CN112551019B - 一种图书馆用智能型排架机器人 - Google Patents

Abstract

一种图书馆用智能型排架机器人，包括箱体，箱体底部有第一移动装置，箱体内后侧有隔板，箱体底部后侧有还书装置，箱体上有竖板，竖板间有取书放书装置，取书放书装置与三维移动装置相连，取书放书装置包括第一连接板，第一连接板后侧壁有第一伸缩杆，第一伸缩杆后端有托书板，托书板上前侧有凹槽，凹槽左右侧壁间连接滚轴，箱体内有书本夹持移动装置，箱体内有扫描装置，箱体内有控制器。本发明通过扫描装置扫描书本的信息从而带动书本运动至指定地点，且通过取书放书装置能够将书籍全部取至托书板上侧，通过滚轴减少了书本受到拖拽损坏的可能，在排列的过程中可将还书装置上侧的书本插入该书本原来的位置，降低了劳动强度与工作的危险性。

Description

一种图书馆用智能型排架机器人

技术领域

本发明属于图书馆排架装置领域，具体地说是一种图书馆用智能型排架机器人。

背景技术

图书馆借书借阅人群甚多，在读者的借阅过程中，书架上的书在读者取出翻阅再次放回时，由于书籍没有将该格子填满，因此书籍容易倾斜或者直接倾倒，且书脊也可能未对齐，影响了图书架的美观，且长时间的倾斜容易使得书本折损，对图书馆造成损失，而当用户还书后，现在一般通过图书管理员找到图书的对应位置然后将其放回，由于图书馆场地大，因此对应的图书管理员的工作强度也大大增加，且效率较低，且当书籍位于高层书架时，管理员还需要借助梯子，梯子在搬运的过程中容易产生噪音，且由于高处工作，还存在摔下来的风险，现针对上述缺陷设计一种将还书与整理书架进行一体自动化完成的装置。

发明内容

本发明提供一种图书馆用智能型排架机器人，用以解决现有技术中的缺陷。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种图书馆用智能型排架机器人，包括箱体，箱体的底部安装第一移动装置，箱体内底面中部的后侧安装竖向的隔板，箱体的底部后侧安装有还书装置，还书装置位于隔板的左侧，还书装置包括第一皮带轮输送装置，箱体的底部后侧安装第一皮带轮输送装置，第一皮带轮输送装置的输送皮带表面均匀开设有数个书槽，书槽内可竖直放置书本，箱体的左侧壁靠近下端处对应第一皮带轮输送装置开设还书口，第一皮带轮输送装置的上方前侧设有第二皮带轮输送装置，第二皮带轮输送装置与箱体的内底部相连，隔板的左侧壁安装竖向的第一电动滑轨，第一电动滑轨上配合安装第一电动滑块，第一电动滑块的左侧固定连接横向的支撑板，支撑板位于第二皮带轮输送装置的右侧，支撑板的顶部镶嵌第一压力传感器，支撑板的顶部右侧固定连接竖向的第一挡板，箱体的顶部左右对称固定连接有竖板，两块竖板之间设有取书放书装置，取书放书装置与三维移动装置相连，三维移动装置可带动取书放书装置进行上下、左右、前后方向的移动，取书放书装置包括第一连接板，第一连接板的后侧壁靠近上端处固定连接有活动杆朝后的第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的后端固定连接第二连接板，第二连接板的后侧壁安装横向的第二电动滑轨，第二电动滑轨上配合安装两块可独立移动的第二电动滑块，第二电动滑块的后侧均固定连接有夹持板，夹持板的内侧均镶嵌有第二压力传感器，夹持板的下侧均固定连接第一齿条，第一连接板的后侧壁靠近下端处左右对称固定连接有活动杆朝后的第一伸缩杆，两根第一伸缩杆的后端固定连接有同一块托书板，托书板的顶部对应第一齿条左右对称固定连接有第二齿条，第一连接板的后侧壁通过支架转动连接有横向的直齿轮，直齿轮位于第一齿条与第二齿条之间，直齿轮与第一齿条、第二齿条啮合配合，第一齿条可沿直齿轮左右移动并始终保持啮合状态，托书板的顶部前侧开设有前端开口的凹槽，凹槽的左右侧壁之间转动连接有数根均匀分布的滚轴，滚轴的顶部均与托书板的顶面平齐，箱体内对应书本设有书本夹持移动装置，书本夹持移动装置可对第一皮带轮输送装置上最右侧的书本与支撑板上的书本进行夹持与前后上下方向的移动运输，箱体内对应书本的书脊二维码部位设有扫描装置，扫描装置可扫描出书本具体信息，箱体内安装控制器，控制器与第一移动装置、第一皮带轮输送装置、第二皮带轮输送装置、取书放书装置、扫描装置、三维移动装置、书本夹持移动装置、第一压力传感器、第二压力传感器均相连。

如上所述的一种图书馆用智能型排架机器人，所述的书本夹持移动装置包括第三电动滑轨，隔板的左侧壁安装有沿前后方向设置的第三电动滑轨，第三电动滑轨位于第一电动滑轨的上侧，第三电动滑轨上配合安装第三电动滑块，第三电动滑块的左侧通过支架连接有活动杆朝下的第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的活动杆下端固定连接电动夹爪，电动夹爪的卡爪内侧均连接垫片。

如上所述的一种图书馆用智能型排架机器人，所述的三维移动装置包括第四电动滑轨，两块竖板的内侧壁均安装竖向的第四电动滑轨，第四电动滑轨上均配合安装第四电动滑块，第四电动滑块的内侧均安装沿前后方向设置的第五电动滑轨，第五电动滑轨上均配合安装第五电动滑块，两个第五电动滑块之间固定连接横杆，横杆的后侧安装第六电动滑轨，第六电动滑轨上配合安装第六电动滑块，第六电动滑块与第一连接板固定连接。

如上所述的一种图书馆用智能型排架机器人，所述的箱体的后侧内壁固定安装第二挡板，第二挡板位于第二皮带轮输送装置的上侧，第二挡板与第二皮带轮输送装置之间的最短距离低于书本的高度。

如上所述的一种图书馆用智能型排架机器人，所述的箱体的左侧内壁通过支架固定连接有竖向的第三挡板，第三挡板位于第二皮带轮输送装置的右端下侧。

如上所述的一种图书馆用智能型排架机器人，所述的扫描装置安装于第一连接板的后侧，第一连接板的后侧壁沿左右方向均匀安装数个扫描装置。

如上所述的一种图书馆用智能型排架机器人，所述的第二皮带轮输送装置的下侧设有遮挡装置，遮挡装置的长度与第二皮带轮输送装置的长度一致。

如上所述的一种图书馆用智能型排架机器人，所述的扫描装置安装与箱体的内底部，扫描装置位于支撑板的前侧，扫描装置可对支撑板上的书本与还书装置上的最右侧书本进行扫描。

本发明的优点是：本发明在使用时，用户先将书籍通过还书口放置于第一皮带轮输送装置上侧的书槽内，接着控制第一皮带轮输送装置将书籍向右传送一定距离，然后继续还书，直至第一皮带轮输送装置上侧的书槽内都装有书籍，此时最右侧的书籍信息被扫描装置扫描并获取，扫描装置发送信号给控制器，控制器控制第一移动装置带动本发明移动至书籍所在的书架，接着通过三维移动装置控制取书放书装置向上爬升至该书籍所在的格子，并使托书板与该格子的底板接触对齐，接着控制第一电动伸缩杆的活动杆向后推动夹持板，使得两块夹持板从该格子的两侧插入，此时夹持板通过齿轮齿条的配合带动托书板向前侧远离书架，直至夹持板插入该藏书格一定深度后，控制两个第二电动滑块带动两块夹持板相互靠拢，直至第二压力传感器检测到预设压力值，此时两块夹持板已将该格子内立直或者倾倒的书籍夹紧，接着控制第一电动伸缩杆的活动杆带动夹持板与夹持的书籍逐渐远离书架，此时托书板逐渐向书架靠拢，被夹持的书籍开始运动后，首先大部分的书籍面积保持与书架接触，一小部分悬空；书籍的第二种状态为书籍的一小部分面积与托书板上侧的滚轴接触，一部分悬空，一部分仍与书架接触；书籍的第三种状态为大部分与托书板上侧的滚轴接触，小部分悬空；最后书籍完全位于托书板的上侧机直齿轮的后侧，且书籍在运动至托书板上侧的过程中通过滚轴的配合减少了书籍损坏的可能，接着通过三维移动装置控制取书放书装置运动至第二皮带轮输送装置的前侧上方，然后控制第一电动伸缩杆带动夹持板与书籍向第二皮带轮输送装置的上方运动，接着松开夹持板，且托书板逐渐远离书籍，便于书籍完全掉落在皮带上侧，同时控制第二皮带轮输送装置向右传动，使得书籍均能够向左侧倾倒，其上侧面均朝向正上方或者右上方，然后三维移动装置带动取书放书装置向下运动至还书装置与支撑板的前侧，托书板的顶部靠近右端处对准支撑板的下方位置，第二皮带轮输送装置带动书籍向右移动，直至最右侧的书籍底部与支撑板上的第一压力传感器接触，且第一挡板能够将书籍挡住，第一压力传感器检测到压力从而发送信号给控制器控制第二皮带轮输送装置停止传动，接着第一电动滑块带动支撑板与书籍缓缓向下移动，在第二皮带轮输送装置与竖向的第一挡板的配合夹持下，书本缓缓立起，直至支撑板与托书板平齐，然后书本夹持移动装置将支撑板上的书本夹持送至托书板的上侧，接着取书放书装置带动托书板向右移动一定距离，若此时扫描装置扫描到的第一皮带轮输送装置上最右侧的书本需要放到托书板的上侧，则控制书本夹持移动装置将该书送至托书板上侧，取书放书装置再次右移，如此重复，直至将从书架上取下的书全部整理完毕，两块夹持板将书本夹紧，接着控制取书放书装置移动至原藏书格，使得托书板平齐或略高于该格子的底板，且使得一侧夹持板与格子的一侧相接触，接着将书籍送入该格子内然后取书放书装置退回至初始位置，开始还其他的书本；本发明结构紧凑，设计合理，用户可通过还书装置进行还书，书本累积一定程度后，本装置通过扫描装置扫描书本的信息从而带动书本运动至指定地点，且通过取书放书装置能够将该格子内竖直、倾斜、水平的书籍全部取至托书板上侧，防止书本在被夹持板夹持运送时掉落，且通过滚轴减少了书本受到拖拽损坏的可能，接着将所有书本全部放倒从而便于后续通过装置将其立起，然后将立起的书籍放置于托书板的上侧整齐排列，且在排列的过程中可将还书装置上侧的书本插入该书本原来的位置，便于正确排序，最后将排列好后的书籍放置于书架上侧，且将书籍往后推的过程中通过格子的靠背板对书脊有着整平作用，保证了书本放置的美观性，且通过自动化的还书与书架整理减少了人工，降低了劳动强度与工作的危险性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的俯视结构示意图；图2是图1的A向局部视图的放大图；图3是图1的Ⅰ的放大图；图4是本发明的主视结构示意图；图5是本发明的使用状态图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种图书馆用智能型排架机器人，如图所示，包括箱体1，箱体1的底部安装第一移动装置2，箱体1内底面中部的后侧安装竖向的隔板6，箱体1的底部后侧安装有还书装置，还书装置位于隔板6的左侧，还书装置包括第一皮带轮输送装置3，箱体1的底部后侧安装第一皮带轮输送装置3，第一皮带轮输送装置3的输送皮带表面均匀开设有数个书槽4，书槽4内可竖直放置书本100，箱体1的左侧壁靠近下端处对应第一皮带轮输送装置3开设还书口5，第一皮带轮输送装置3的上方前侧设有第二皮带轮输送装置7，第二皮带轮输送装置7与箱体1的内底部相连，隔板6的左侧壁安装竖向的第一电动滑轨8，第一电动滑轨8上配合安装第一电动滑块9，第一电动滑块9的左侧固定连接横向的支撑板10，支撑板10位于第二皮带轮输送装置7的右侧，支撑板10的顶部镶嵌第一压力传感器11，支撑板10的顶部右侧固定连接竖向的第一挡板12，箱体1的顶部左右对称固定连接有竖板13，两块竖板13之间设有取书放书装置，取书放书装置与三维移动装置相连，三维移动装置可带动取书放书装置进行上下、左右、前后方向的移动，取书放书装置包括第一连接板14，第一连接板14的后侧壁靠近上端处固定连接有活动杆朝后的第一电动伸缩杆15，第一电动伸缩杆15的后端固定连接第二连接板16，第二连接板16的后侧壁安装横向的第二电动滑轨17，第二电动滑轨17上配合安装两块可独立移动的第二电动滑块18，第二电动滑块18的后侧均固定连接有夹持板19，夹持板19的内侧均镶嵌有第二压力传感器，夹持板19的下侧均固定连接第一齿条20，第一连接板14的后侧壁靠近下端处左右对称固定连接有活动杆朝后的第一伸缩杆21，两根第一伸缩杆21的后端固定连接有同一块托书板22，托书板22的顶部对应第一齿条20左右对称固定连接有第二齿条39，第一连接板14的后侧壁通过支架转动连接有横向的直齿轮23，直齿轮23位于第一齿条20与第二齿条39之间，直齿轮23与第一齿条20、第二齿条39啮合配合，第一齿条20可沿直齿轮23左右移动并始终保持啮合状态，托书板22的顶部前侧开设有前端开口的凹槽24，凹槽24的左右侧壁之间转动连接有数根均匀分布的滚轴25，滚轴25的顶部均与托书板22的顶面平齐，箱体1内对应书本100设有书本夹持移动装置，书本夹持移动装置可对第一皮带轮输送装置3上最右侧的书本与支撑板10上的书本100进行夹持与前后上下方向的移动运输，箱体1内对应书本100的书脊二维码部位设有扫描装置，扫描装置可扫描出书本具体信息，箱体1内安装控制器101，控制器101与第一移动装置、第一皮带轮输送装置3、第二皮带轮输送装置7、取书放书装置、扫描装置、三维移动装置、书本夹持移动装置、第一压力传感器11、第二压力传感器均相连。本发明在使用时，用户先将书籍通过还书口5放置于第一皮带轮输送装置3上侧的书槽4内，接着控制第一皮带轮输送装置3将书籍向右传送一定距离，然后继续还书，直至第一皮带轮输送装置3上侧的书槽4内都装有书籍，此时最右侧的书籍信息被扫描装置扫描并获取，扫描装置发送信号给控制器101，控制器控制第一移动装置带动本发明移动至书籍所在的书架，接着通过三维移动装置控制取书放书装置向上爬升至该书籍所在的格子，并使托书板22与该格子的底板接触对齐，接着控制第一电动伸缩杆15的活动杆向后推动夹持板19，使得两块夹持板19从该格子的两侧插入，此时夹持板19通过齿轮齿条的配合带动托书板22向前侧远离书架，直至夹持板19插入该藏书格一定深度后，控制两个第二电动滑块18带动两块夹持板19相互靠拢，直至第二压力传感器检测到预设压力值，此时两块夹持板19已将该格子内立直或者倾倒的书籍夹紧，接着控制第一电动伸缩杆15的活动杆带动夹持板19与夹持的书籍逐渐远离书架，此时托书板22逐渐向书架靠拢，被夹持的书籍开始运动后，首先大部分的书籍面积保持与书架接触，一小部分悬空；书籍的第二种状态为书籍的一小部分面积与托书板22上侧的滚轴25接触，一部分悬空，一部分仍与书架接触；书籍的第三种状态为大部分与托书板22上侧的滚轴25接触，小部分悬空；最后书籍完全位于托书板22的上侧机直齿轮的后侧，且书籍在运动至托书板22上侧的过程中通过滚轴的配合减少了书籍损坏的可能，接着通过三维移动装置控制取书放书装置运动至第二皮带轮输送装置7的前侧上方，然后控制第一电动伸缩杆15带动夹持板19与书籍向第二皮带轮输送装置7的上方运动，接着松开夹持板19，且托书板22逐渐远离书籍，便于书籍完全掉落在皮带上侧，同时控制第二皮带轮输送装置7向右传动，使得书籍均能够向左侧倾倒，其上侧面均朝向正上方或者右上方，然后三维移动装置带动取书放书装置向下运动至还书装置与支撑板10的前侧，托书板22的顶部靠近右端处对准支撑板10的下方位置，第二皮带轮输送装置7带动书籍向右移动，直至最右侧的书籍底部与支撑板10上的第一压力传感器11接触，且第一挡板12能够将书籍挡住，第一压力传感器11检测到压力从而发送信号给控制器控制第二皮带轮输送装置停止传动，接着第一电动滑块9带动支撑板10与书籍缓缓向下移动，在第二皮带轮输送装置7与竖向的第一挡板12的配合夹持下，书本缓缓立起，直至支撑板10与托书板22平齐，然后书本夹持移动装置将支撑板10上的书本夹持送至托书板22的上侧，接着取书放书装置带动托书板22向右移动一定距离，若此时扫描装置扫描到的第一皮带轮输送装置3上最右侧的书本需要放到托书板22的上侧，则控制书本夹持移动装置将该书送至托书板22上侧，取书放书装置再次右移，如此重复，直至将从书架上取下的书全部整理完毕，两块夹持板19将书本夹紧，接着控制取书放书装置移动至原藏书格，使得托书板22平齐或略高于该格子的底板，且使得一侧夹持板19与格子的一侧相接触，接着将书籍送入该格子内然后取书放书装置退回至初始位置，开始还其他的书本；本发明结构紧凑，设计合理，用户可通过还书装置进行还书，书本累积一定程度后，本装置通过扫描装置扫描书本的信息从而带动书本运动至指定地点，且通过取书放书装置能够将该格子内竖直、倾斜、水平的书籍全部取至托书板上侧，防止书本在被夹持板夹持运送时掉落，且通过滚轴减少了书本受到拖拽损坏的可能，接着将所有书本全部放倒从而便于后续通过装置将其立起，然后将立起的书籍放置于托书板的上侧整齐排列，且在排列的过程中可将还书装置上侧的书本插入该书本原来的位置，便于正确排序，最后将排列好后的书籍放置于书架上侧，且将书籍往后推的过程中通过格子的靠背板对书脊有着整平作用，保证了书本放置的美观性，且通过自动化的还书与书架整理减少了人工，降低了劳动强度与工作的危险性。

具体而言，如图所示，本实施例所述的书本夹持移动装置包括第三电动滑轨26，隔板6的左侧壁安装有沿前后方向设置的第三电动滑轨26，第三电动滑轨26位于第一电动滑轨8的上侧，第三电动滑轨26上配合安装第三电动滑块27，第三电动滑块27的左侧通过支架连接有活动杆朝下的第二电动伸缩杆28，第二电动伸缩杆28的活动杆下端固定连接电动夹爪29，电动夹爪29的卡爪内侧均连接垫片。当取书放书装置运动至支撑板10的前侧时，可控制第二电动伸缩杆28的活动杆带动电动夹爪29向下伸出，然后控制第三电动滑块27带动电动夹爪29前后移动，使得电动夹爪29能够夹持第一皮带轮输送装置3上的书本或者支撑板10上侧的书本，然后将书本运送到取书放书装置的托书板22的上侧然后将书本松开，最后运动回第一皮带轮输送装置3的上侧，便于下一次对书本的夹取。

具体的，如图所示，本实施例所述的三维移动装置包括第四电动滑轨30，两块竖板13的内侧壁均安装竖向的第四电动滑轨30，第四电动滑轨30上均配合安装第四电动滑块31，第四电动滑块31的内侧均安装沿前后方向设置的第五电动滑轨32，第五电动滑轨32上均配合安装第五电动滑块33，两个第五电动滑块33之间固定连接横杆34，横杆34的后侧安装第六电动滑轨35，第六电动滑轨35上配合安装第六电动滑块36，第六电动滑块16与第一连接板14固定连接。通过第四电动滑轨30与第四电动滑块31的配合可带动取书放书装置上下移动，通过第五电动滑轨32与第五电动滑块33的配合可带动取书放书装置前后移动，通过第六电动滑轨35与第六电动滑块36的配合可带动取书放书装置左右移动，从而与取书放书装置配合进行取书与放书存书的操作过程。

进一步的，如图所示，本实施例所述的箱体1的后侧内壁固定安装第二挡板37，第二挡板37位于第二皮带轮输送装置7的上侧，第二挡板37与第二皮带轮输送装置7之间的最短距离低于书本100的高度。取书放书装置将书本放置于第二皮带轮输送装置7的上侧，且使最右侧的书本被第二挡板37挡住，进而使得书本倾倒后其上侧面朝向右上方，便于将书本运送至支撑板10的上侧。

更进一步的，如图所示，本实施例所述的箱体1的左侧内壁通过支架固定连接有竖向的第三挡板38，第三挡板38位于第二皮带轮输送装置7的右端下侧。通过第三挡板38与第一挡板12的平行配合使得位于支撑板10上侧的书本在向下运动的过程中可以由倾斜状态逐渐立直。

更进一步的，如图所示，本实施例所述的扫描装置安装于第一连接板14的后侧，第一连接板14的后侧壁沿左右方向均匀安装数个扫描装置。第一连接板14的初始位置位于还书装置与支撑板10的前侧，第一连接板14后侧的最右侧扫描装置可对准还书装置上最右侧的书本，从而可以获知书本的存放处信息，进而通过移动装置移动至指定位置，若此书本的最终放置位置不是此扫描装置的前侧，此时控制支撑板10上升带动书本向下运动，书本夹持移动装置将该书夹持移动至托书板22的上侧，当托书板22的上侧放置有书本将最右侧扫描装置遮挡后，取书放书装置向右移动一定距离，使得下一个扫描装置对准还书装置上最右侧的书本，若此书的存放位置是此扫描装置的前侧，则控制书本夹持移动装置将该书运动至指定位置，如此重复从而实现对书本的完全整理。

更进一步的，如图所示，本实施例所述的第二皮带轮输送装置7的下侧设有遮挡装置，遮挡装置的长度与第二皮带轮输送装置7的长度一致。遮挡装置使得第一连接板14上只有对准支撑板10处的扫描装置可以扫描到书本，防止其余扫描装置扫描到书本对本装置进行干扰。

更进一步的，如图所示，本实施例所述的扫描装置安装与箱体1的内底部，扫描装置位于支撑板10的前侧，扫描装置可对支撑板10上的书本与还书装置上的最右侧书本进行扫描。通过固定的该扫描装置增加了本发明的使用稳定性，同时减少了使用成本。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种图书馆用智能型排架机器人，其特征在于：包括箱体（1），箱体（1）的底部安装第一移动装置（2），箱体（1）内底面中部的后侧安装竖向的隔板（6），箱体（1）的底部后侧安装有还书装置，还书装置位于隔板（6）的左侧，还书装置包括第一皮带轮输送装置（3），箱体（1）的底部后侧安装第一皮带轮输送装置（3），第一皮带轮输送装置（3）的输送皮带表面均匀开设有数个书槽（4），书槽（4）内可竖直放置书本（100），箱体（1）的左侧壁靠近下端处对应第一皮带轮输送装置（3）开设还书口（5），第一皮带轮输送装置（3）的上方前侧设有第二皮带轮输送装置（7），第二皮带轮输送装置（7）与箱体（1）的内底部相连，隔板（6）的左侧壁安装竖向的第一电动滑轨（8），第一电动滑轨（8）上配合安装第一电动滑块（9），第一电动滑块（9）的左侧固定连接横向的支撑板（10），支撑板（10）位于第二皮带轮输送装置（7）的右侧，支撑板（10）的顶部镶嵌第一压力传感器（11），支撑板（10）的顶部右侧固定连接竖向的第一挡板（12），箱体（1）的顶部左右对称固定连接有竖板（13），两块竖板（13）之间设有取书放书装置，取书放书装置与三维移动装置相连，三维移动装置可带动取书放书装置进行上下、左右、前后方向的移动，取书放书装置包括第一连接板（14），第一连接板（14）的后侧壁靠近上端处固定连接有活动杆朝后的第一电动伸缩杆（15），第一电动伸缩杆（15）的后端固定连接第二连接板（16），第二连接板（16）的后侧壁安装横向的第二电动滑轨（17），第二电动滑轨（17）上配合安装两块可独立移动的第二电动滑块（18），第二电动滑块（18）的后侧均固定连接有夹持板（19），夹持板（19）的内侧均镶嵌有第二压力传感器，夹持板（19）的下侧均固定连接第一齿条（20），第一连接板（14）的后侧壁靠近下端处左右对称固定连接有活动杆朝后的第一伸缩杆（21），两根第一伸缩杆（21）的后端固定连接有同一块托书板（22），托书板（22）的顶部对应第一齿条（20）左右对称固定连接有第二齿条（39），第一连接板（14）的后侧壁通过支架转动连接有横向的直齿轮（23），直齿轮（23）位于第一齿条（20）与第二齿条（39）之间，直齿轮（23）与第一齿条（20）、第二齿条（39）啮合配合，第一齿条（20）可沿直齿轮（23）左右移动并始终保持啮合状态，托书板（22）的顶部前侧开设有前端开口的凹槽（24），凹槽（24）的左右侧壁之间转动连接有数根均匀分布的滚轴（25），滚轴（25）的顶部均与托书板（22）的顶面平齐，箱体（1）内对应书本（100）设有书本夹持移动装置，书本夹持移动装置可对第一皮带轮输送装置（3）上最右侧的书本与支撑板（10）上的书本（100）进行夹持与前后上下方向的移动运输，箱体（1）内对应书本（100）的书脊二维码部位设有扫描装置，扫描装置可扫描出书本具体信息，箱体（1）内安装控制器（101），控制器（101）与第一移动装置、第一皮带轮输送装置（3）、第二皮带轮输送装置（7）、取书放书装置、扫描装置、三维移动装置、书本夹持移动装置、第一压力传感器（11）、第二压力传感器均相连，所述的箱体（1）的后侧内壁固定安装第二挡板（37），第二挡板（37）位于第二皮带轮输送装置（7）的上侧，第二挡板（37）与第二皮带轮输送装置（7）之间的最短距离低于书本（100）的高度，所述的箱体（1）的左侧内壁通过支架固定连接有竖向的第三挡板（38），第三挡板（38）位于第二皮带轮输送装置（7）的右端下侧。

2.根据权利要求1所述的一种图书馆用智能型排架机器人，其特征在于：所述的书本夹持移动装置包括第三电动滑轨（26），隔板（6）的左侧壁安装有沿前后方向设置的第三电动滑轨（26），第三电动滑轨（26）位于第一电动滑轨（8）的上侧，第三电动滑轨（26）上配合安装第三电动滑块（27），第三电动滑块（27）的左侧通过支架连接有活动杆朝下的第二电动伸缩杆（28），第二电动伸缩杆（28）的活动杆下端固定连接电动夹爪（29），电动夹爪（29）的卡爪内侧均连接垫片。

3.根据权利要求1所述的一种图书馆用智能型排架机器人，其特征在于：所述的三维移动装置包括第四电动滑轨（30），两块竖板（13）的内侧壁均安装竖向的第四电动滑轨（30），第四电动滑轨（30）上均配合安装第四电动滑块（31），第四电动滑块（31）的内侧均安装沿前后方向设置的第五电动滑轨（32），第五电动滑轨（32）上均配合安装第五电动滑块（33），两个第五电动滑块（33）之间固定连接横杆（34），横杆（34）的后侧安装第六电动滑轨（35），第六电动滑轨（35）上配合安装第六电动滑块（36），第六电动滑块（ 36 ） 与第一连接板（14）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种图书馆用智能型排架机器人，其特征在于：所述的扫描装置安装于第一连接板（14）的后侧，第一连接板（14）的后侧壁沿左右方向均匀安装数个扫描装置。

5.根据权利要求4所述的一种图书馆用智能型排架机器人，其特征在于：所述的第二皮带轮输送装置（7）的下侧设有遮挡装置，遮挡装置的长度与第二皮带轮输送装置（7）的长度一致。

6.根据权利要求1所述的一种图书馆用智能型排架机器人，其特征在于：所述的扫描装置安装与箱体（1）的内底部，扫描装置位于支撑板（10）的前侧，扫描装置可对支撑板（10）上的书本与还书装置上的最右侧书本进行扫描。

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