CN112549021A - 机器人的控制方法、机器人及存储装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人及存储装置。该控制方法：获取机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；获取机器人的第三运动轨迹，其中，第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段；获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，第一轨迹触发点具有第一触发参数；将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，第二轨迹触发点具有第二触发参数；基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。本申请的控制方法能够使机器人在轨迹之间有平滑处理时，轨迹触发也不会丢失，提高机器人运行的可靠性。

Description

机器人的控制方法、机器人及存储装置

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、机器人及存储装置。

背景技术

机器人控制中有时需要在轨迹的中间某个位置触发一个异步事件，比如，在轨迹起点处输出一个信号，根据该信号在轨迹运行到一半时记录一个数据等。

然而，机器人在运动过程中，如果轨迹之间有平滑处理，可能会导致部分触发事件丢失。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人的控制方法、机器人及存储装置，能够使机器人在轨迹之间有平滑处理时，轨迹触发事件也不会丢失，提高机器人运行的可靠性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人的控制方法，该控制方法包括：获取机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；获取机器人的第三运动轨迹，其中，第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段，第三运动轨迹的起始点与第一运动轨迹的拐出点相重合，第三轨迹的终止点与第二运动轨迹的拐入点相重合；获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，第一轨迹触发点具有第一触发参数；将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，第二轨迹触发点具有第二触发参数；基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。

进一步地，将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，包括：当确认第一轨迹触发点位于第一运动轨迹的拐出点与第一运动轨迹的终止点之间时，将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹的起始点与第三运动轨迹的中点之间，以得到第二轨迹触发点；当确认第一轨迹触发点位于第二运动轨迹的起始点与第二运动轨迹的拐入点之间时，将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹的中点与第三运动轨迹的终止点之间，以得到第二轨迹触发点。

进一步地，当第一轨迹触发点位于第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点之间时，第一触发参数和第二触发参数满足以下公式：

其中，u为第一触发参数，第一触发参数为第一轨迹触发点与第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第一运动轨迹的总长度的比值，u_D为第一运动轨迹的拐出点与第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第一运动轨迹的总长度的比值，u_S为第二触发参数，第二触发参数为第二轨迹触发点与第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第三运动轨迹的总长度的比值。

进一步地，当第一轨迹触发点位于第二运动轨迹的起始点与第二运动轨迹的拐入点之间时，第一触发参数和第二触发参数满足以下公式：

其中，u为第一触发参数，第一触发参数为第一轨迹触发点与第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第二运动轨迹的总长度的比值，u_E为第二运动轨迹的拐入点与第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第二运动轨迹的总长度的比值，u_S为第二触发参数，第二触发参数为第二轨迹触发点与第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第三运动轨迹的总长度的比值。

进一步地，基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作，包括：当确认机器人插补到第三运动轨迹时，将第二触发参数对应的触发事件添加到触发监视器中；通过触发监视器监视触发事件是否发生；当触发事件发生时，则控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。

进一步地，通过触发监视器监视触发事件是否发生，包括，当确认机器人在前一个插补周期的归一化位置参数小于等于第二触发参数，且机器人在后一个插补周期的归一化位置参数大于或者等于第二触发参数，则确认触发事件发生，其中归一化位置参数用于表征机器人在运动轨迹中的位置。

进一步地，该控制方法还包括：当确认机器人的第三运动轨迹插补完成时，删除触发事件。

进一步地，第一运动轨迹和第二运动轨迹为直线，且第一运动轨迹的终止点与第二运动轨迹的起始点重合，第三运动轨迹为曲线。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括处理器和存储器，处理器耦接存储器，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现上述任一实施例的机器人的控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，该存储装置存储有程序数据，程序数据能够被处理器执行以实现上述任一实施的机器人的控制方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的控制方法包括：获取所述机器人的第一运动轨迹、第二运动轨迹和第三运动轨迹，其中第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段，即本申请中机器人的运动轨迹中有平滑处理；获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，并将该第一轨迹触发点通过映射变换，变换到第三运动轨迹上，以得到第二轨迹触发点，然后基于第二轨迹触发点的第二触发参数，控制机器人执行第一轨迹触发点的第一触发参数对应的触发动作。本申请的控制方法中，将第一运动轨迹和第二运动轨迹上被平滑掉的点映射到第三运动轨迹上，使得轨迹触发在有平滑处理时也不会丢失，并且也会在比较合理的位置上进行轨迹的触发，使机器人的控制具有较高的可靠性。

附图说明

图1是本申请提供的机器人的控制方法的一实施例的流程示意图；

图2是机器人运动的轨迹示意图；

图3是图1中S15一实施例的流程示意图；

图4是本申请提供的机器人的一实施例的结构示意图；

图5是本申请提供的存储装置的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

机器人在运行过程中，可能会在轨迹之间做平滑处理，原轨迹上可能会有部分轨迹触发点被平滑处理掉，从而导致部分触发事件的丢失，为了有效避免轨迹触发事件的丢失，本申请提供了一种机器人的控制方法，下面将对该控制方法进行具体介绍。

请参阅图1所示，图1是本申请提供的机器人的控制方法一实施例的流程示意图，该控制方法包括：

S11：获取机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹。

首先获取机器人相邻的两条运动轨迹，分别定义为第一运动轨迹和第二运动轨迹，第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点相重合。比如在一个具体的实施例中，如图2所示，机器人的第一运动轨迹为AB段和第二运动轨迹为BC段，第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点重合于B点。

第一运动轨迹和第二运动轨迹可以为直线，第一运动轨迹和第二运动轨迹也可以为曲线。即第一运动轨迹和第二运动轨迹可以为机器人的任意两条相邻的运动轨迹段。

S12：获取机器人的第三运动轨迹，其中，第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段，第三运动轨迹的起始点与第一运动轨迹的拐出点相重合，第三轨迹的终止点与第二运动轨迹的拐入点相重合。

获取机器人的第三运动轨迹，其中，该第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段。可选地，可以采用曲线逼近算法、插补算法、圆弧过渡法或者空间样条曲线过渡插补算法等在第一运动轨迹和第二运动轨迹之间构造出第三运动轨迹。其中，第三运动轨迹可以为曲线，即平滑的圆弧段。在其他实施例中，第三运动轨迹还可以为直线段。

第三运动轨迹的起始点与第一运动轨迹的拐出点相重合，第三运动轨迹的终止点与第二运动轨迹的拐入点相重合。例如，如图2所示，即机器人从第一运动轨迹的起始点A开始运动到第一运动轨迹上的拐出点D，再从D点沿着第三运动轨迹运动到第二运动轨迹的拐入点E。即通过对第一运动轨迹和第二运动轨迹进行平滑处理，机器人运动轨迹中的DB段和BE段将被平滑掉，机器人的实际轨迹并不会到达。

S13：获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，第一轨迹触发点具有第一触发参数。

当第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的轨迹段中有第一轨迹触发点时，则获取该第一轨迹触发点。例如图2的轨迹中，获取到第一运动轨迹中DB段以及第二运动轨迹中BE段中的第一轨迹触发点。其中第一轨迹触发点指的是需要触发一个异步事件的轨迹点，比如在该轨迹点处，机器人需要记录一个数据或者输出一个信号等。

其中，第一轨迹触发点具有第一触发参数，该第一触发参数可以为距离或者距离百分比，其中，此处的距离指的是第一轨迹触发点与第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度，距离百分比指的是第一轨迹触发点与第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第一运动轨迹的总长度的比值。比如该第一触发参数可以为第一运动轨迹的百分之三十，或者第一触发参数还可以为距离轨迹的起始点5m处等。

S14：将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，第二轨迹触发点具有第二触发参数。

当第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间有第一轨迹触发点时，由于平滑处理，该第一轨迹触发点则会被第三运动轨迹平滑掉，为了有效避免轨迹触发事件的丢失，将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，以得到与第一轨迹触发点对应的第二轨迹触发点，然后在该第二轨迹触发点处来触发对应的动作。

当确认第一轨迹触发点位于第一运动轨迹的拐出点与第一运动轨迹的终止点之间时，将第一运动轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹的起始点与第三运动轨迹的中点之间，以得到第二轨迹触发点。当确认第一轨迹触发点位于第二运动轨迹的起始点与第二运动轨迹的拐入点之间时，将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹的中点与第三运动轨迹的终止点之间，以得到第二轨迹触发点。即当第一轨迹触发点位于第一运动轨迹上时，则将该第一轨迹触发点映射到第三运动轨迹的前半段轨迹上，当第一轨迹触发点位于第二运动轨迹上时，则将第一轨迹触发点映射到第三运动轨迹的后半段轨迹上。此种方式，能够使被平滑掉的轨迹触发点能够在第三运动轨迹的合理位置进行轨迹触发，提高机器人控制的可靠性。

优选地，当第一轨迹触发点位于第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点之间时，第一触发参数和第二触发参数满足以下公式：

其中，u为第一触发参数，第一触发参数为第一轨迹触发点在第一运动轨迹上的距离百分比，即u为第一轨迹触发点与第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第一运动轨迹的总长度的比值，u_D为第一运动轨迹的拐出点在第一运动轨迹上的距离百分比，即u_D为第一运动轨迹的拐出点与第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第一运动轨迹的总长度的比值，u_S为第二触发参数，第二触发参数为第二轨迹触发点在第三运动轨迹上的距离百分比，即u_S为第二轨迹触发点与第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第三运动轨迹的总长度的比值。例如第一运动轨迹的拐出点的参数u_D为0.7，第一轨迹触发点的第一触发参数u为0.9，则第二轨迹触发点对应的第二触发参数u_S为0.3。

当第一轨迹触发点位于第二运动轨迹的起始点与第二运动轨迹的拐入点之间时，第一触发参数和第二触发参数满足以下公式：

其中，u为第一触发参数，第一触发参数为第一轨迹触发点在第二运动轨迹上的距离百分比，即u为第一轨迹触发点与第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第二运动轨迹的总长度的比值，u_E为第二运动轨迹的拐入点在第二运动轨迹上的距离百分比，即u_E为第二运动轨迹的拐入点与第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第二运动轨迹的总长度的比值，u_S为第二触发参数，第二触发参数为第二轨迹触发点在第三运动轨迹上的距离百分比，即u_S为第二触发轨迹点与第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第三运动轨迹的总长度的比值。例如，第二运动轨迹的拐入点u_E为0.3，第一触发参数u为0.2，则第二触发参数u_S为0.8。

上述公式中，如果第一轨迹触发点为第一运动轨迹的终止点B，或者第一轨迹触发点为第二运动轨迹的起始点，则实际的轨迹触发位置的第二触发参数u_S为0.5，即在第三运动轨迹的中点的位置。

S15：基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。

当获取到第二触发参数后，则基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。具体地，获取到第二轨迹触发点后，该第二轨迹触发点则为实际的轨迹触发位置，则在第二轨迹触发点位置触发第一轨迹触发点对应的触发动作。

在一个具体的实施例中，如图3所示，基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作的步骤包括：

S151：当确认机器人插补到第三运动轨迹时，将第二触发参数对应的触发事件添加到触发监视器中。

当机器人插补到第三运动轨迹时，可以将定义在第三运动轨迹上的触发事件添加到触发监视器中。即本实施例中可以将第二触发参数对应的触发事件添加到触发监视器中。

轨迹触发的条件称为触发事件，比如，第二触发参数为0.3时，则机器人在第三运动轨迹中运行到0.3处时，称为一个触发事件。即触发事件可以理解为判断机器人是否运动到触发参数对应的位置。

S152：通过触发监视器监视触发事件是否发生。

通过触发监视器监视触发事件是否发生，即触发监视器的工作就是轮询容器里的所有触发事件。

在一个具体的实施例中，当确认机器人在前一个插补周期所在归一化位置参数小于等于第二触发参数，且机器人在后一个插补周期所在的归一化位置参数大于或者等于第二触发参数，则确认触发事件发生。机器人的运动轨迹上的任一轨迹点均对应有相应的归一化位置参数，该归一化位置参数可以用于表征机器人在运动轨迹中的位置。

例如，当触发事件为机器人在第三运动轨迹中运行到0.3处(即运动到第三运动轨迹的百分之三十处)，触发监视器判断触发事件是否发生的方法可以为：当确认前一个插补周期机器人所在归一化位置小于等于0.3，后一个插补周期机器人所在的归一化位置大于等于0.3，则认为触发事件发生。

由于机器人在实际的轨迹插补过程中，轨迹点是离散的，也就是说，前一个轨迹点可能还没到达第二触发参数对应的位置，后一个轨迹点可能已经过了第二触发参数对应的位置，因此，不能通过轨迹点的位置参数是否等于第二触发参数来判断触发事件是否发生。本实施例中，通过采用判断前一个轨迹点的位置参数是否小于等于第二触发参数，后一个轨迹点的位置参数是否大于等于第二触发参数来判断触发事件是否发生，能够准确地判断所有的触发事件是否发生，具有更高的可靠性。

S153：当触发事件发生时，则控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。

当触发事件发生，即机器人运行到第二轨迹触发点时，此时则控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作，比如输出一个信号，或者记录一个数据等。当确认机器人的第三运动轨迹插补完成时，则在触发监视器中删除触发事件。

本实施例提供的方法能够将第一运动轨迹和第二运动轨迹上被平滑掉的轨迹触发点映射到第三运动轨迹上，使得轨迹触发在有平滑处理时也不会丢失，并且能够在合理的位置进行轨迹触发，满足用户期望，且使机器人的控制具有更高的可靠性。

基于此，本申请还提供一种机器人100，请参阅图4，图4是本申请提供的一种机器人的一实施例的结构示意图，该实施方式中，机器人100包括处理器110和存储器120，处理器110耦接存储器120，存储器120用于存储程序，处理器110用于执行程序以实现上述任一实施例的机器人的控制方法。

处理器110可以为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)；处理器110也可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力；处理器110还可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器110可以是微处理器或者该处理器110也可以是任何常规的处理器等。

基于此，本申请还提供一种存储装置200，请参阅图5，图5是本申请提供的存储装置的一实施例的结构示意图。该实施方式中，存储装置200存储有程序数据210，该程序数据210能够被处理器110执行以实现上述任一实施例的机器人的控制方法。

其中，该程序数据210可以以软件产品的形式存储在上述存储装置200中，包括若干指令用以使得一个设备或处理器执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。

存储装置200是计算机存储器中用于存储某种不连续物理量的媒体。而前述的存储装置200包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序数据210代码的介质。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；

获取所述机器人的第三运动轨迹，其中，所述第三运动轨迹为所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间的平滑过渡段，所述第三运动轨迹的起始点与第一运动轨迹的拐出点相重合，所述第三轨迹的终止点与所述第二运动轨迹的拐入点相重合；

获取所述第一运动轨迹的拐出点到所述第一运动轨迹的终止点和所述第二运动轨迹的起始点到所述第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，所述第一轨迹触发点具有第一触发参数；

将所述第一轨迹触发点映射变换到所述第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，所述第二轨迹触发点具有第二触发参数；

基于所述第二触发参数，控制所述机器人执行所述第一触发参数对应的触发动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将所述第一轨迹触发点映射变换到所述第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，包括：

当确认所述第一轨迹触发点位于所述第一运动轨迹的拐出点与所述第一运动轨迹的终止点之间时，将所述第一轨迹触发点映射变换到所述第三运动轨迹的起始点与所述第三运动轨迹的中点之间，以得到所述第二轨迹触发点；

当确认所述第一轨迹触发点位于所述第二运动轨迹的起始点与所述第二运动轨迹的拐入点之间时，将所述第一轨迹触发点映射变换到所述第三运动轨迹的中点与所述第三运动轨迹的终止点之间，以得到所述第二轨迹触发点。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述第一轨迹触发点位于所述第一运动轨迹的拐出点到所述第一运动轨迹的终止点之间时，所述第一触发参数和所述第二触发参数满足以下公式：

其中，u为所述第一触发参数，所述第一触发参数为所述第一轨迹触发点与所述第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第一运动轨迹的总长度的比值，u_D为所述第一运动轨迹的拐出点与所述第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第一运动轨迹的总长度的比值，u_S为所述第二触发参数，所述第二触发参数为所述第二轨迹触发点与所述第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第三运动轨迹的总长度的比值。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述第一轨迹触发点位于所述第二运动轨迹的起始点与所述第二运动轨迹的拐入点之间时，所述第一触发参数和所述第二触发参数满足以下公式：

其中，u为所述第一触发参数，所述第一触发参数为所述第一轨迹触发点与所述第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第二运动轨迹的总长度的比值，u_E为所述第二运动轨迹的拐入点与所述第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第二运动轨迹的总长度的比值，u_S为所述第二触发参数，所述第二触发参数为所述第二轨迹触发点与所述第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第三运动轨迹的总长度的比值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二触发参数，控制所述机器人执行所述第一触发参数对应的触发动作，包括：

当确认所述机器人插补到所述第三运动轨迹时，将所述第二触发参数对应的触发事件添加到触发监视器中；

通过所述触发监视器监视所述触发事件是否发生；

当所述触发事件发生时，则控制所述机器人执行所述第一触发参数对应的触发动作。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述通过所述触发监视器监视所述触发事件是否发生，包括，

当确认所述机器人在前一个插补周期的归一化位置参数小于等于所述第二触发参数，且所述机器人在后一个插补周期的归一化位置参数大于或者等于所述第二触发参数，则确认所述触发事件发生，其中所述归一化位置参数用于表征所述机器人在运动轨迹中的位置。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：当确认所述机器人的所述第三运动轨迹插补完成时，删除所述触发事件。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹为直线，且所述第一运动轨迹的终止点与所述第二运动轨迹的起始点重合，所述第三运动轨迹为曲线。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-8任一项所述的机器人的控制方法。

10.一种存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有程序数据，所述程序数据能够被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述的机器人的控制方法。

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