向延伸，第二滑块可移动地设置在第二导轨上，调整板组件还包括第二驱动部，第二驱动部固定安装在调整板上，第二驱动部的输出端与抓取板组件连接。

进一步地，抓取板组件包括板体组件，抓取机构包括吸盘组件，吸盘组件安装在板体组件上，吸盘组件包括吸盘本体及能够被吸盘本体控制的吸盘，吸盘设置在板体组件的底部。

进一步地，板体组件包括自上而下设置的第一板体和第二板体，第二导轨设置在第一板体的顶部，第一板体与第二板体之间形成安装间隔，吸盘本体安装在安装间隔中，吸盘设置在第二板体的底部。

进一步地，吸盘组件为多个，多个吸盘组件一一对应地安装在板体组件的棱角处。

进一步地，板体组件还包括多个定位销，多个定位销一一对应地安装在板体组件的棱角处，定位销凸出于板体组件的下表面。

进一步地，抓取板组件还包括振动发生器，振动发生器安装在板体组件上，振动发生器的振动输出端抵接于吸盘。

进一步地，板体组件还包括支撑结构，支撑结构的第一端与第一板体连接，支撑结构的第二端与第二板体连接。

进一步地，支撑结构包括多个支撑板，多个支撑板被等分为多组，多组支撑板与多个吸盘组件一一对应地设置。

应用本发明的技术方案，本发明的瓷砖抓取装置通过连接板组件与外部移动机构连接，其中外部移动机构是指能够驱动瓷砖抓取装置进行取砖、铺砖的机构，通过抓取板组件能够对瓷砖进行抓取，如抓取板组件的位置不够精确，调整板组件可以驱动抓取板组件沿第一方向或第二方向运动，从而实现对抓取板组件抓取的瓷砖的位置调整，实现准确对缝，提高瓷砖的铺设成功率，采用多层板结构实现扁平化，减小整体体积及重量。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明的瓷砖抓取装置的实施例的结构图；

图2示意性示出了本发明的瓷砖抓取装置的实施例的主视图；

图3示意性示出了本发明的瓷砖抓取装置的调整板组件及抓取板组件的实施例的主视图；

图4示意性示出了本发明的瓷砖抓取装置的抓取板组件的实施例的主视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

61、连接板组件；62、抓取板组件；621、第一板体；622、第二板体；623、吸盘本体；624、吸盘；63、调整板组件；631、调整板；632、第一导轨；633、第一滑块；634、第一驱动部；635、第二滑块；636、第二导轨；637、第二驱动部；64、定位销。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

正如背景技术中所记载的，在建筑行业中，经常在墙面或地面铺设瓷砖进行装饰，在铺贴瓷砖时，主要以人工铺贴为主，通常需要先铺设干砂浆打底，再铺胶料层，然后将瓷砖平稳铺下，用橡皮锤敲击砖块，振实混凝土。但是，人工施工过程中存在的很多问题：如铺设效率低，大面积铺贴时，平整度欠佳，需要人工把握铺贴位置和砖缝，误差大，对工人要求较高，施工成本高，自动化程度低，费时费力。由于砖与砖之间的间隙较小，目前的瓷砖抓取设备普遍存在无法准确的对缝的情况，影响瓷砖的铺设效果，甚至需要返工重铺。

为了解决上述问题，参见图1至图4所示，本发明的实施例提供了一种瓷砖抓取装置，本实施例的瓷砖抓取装置包括连接板组件61、抓取板组件62及调整板组件63，其中，连接板组件61用于与外部移动机构连接；抓取板组件62设置在连接板组件61的下方，抓取板组件62上设置有抓取机构，以取放瓷砖；调整板组件63设置在连接板组件61与抓取板组件62之间，以驱动抓取板组件62沿第一方向或第二方向运动，第一方向与第二方向之间具有预定夹角。本发明的瓷砖抓取装置通过连接板组件61与外部移动机构连接，其中外部移动机构是指能够驱动瓷砖抓取装置进行取砖、铺砖的机构，通过抓取板组件62能够对瓷砖进行抓取，如抓取板组件62的位置不够精确，调整板组件可以驱动抓取板组件沿第一方向或第二方向运动，从而实现对抓取板组件抓取的瓷砖的位置调整，实现准确对缝，提高瓷砖的铺设成功率，采用多层板结构实现扁平化，减小整体体积及重量。

其中，本实施例中的第一方向与第二方向之间的夹角为30°到120°，如45°、60°等，在一种优选地实施例中第一方向与第二方向之间的夹角为90°，以实现X，Y轴的调整。

参见图2所示，本实施例中的调整板组件63包括调整板631和第一驱动部634，调整板631的上方设置有第一导轨632，第一导轨632沿第一方向延伸，第一导轨632上可移动地设置有第一滑块633，第一滑块633与连接板组件61连接；第一驱动部634固定安装在连接板组件61上，第一驱动部634的输出端与调整板631连接，调整板631通过第一滑块633与第一导轨632的配合连接在连接板组件61上。本发明的运动控制均通过控制器完成，在需要对瓷砖的位置在第一方向上调整时，通过控制器控制第一驱动部工作，第一驱动部的输出端伸出或缩回，带动抓取板组件在第一方向的正负方向上运动，从而实现瓷砖在第一方向上的调整。

其中，第一导轨和第一滑块之间设置有限位结构，以使第一滑块与第一导轨之间能够滑动的同时，保持连接，可以是第一导轨外侧壁设置有限位凸起，第一滑块内侧壁设置有限位凹陷；也可是第一导轨外侧壁设置有限位凹陷，第一滑块内侧壁设置有限位凸起，限位凸起与限位凹陷配合。

为了实现抓取板组件在第二方向上的调整，本实施例中的调整板631的底部设置有第二滑块635，抓取板组件62的顶部设置有第二导轨636，第二导轨636沿第二方向延伸，第二滑块635可移动地设置在第二导轨636上，调整板组件63还包括第二驱动部637，第二驱动部637固定安装在调整板631上，第二驱动部637的输出端与抓取板组件62连接。在需要对瓷砖的位置在第二方向上调整时，通过控制器控制第二驱动部工作，第二驱动部的输出端伸出或缩回，带动抓取板组件在第二方向的正负方向上运动，从而实现瓷砖在第二方向上的调整。

其中，第二导轨和第二滑块之间设置有限位结构，以使第二滑块与第二导轨之间能够滑动的同时，保持连接，可以是第二导轨外侧壁设置有限位凸起，第二滑块内侧壁设置有限位凹陷；也可是第二导轨外侧壁设置有限位凹陷，第二滑块内侧壁设置有限位凸起，限位凸起与限位凹陷配合。

为了实现对瓷砖的抓取，本实施例中的抓取板组件62包括板体组件，抓取机构包括吸盘组件，吸盘组件安装在板体组件上，吸盘组件包括吸盘本体623及能够被吸盘本体623控制的吸盘624，吸盘624设置在板体组件的底部，其中，本实施例中的吸盘组件优选为可控吸盘装置，即可以通过吸盘本体内部的结构实现吸盘的吸放，该过程由控制器进行控制。

吸盘本体需要足够的安装空间，本实施例中的板体组件包括自上而下设置的第一板体621和第二板体622，第二导轨636设置在第一板体621的顶部，第一板体621与第二板体622之间形成安装间隔，吸盘本体623安装在安装间隔中，吸盘624设置在第二板体622的底部，将吸盘本体布置在安装间隔中，对吸盘本体有效保护，保证吸盘正常工作。

为了对瓷砖进行稳定地抓取，本实施例中的吸盘组件为多个，多个吸盘组件一一对应地安装在板体组件的棱角处。其中，棱角处是指板体组件的整体形状形成的外凸的棱角处，如四边形的四个角所在区域，五边形的五个角所在区域，通过将吸盘组件设置在板体组件的棱角处，尽量拉大吸盘组件之间的距离，使多个吸盘组件对瓷砖的抓取更加稳定。

在瓷砖铺贴时，为了保证瓷砖的位置准确，本实施例中的板体组件还包括多个定位销64，多个定位销64一一对应地安装在板体组件的棱角处，定位销64凸出于板体组件的下表面。其中，棱角处是指板体组件的整体形状形成的外凸的棱角处，如四边形的四个角所在区域，五边形的五个角所在区域。在进行瓷砖铺贴时，通过定位销以旁边的已铺贴的瓷砖为参考，从而保证瓷砖的位置准确。主体的前方即主体的前进方向所在的方向。

由于瓷砖需要通过浆料铺贴在地面上，浆料在进行涂抹时，往往存在空穴，为此，本实施例中的抓取板组件62还包括振动发生器，振动发生器安装在板体组件上，振动发生器的振动输出端抵接于吸盘624。进行铺贴时，通过控制器控制振动发生器对吸盘进行振动，进而实现瓷砖振动，从而对浆料进行排空。

为了保证第一板体与第二板体之间的稳定支撑，本实施例中的板体组件还包括支撑结构，支撑结构的第一端与第一板体621连接，支撑结构的第二端与第二板体622连接。具体来说，本实施例中的支撑结构包括多个支撑板，多个支撑板被等分为多组，多组支撑板与多个吸盘组件一一对应地设置。其中，每组的多个支撑板均围绕吸盘组件设置。

其中第一驱动部及第二驱动部均为驱动气缸，当然也可为其他装置，如驱动电机等。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的瓷砖抓取装置通过连接板组件与外部移动机构连接，其中外部移动机构是指能够驱动瓷砖抓取装置进行取砖、铺砖的机构，通过抓取板组件能够对瓷砖进行抓取，如抓取板组件的位置不够精确，调整板组件可以驱动抓取板组件沿第一方向或第二方向运动，从而实现对抓取板组件抓取的瓷砖的位置调整，实现准确对缝，提高瓷砖的铺设成功率，采用多层板结构实现扁平化，减小整体体积及重量。

应该指出，上述详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。将容易理解的是，如本文一般所描述的及附图所图示说明的，本公开的方面可以在广泛种类的不同的配置中被编排、代替、组合、分开以及设计，所有这些在本文被明确地考虑。

根据本申请所描述的特定实施方案的本公开将不受限制，其被意图作为各种方面的图示说明。如对本领域技术人员将是清晰的那样，在不脱离本公开的精神和范围下可以作许多修改和变更。在本公开范围内，功能上等同的方法和设备，除了本文所列举的那些之外，从前述说明书来看对本领域技术人员将是清晰的。这样的修改和变更意图落入所附权利要求书的范围内。本公开将仅由所附权利要求书的条款以及这样的权利要求所给予权利的等同物的全部范围限制。将理解的是，本公开不限于特定的方法、试剂、化合物、组成或生物系统，其当然可以变化。也将理解的是，本文所使用的术语仅是出于描述特定的实施方案的目的，而并非意图是限制性的。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种瓷砖抓取装置，其特征在于，包括：

连接板组件(61)，所述连接板组件(61)用于与外部移动机构连接；

抓取板组件(62)，所述抓取板组件(62)设置在所述连接板组件(61)的下方，所述抓取板组件(62)上设置有抓取机构，以取放瓷砖；

调整板组件(63)，所述调整板组件(63)设置在所述连接板组件(61)与所述抓取板组件(62)之间，以驱动所述抓取板组件(62)沿第一方向或第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向之间具有预定夹角。

2.根据权利要求1所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述调整板组件(63)包括：

调整板(631)，所述调整板(631)的上方设置有第一导轨(632)，所述第一导轨(632)沿所述第一方向延伸，所述第一导轨(632)上可移动地设置有第一滑块(633)，所述第一滑块(633)与所述连接板组件(61)连接；

第一驱动部(634)，所述第一驱动部(634)固定安装在所述连接板组件(61)上，所述第一驱动部(634)的输出端与所述调整板(631)连接，所述调整板(631)通过所述第一滑块(633)与所述第一导轨(632)的配合连接在所述连接板组件(61)上。

3.根据权利要求2所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述调整板(631)的底部设置有第二滑块(635)，所述抓取板组件(62)的顶部设置有第二导轨(636)，所述第二导轨(636)沿所述第二方向延伸，所述第二滑块(635)可移动地设置在所述第二导轨(636)上，所述调整板组件(63)还包括第二驱动部(637)，所述第二驱动部(637)固定安装在所述调整板(631)上，所述第二驱动部(637)的输出端与所述抓取板组件(62)连接。

4.根据权利要求3所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述抓取板组件(62)包括板体组件，所述抓取机构包括吸盘组件，所述吸盘组件安装在所述板体组件上，所述吸盘组件包括吸盘本体(623)及能够被所述吸盘本体(623)控制的吸盘(624)，所述吸盘(624)设置在所述板体组件的底部。

5.根据权利要求4所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述板体组件包括自上而下设置的第一板体(621)和第二板体(622)，所述第二导轨(636)设置在所述第一板体(621)的顶部，所述第一板体(621)与所述第二板体(622)之间形成安装间隔，所述吸盘本体(623)安装在所述安装间隔中，所述吸盘(624)设置在所述第二板体(622)的底部。

6.根据权利要求4所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述吸盘组件为多个，多个所述吸盘组件一一对应地安装在所述板体组件的棱角处。

7.根据权利要求4所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述板体组件还包括多个定位销(64)，多个所述定位销(64)一一对应地安装在所述板体组件的棱角处，所述定位销(64)凸出于所述板体组件的下表面。

8.根据权利要求4所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述抓取板组件(62)还包括振动发生器，所述振动发生器安装在所述板体组件上，所述振动发生器的振动输出端抵接于所述吸盘(624)。

9.根据权利要求5所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述板体组件还包括支撑结构，所述支撑结构的第一端与所述第一板体(621)连接，所述支撑结构的第二端与所述第二板体(622)连接。

10.根据权利要求9所述的瓷砖抓取装置，其特征在于，所述支撑结构包括多个支撑板，多个所述支撑板被等分为多组，多组所述支撑板与多个所述吸盘组件一一对应地设置。

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