CN112543687B - 快速更换的端部执行器 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于与喷嘴对接的端部执行器。端部执行器包括第一端部，第一端部包括接收部。端部执行器包括沿接收部的周边定位的一个或更多个保持特征，其中，一个或更多个保持特征中的每一个可在第一位置与第二位置之间移动。一个或更多个保持特征中的每一个被构造成通过在第一位置固定到一个或更多个喷嘴保持特征中的对应一个上而锁定喷嘴，并且在第二位置释放喷嘴。端部执行器可以进一步包括一个或更多个致动器以及第一通道，第一通道包括第一入口和第一出口。还公开了一种使用端部执行器与喷嘴对接的方法。

Description

快速更换的端部执行器

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年6月5日提交的标题为“A QUICK-CHANGE END EFFECTOR”的美国专利申请No.16/000,137的权益，其全部内容通过引用明确并入本文。

本说明书中提及的所有出版物和专利申请都通过引用整体并入本文，如同每一个单独的出版物或专利申请被具体且单独地指出通过引用并入本文，包括：2018年5月9日提交的标题为“MULTI-CIRCUIT SINGLE PORT DESIGN IN ADDITIVELY MANUFACTURED NODE”的美国专利申请No.15/975,679。

技术领域

本公开总体上涉及增材制造的端部执行器，并且更具体地，涉及用于增材制造的节点中的流体对接部的增材制造的端部执行器。

背景技术

节点在运输结构中的各个部件之间执行重要的连接功能。这些节点可以与包括管、挤压件、面板和其他节点在内的其他部件结合。例如，节点可以用于执行面板的连接。诸如汽车、卡车或飞机之类的运输结构采用大量的内部面板和外部面板。大多数面板必须以安全、设计良好的方式与其他面板或其他结构联接或对接。这些连接类型可以通过使用节点来实现。节点或接头构件不仅可以用于附接、对接并固定面板，而且它们还可以用于形成与汽车的其他部件(例如，另一个面板、挤压件、管、其他节点等)的连接。

用于与节点的喷嘴对接的端部执行器的设计和制造存在几个问题。例如，端部执行器通常是需要复杂子结构的特殊结构。利用传统制造工艺有效或廉价地制造这些类型的复杂结构通常是极其困难的。作为另一个示例，在制造过程中，存在大量的节点，与节点的喷嘴的传统对接可能太耗时，并且对于大规模组装可能并不高效。

需要开发高效的端部执行器，该端部执行器具有增加的复杂性和优异的用于对接喷嘴的能力，特别是用于运输结构的节点的喷嘴，以在可管理的价格点上实现潜在的高性能应用。

发明内容

将在下文中参考本公开的各种说明性方面更全面地描述用于与节点(包括用于运输结构的节点)的喷嘴对接的端部执行器及其增材制造。

在本公开的一个方面，提供了一种用于与喷嘴对接的端部执行器。该端部执行器包括第一端部，该第一端部包括接收部。接收部被构造成接收喷嘴。喷嘴包括一个或更多个喷嘴保持特征和第一喷嘴入口。端部执行器包括沿接收部的周边定位的一个或更多个保持特征，其中，一个或更多个保持特征中的每一个可在第一位置与第二位置之间移动。一个或更多个保持特征中的每一个被构造成通过在第一位置固定到一个或更多个喷嘴保持特征中的对应一个上而锁定喷嘴，并且在第二位置释放喷嘴。端部执行器可以进一步包括一个或更多个致动器，所述致动器被构造成在第一位置与第二位置之间致动一个或更多个保持特征。端部执行器包括第一通道，该第一通道包括第一入口和第一出口。第一出口定位在接收部内部，并被构造成在第一位置联接到第一喷嘴入口。

在本公开的另一方面，提供了一种使用端部执行器与喷嘴对接的方法。该方法包括将喷嘴接收在端部执行器的接收部中。该方法包括将端部执行器的一个或更多个保持特征致动到第一位置，以固定到一个或更多个喷嘴保持特征中的对应一个上，从而锁定喷嘴。该方法包括向端部执行器的第二入口施加真空，其中，端部执行器的第二出口联接到第二喷嘴入口。该方法包括将第一流体注射到端部执行器的第一入口，其中，端部执行器的第一出口联接到第一喷嘴入口。

应理解的是，根据以下详细描述，用于与运输结构中的各个部件连接的节点的其他方面及其制造对于本领域技术人员来说将变得显而易见，其中仅通过说明的方式示出和描述了几个实施例。如本领域技术人员将认识到的，所公开的主题能够具有其他且不同的实施例，并且其几个细节能够在各种其他方面进行修改，所有这些都不脱离本发明。因此，附图和详细描述在本质上应被认为是说明性的，而不是限制性的。

附图说明

现在将在附图中以示例而非限制的方式在详细描述中呈现运输结构中的节点及其制造的各个方面，其中：

图1示出了直接金属沉积(DMD)3D打印机的某些方面的示例性实施例。

图2示出了使用3D打印机的3D打印过程的概念流程图。

图3A-图3D示出了在不同操作阶段期间的示例性粉末床熔融(PBF)系统。

图4示出了用于结合到各个部件的单一端口节点的示例的截面图。

图5A示出了用于图4中的单一端口节点的双通道喷嘴的截面图。

图5B示出了图5A中的双通道喷嘴的透视图。

图6A示出了用于图4中的单一端口节点的三通道喷嘴的截面图。

图6B示出了图6A中的三通道喷嘴的另一截面图。

图7A示出了包括用于接收O形环/密封剂的多个区域的喷嘴。

图7B示出了具有多个第三出口的喷嘴的仰视图。

图7C示出了具有多个第三出口的喷嘴的仰视图。

图8是使用单一端口节点的示例方法的流程图。

图9A示出了用于结合到各个部件的单一端口节点的示例的透视图。

图9B示出了图9A中的单一端口节点的俯视图。

图9C示出了图9A中的单一端口节点的另一透视图。

图10示出了根据本公开的一个实施例的用于与喷嘴对接的端部执行器的示例的侧视图。

图11A示出了图10中的处于第一位置的端部执行器的俯视图。

图11B示出了图10中的处于第二位置的端部执行器的另一俯视图。

图12示出了图10中的端部执行器的透视图。

图13是使用端部执行器与喷嘴对接的示例方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图阐述的具体描述旨在提供对各种示例性实施例的描述，而不旨在代表可以实践本发明的唯一实施例。贯穿本公开使用的术语“示例”和“示例性”意味着“用作示例、实例或说明”，并且不应该被解释为比本公开中呈现的其他实施例优选或有利。出于提供向本领域技术人员充分传达本发明范围的彻底和完整公开的目的，详细描述包括具体细节。然而，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施。在一些情况下，众所周知的结构和部件可以以框图形式示出，或者完全省略，以便避免模糊贯穿本公开所给出的各种概念。此外，附图可能不是按比例绘制的，而是可以以试图最有效地突出与所描述的主题相关的各种特征的方式绘制。

本发明总体上涉及一种用于与喷嘴对接的端部执行器。该端部执行器包括第一端部，该第一端部包括接收部。接收部被构造成接收喷嘴。喷嘴包括一个或更多个喷嘴保持特征和第一喷嘴入口。端部执行器包括沿着接收部的周边定位的一个或更多个保持特征，其中，所述一个或更多个保持特征中的每一个都可在第一位置与第二位置之间移动。所述一个或更多个保持特征中的每一个都被构造成通过在第一位置固定到一个或更多个喷嘴保持特征中的对应一个上而锁定喷嘴，并且在第二位置释放喷嘴。端部执行器可以进一步包括被构造成在第一位置与第二位置之间致动一个或更多个保持特征的一个或更多个致动器。端部执行器包括第一通道，该第一通道包括第一入口和第一出口。第一出口定位在接收部内部，并被构造成在第一位置联接到第一喷嘴入口。

在许多情况下，本公开中描述的节点和其他结构可以使用增材制造(AM)技术来形成，这部分是由于AM的无数优点，如下所述。因此，将首先讨论可能与本文描述的节点的形成相关的某些示例性AM技术。然而，应该理解的是，在形成本文公开的节点(部分或全部)时，可以替代地使用许多替代的制造技术，包括增材制造技术和传统制造技术，并且所标识的节点无需局限于下面的特定AM技术。

从本公开的结构和技术中受益的那些人尤其包括几乎任何机械化形式的运输器的制造商，他们通常严重依赖于复杂且劳动密集的工具，并且他们的产品通常需要开发节点、面板和互相连接，以与复杂的机械(比如内燃机、变速器和日益精细的电子设备)集成。这种运输结构的示例尤其包括卡车、火车、拖拉机、船、飞机、摩托车、公共汽车等。

增材制造(3D打印)。增材制造(AM)有利地是非设计特定制造技术。AM提供了各种机会来实现各个部件之间的结构连接和非结构连接。AM提供了在零件内形成复杂结构的能力。例如，节点可以使用AM来生产。节点是一种结构构件，其可以包括用于连接到其他跨越部件(比如管、挤压件、面板、其他节点等)的一个或更多个对接部。利用AM，节点可以根据目标被构造成包括附加的特征和功能。例如，节点可以打印有一个或更多个端口，所述端口使得通过注射粘合剂而使节点能够固定两个零件，而不是像传统地制造复杂产品时那样将多个零件焊接在一起。替代地，一些部件可以利用钎焊浆料、热塑性塑料、热固性塑料或其他连接特征来连接，其中任何一种都可以替代粘合剂互换地使用。因此，虽然焊接技术对于某些实施例可能合适，但是在允许使用替代的或附加的连接技术方面，AM提供了显著的灵活性。AM提供了打印具有复杂内部通道和几何形状(其中一些部件不可能利用传统制造技术来制造)的部件的平台。

各种不同的AM技术已被用于3D打印由各种类型的材料构成的部件。现有许多可用的技术，并且正在开发更多的技术。例如，定向能量沉积(DED)AM系统使用源自激光或电子束的定向能量来熔化金属。这些系统利用粉末和线材馈送(wire feeds)。线材馈送系统有利地具有比其他突出的AM技术更高的沉积速率。单程喷射(SPJ)结合了两个粉末撒布器和单个打印单元来撒布金属粉末，并在单程中打印结构，其中显然没有浪费的运动。作为另一个说明例，电子束增材制造过程使用电子束经由线材给料或在真空室中的粉末床上烧结来沉积金属。单程喷射是另一种示例性技术，其开发者声称比传统的基于激光的系统快得多。原子扩散增材制造(ADAM)是又一种最近开发的技术，其中在塑料结合剂中使用金属粉末逐层打印部件。在打印之后，塑料结合剂被移除，并且整个零件被立即烧结成预期的金属。

如前所述，多种这样的AM技术之一是DMD。图1示出了DMD 3D打印机100的某些方面的示例性实施例。DMD打印机100使用在预定方向120上移动的馈送喷嘴102以将粉末流104a和105b推送到激光束106中，激光束指向可以由基底支撑的工件112。馈送喷嘴还可以包括用于引流保护气体116以保护焊接区免受氧气、水蒸气或其它组分影响的机构。

粉末金属然后通过激光106熔融在熔化池区域108中，其接着可以结合至工件112作为沉积材料110的区域。稀释区114可以包括工件的其中所沉积的粉末与工件的局部材料成一体的区域。馈送喷嘴102可以由计算机数字控制(CNC)机器人或台架或其它计算机控制机构支撑。馈送喷嘴102可以在计算机控制下沿着基底的预定方向移动多次，直到在工件112的预期分区上方形成沉积材料110的初始层。然后，馈送喷嘴102可以扫描前一层正上方的区域，以沉积连续的层，直到形成预期结构。通常，馈送喷嘴102可以被配置成相对于所有三个轴线移动，并且在一些情况下绕其自身轴线旋转预定量。

图2是示出3D打印的示例性过程的流程图200。渲染所预期的待打印的3D物体的数据模型(步骤210)。数据模型是3D物体的虚拟设计。因此，数据模型可以反映3D物体的几何形状特征和结构特征，以及其材料构成。可以使用各种方法来创建数据模型，包括基于CAE的优化、3D建模、摄影测量软件和相机成像。基于CAE的优化可以包括例如基于云的优化、疲劳分析、线性或非线性有限元分析(FEA)以及耐久性分析。

3D建模软件进而可以包括众多商业上可获得的3D建模软件应用中的一种。可以利用适当的计算机辅助设计(CAD)包来渲染数据模型，例如以STL格式。STL是与商业上可获得的基于立体光刻的CAD软件相关联的文件格式的一个示例。CAD程序可以用于将3D物体的数据模型创建为STL文件。因此，STL文件可以经历文件中的错误被识别并解决的过程。

在错误解决之后，可以通过称为切片器的软件应用程序对数据模型“切片”，从而产生用于3D打印该物体的一组指令，其中指令与待使用的特定3D打印技术兼容并关联(步骤220)。许多切片器程序是商业上可获得的。通常，切片器程序将数据模型转换为表示待打印的物体的薄切片(例如，100微米厚)的一系列单独层，以及包含打印机专用指令的文件，所述指令用于3D打印这些连续的单独层以产生数据模型的实际3D打印表示。

与3D打印机和相关的打印指令相关联的各层不必是平面的或在厚度上相同。例如，在一些实施例中，取决于诸如3D打印设备和具体制造物体的技术复杂度等因素，3D打印结构中的各层可以是非平面的和/或可以在一种或更多种情况下相对于它们的各自厚度而变化。

用于将数据模型切片成各层的常见类型的文件是G代码文件，它是一种数字控制编程语言，其包括用于3D打印物体的指令。将G代码文件或构成指令的其它文件上传到3D打印机(步骤230)。因为包含这些指令的文件通常被配置为可通过特定3D打印过程来操作，所以应理解的是，取决于所使用的3D打印技术，指令文件的许多格式都是可行的。

除了指示渲染物体的方式和内容的打印指令之外，还要利用几种常规且常用的打印机特定方法中的任何一种方法，将3D打印机在渲染物体时必需使用的合适的物理材料装载到3D打印机中(步骤240)。在DMD技术中，例如，可以选择一种或多种金属粉末用于具有这种金属或金属合金的分层结构。在选择性激光熔化(SLM)、选择性激光烧结(SLS)和其它基于PBF的AM方法(见下文)中，可以将材料作为粉末装载至向构建平台馈送粉末的腔室中。取决于3D打印机，还可以使用用于装载打印材料的其它技术。

然后，基于所提供的指令利用(多种)材料来打印3D物体的相应数据切片(步骤250)。在利用激光烧结的3D打印机中，激光扫描粉末床并且在预期有结构的位置将粉末熔化在一起，并避免扫描切片数据指示不打印任何东西的分区。该过程可以重复数千次，直至形成预期结构，在这之后从制造机中移除打印的零件。在熔融沉积成型工艺中，如上所述，通过将支撑材料和模型的连续层施加至基底来打印零件。一般来说，出于本公开的目的，可以采用任何合适的3D打印技术。

另一种AM技术包括粉末床熔融(“PBF”)。像DMD那样，PBF逐层地创建“构建件”。通过沉积一层粉末并将粉末的部分暴露于能量束来形成每个层或每个“切片”。能量束被施加至粉末层的与该层中的构建件的横截面一致的熔化区。熔化的粉末冷却并熔融以形成构建件的切片。可以重复该过程以形成构建件的下一切片，以此类推。每一层都沉积在前一层的顶部上。所得到的结构为从底部向上逐切片地组合而成的构造件。

图3A-图3D示出了在不同操作阶段期间的示例性PBF系统300的相应侧视图。如上所述，图3A-图3D中示出的特定实施例是采用本公开的原理的PBF系统的众多适用示例中的一种。还应注意的是，图3A-图3D以及本公开中的其它附图的各要素未必按比例绘制，而是可以出于更好地示出本文所述概念的目的而绘制得更大或更小。PBF系统300可以包括：沉积器301，其可以沉积每层金属粉末；能量束源303，其可以产生能量束；偏转器305，其可以施加能量束以熔融粉末；以及构建板307，其可以支撑一个或更多个构建件，比如构建件309。PBF系统300还可以包括定位在粉末床接收器内的构建底板311。粉末床接收器的壁312通常限定了粉末床接收器的边界，粉末床接收器在侧部上被夹在壁312之间并在下方邻接构建底板311的一部分。构建底板311可以逐渐降低构建板307，使得沉积器301可以沉积下一层。整个机构可以位于腔室313中，该腔室可以封闭其它部件，从而保护设备，能够实现大气和温度调节并减轻污染风险。沉积器301可以包括进料器315和整平器319，所述进料器包含粉末317，比如金属粉末，所述整平器可以整平每层沉积粉末的顶部。

具体参考图3A，该图示出了在构建件309的切片已经熔融之后但在沉积下一层粉末之前的PBF系统300。事实上，图3A示出了这样的时间：PBF系统300已经沉积并熔融合了多个层(例如150层)的切片，从而形成构建件309的目前状态(例如，由150个切片形成)。已经沉积的多个层已经形成粉末床321，其包括沉积但未熔融的粉末。

图3B示出了处于如下阶段的PBF系统300，在该阶段中，构建底板311可以降低一粉末层厚度323。构建底板311的降低导致构建件309和粉末床321下降粉末层厚度323，使得构建件和粉末床的顶部比粉末床接收器壁312的顶部低等于粉末层厚度的量。例如，以这种方式，可以在构建件309和粉末床321的顶部上方形成具有等于粉末层厚度323的一致厚度的空间。

图3C示出了处于如下阶段的PBF系统300，在该阶段中，沉积器301定位成在形成于构建件309和粉末床321的顶部表面上方并以粉末床接收器壁312为边界的空间中沉积粉末317。在该示例中，沉积器301在限定的空间上方逐渐移动，同时从进料器315释放粉末317。整平器319可以整平所释放的粉末以形成具有的厚度基本上等于粉末层厚度323(见图3B)的粉末层325。因此，PBF系统中的粉末可以由粉末支撑结构支撑，该粉末支撑结构可以包括例如构建板307、构建底板311、构建件309、壁312等。应该理解的是，粉末层325的示出厚度(即粉末层厚度323(图3B))大于上文参考图3A所述的包含350个先前沉积层的示例所使用的实际厚度。

图3D示出了处于如下阶段的PBF系统300，在该阶段中，在粉末层325(图3C)的沉积之后，能量束源303产生能量束327，并且偏转器305施加能量束以熔融构建件309中的下一切片。在各种示例性实施例中，能量束源303可以是电子束源，在这种情况下，能量束327构成电子束。偏转器305可以包括偏转板，偏转板可以产生选择性地偏转电子束的电场或磁场，从而使电子束在指定的待熔融区上扫描。在各种实施例中，能量束源303可以是激光，在这种情况下，能量束327是激光束。偏转器305可以包括光学系统，该光学系统利用反射和/或折射来操纵激光束以扫描所选择的待熔融区。

在各种实施例中，偏转器305可以包括可以旋转和/或平移能量束源以定位能量束的一个或更多个万向节和致动器。在各种实施例中，能量束源303和/或偏转器305可以调制能量束，例如，随着偏转器扫描而打开和关闭能量束，使得仅在粉末层的适当分区中施加能量束。例如，在各种实施例中，能量束可以由数字信号处理器(DSP)调制。

本公开的一个方面提出了一种能够连接运输结构的各种部件的节点。该节点可以包括从表面向内延伸以形成凹部的端口。该节点可以进一步包括设置在端口内部的入口孔和设置在端口内部的出口孔。入口孔被构造成接收注射到待被流体填充的至少一个区域中的流体。出口孔被构造成使流体能够流出该至少一个区域。端口被构造成接收喷嘴，以能够注射流体和移除流体。例如，流体可以是被配置成将各个部件结合在一起的粘合剂。在一实施例中，节点的至少一个连接可以是车辆底盘的一部分。这种类型的节点连接可以整合结合在节点与部件之间的粘合剂以实现连接。密封剂可以用于向粘合剂区域提供粘合剂注射。在一示例性实施例中，密封件可以充当隔离器，以抑制例如由相异材料之间的长期接触引起的潜在电化学腐蚀。

图4示出了根据本公开的一个实施例的用于结合到各个部件的单一端口节点400的示例的截面图。节点400可以包括端口402、入口孔404和出口孔406。例如，端口402可以从外表面403向内延伸以形成凹部。入口孔404设置在端口402内部，并被构造成接收注射到待被流体填充的至少一个区域中的流体408。例如，流体可以是被配置为通过至少一个粘合剂区域结合到各个部件的粘合剂。出口孔406设置在端口402内部，并被构造成使流体408能够流出所述至少一个区域。端口402被构造成接收喷嘴，以能够注射和移除流体408。下面使用粘合剂作为本公开中流体的示例，然而，流体也可以是任何其他流体。

端口402另外可以是真空端口，其用于施加负压力以将粘合剂朝向端口所联接的出口孔406抽吸。出口孔406被构造成联接到负压力源，并且端口402被构造成既是注射端口又是真空端口。虽然本公开中的粘合剂施加过程可以包括真空施加和粘合剂施加的组合，但是本公开不限于此，并且在一些示例性实施例中，可以在不使用负压力的情况下注射粘合剂。在这些情况下，导致粘合剂流动的正压力可能足以填充粘合剂区域。

如图4所示，单一端口402可以用于粘合剂入口操作和出口操作。在一些实施例中，端口402可以为圆柱形，并且在轴向方向上延伸。在一些其他实施例中，端口可以为圆锥形、立方体形或任何其他形状。在一些替代实施例中，端口可以是从外表面403向上延伸的突起，其中在该突起的中心部分中的凹部包括孔或其他结构。端口还可以包括构建在周围孔眼中的突起，使得突起的末端可以与节点的外表面齐平或在高度上接近。在利用突出端口的实施例中，端口可以可选地以在完成结合过程时断开的意图制造，这还可以减少对应节点或包括端口的其他结构的质量和体积。例如，端口还可以具有其他构造。出于本公开的目的，“端口”可以广义地解释为包括结构中的接收或提供物质(包括例如液体、气体、粉末等)的凹部或突起以及其构成孔，并且因此“端口”将涵盖上面讨论的任何实施例。

如图4所示，两个孔404和406设置在端口402内部。粘合剂入口孔404被构造成用于接收注射到通道407中并朝向粘合剂区域的粘合剂408。粘合剂出口孔406被构造成用于从通道407移除粘合剂408和/或用于确定粘合剂408是否和何时已经基本填充了节点或结构的必要区域。例如，入口孔404设置在端口402的侧壁上。因此，粘合剂408通过垂直于端口402的轴向方向401的正压力被注射到通道407中。这将有利地防止喷嘴在粘合剂注射过程期间的移位。如果沿着端口402的轴向方向401注射粘合剂，则注射压力可能将用于注射粘合剂的执行器或施加器推出端口。因此，在该实施例中，粘合剂注射垂直于轴向方向401。

出口孔406可以设置在端口402的底部上。在一些实施例中，节点400可以进一步包括设置在端口402内部(例如，设置在端口402的侧壁上)的第二入口孔。在一些实施例中，节点400可以进一步包括设置在端口402内部的多个入口孔。例如，多个入口孔可以围绕端口402周向地设置。类似地，在一些实施例中，节点400可以进一步包括设置在端口402内部的第二出口孔，例如，设置在端口402的底部上。在一些实施例中，节点400可以进一步包括设置在端口402内部的多个出口孔。例如，多个出口孔可以设置在端口402的底部中。还将注意到，在这个简化实施例中，虽然粘合剂408被示出为从输入孔404经过短通道407流动至出口孔406，但是在实践中，粘合剂408可以被设计成流动经过节点400的需要粘合剂408的期望区域。因此，短通道407可以替代地是长通道或一系列通道，其在中间联接到一个或更多个粘合剂结合区域，所述粘合剂结合区域是节点400的期望用于粘合剂沉积的空间或区域。为了简单和清楚起见，从图4的视图中省略了这些细节。

入口孔404和出口孔406的位置和布置有许多可能的变型和构造。以上示例仅用于说明目的，并不旨在限制本公开的范围。在一些实施例中，入口孔404和出口孔406可以具有1mm或更大的直径，然而在一些实施例中更小的值也是可能的并且可以同样适用。例如，在一实施例中，入口孔404和出口孔406可以具有在1mm和30mm之间的直径。入口孔和出口孔可以具有相同或不同的直径。入口孔404和出口孔406不必具有相同的形状，并且可以成形为椭圆几何形状以外的几何形状。例如，孔404和406可以是矩形或其他任意形状。在一些情况下，孔404和406的形状与连结它们的通道的一个或更多个部分的形状一致。端口402可以具有圆柱形形状或任何其他形状。入口孔和出口孔可以具有如上所述的任何合适的形状。端口还可以包括任何其他形状，比如立方体形、圆锥形或任何任意形状。

节点400可以进一步包括至少一个通道407，该通道从粘合剂入口孔404延伸到至少一个粘合剂结合区域(未示出)，并进一步延伸到粘合剂出口孔406。端口402通过设置在端口402内部的粘合剂入口孔404和粘合剂出口孔406联接到通道407。不同于传统实践中用于注射和移除粘合剂的两个单独的端口，端口402内部的粘合剂入口孔404接收粘合剂的注射，并且同一端口402内部的粘合剂出口孔406执行粘合剂的移除(或者，在其他实施例中，为粘合剂已满的视觉、触觉或其他指示，从而注射操作可以结束，例如，当粘合剂开始离开孔406时)。这样，单一端口402执行粘合剂的注射和移除的功能。(多个)通道407可以从粘合剂入口孔404延伸，可以穿过节点400行进以将粘合剂施加到结合区域，并且可以联接到粘合剂出口孔406。例如，通道可以是椭圆形通道，其在期望的位置穿越节点，并且可以连接到更宽或更大的结合区域，并且然后可以从结合区域作为类似形状的椭圆形通道路由到粘合剂出口孔406。在一些实施例中，可以采用多个并行通道作为单一分段通道的替代。此外，通道的直径可以沿其长度变化。这些结构可以有利地利用AM技术制造，而不需要任何重大的后处理操作。

在其他实施例中，粘合剂入口孔404可以包括一个以上的孔，并且可以并行地接收注射的粘合剂408。参照图4的单一端口实施例，例如，在这些实施例中，入口孔404可以包括沿着端口的圆柱形区域的指定圆周设置的多个入口孔。此外，在这些或其他实施例中，一个以上的粘合剂出口孔可以布置在圆柱形区域的底部部分上。这些一个或更多个孔404和/或406可以对应于一个或更多个通道407，用于将粘合剂输送到粘合剂结合区域以及从粘合剂结合区域输送粘合剂。在另外的其他实施例中，如上所述，一个或更多个孔和/或通道中的每一个可以包括适用于应用的各种几何形状。

通道407可以是节点400的一部分，并且可以利用任何合适的AM技术来增材制造。通道407可以在其进入并接着离开粘合剂区域之后包括多个通道部分。根据实施例以及粘合剂是串行注射还是并行注射，可以认为节点具有一个或更多个如上所述的通道。通常，通道的设计可以使粘合剂能够顺序地流动到特定粘合剂结合区域中，该特定粘合剂结合区域在节点的内表面与旨在连接到该节点的部件的外表面之间。

节点还可以以任何方式延伸、拉长或成形，以使多组对接区域(即，具有密封剂和通道的成组的一个或更多个粘合剂结合区域，如上所述，以实现连接)能够存在于单一节点上。例如，在一个实施例中，节点是矩形的，在矩形节点的两个或更多个侧部上的分隔的对接部经由上述粘合过程和技术连接到不同的面板。在其他实施例中，节点可以被构造成具有非常接近的对接区域，使得两个相应的面板可以间隔非常近，或者使得面板可以接触。可以设想节点的许多实施例和几何形状。

为了更好地便于组装，节点可以打印成两个或更多个零件，其中两个或更多个零件在粘合剂注射之前被连接在一起。节点可以构成额外的特征，比如与其他结构的连接特征或者其他的结构或功能特征，这些特征在本文的图示中没有明确示出，以避免不适当地模糊本公开的概念。节点的这些额外特征可以导致节点的部分采取不同的形状，或者可以添加在本文的图示中没有出现的结构和几何形状特征。这些额外的特征和结构可以与节点的其余部分一起增材制造，但这可能不是必须的情况，因为在一些应用中，可以使用诸如铸造或机加工之类的传统制造技术。

有利地，节点400的单一端口设计是高效的，因为端口402被构造成执行多种功能，比如粘合剂入口端口和粘合剂出口端口。节点400的端口402能够通过单一端口实现粘合剂注射过程和移除过程。端口402是粘合剂408或其他流体的进入点和离开点。在一些实施例中，端口402进一步是真空端口，其中粘合剂出口端口连接到负压力源。在其他实施例中，端口402不必是真空端口，而可以例如是用于过量粘合剂的离开点。

单一端口节点400进一步有利于降低粘合剂施加器系统的复杂性，在一些实施例中，粘合剂施加器系统可以包括用于执行粘合剂注射/真空过程的喷嘴。只需要一个喷嘴来抽真空(如果需要的话)、注射粘合剂以及移除过量的粘合剂。这个过程与传统的多端口设计形成对比。喷嘴可以进一步具有允许将两种或更多种流体传输经过端口402的能力。这将使单一端口设计有益于在粘合剂注射之后可以使用其它流体(例如密封剂)封盖端口的实施例。

单一端口节点400的优点还在于，它降低了设计用于施加粘合剂的自动化系统的复杂性。作为示例，用于施加粘合剂的喷嘴可以由机器人携带或使用。由于机器人只需要与一个端口对接，所以机器人可以比需要多个端口的传统装配系统可能需要的更精干且更紧凑。此外，由于装配系统通常涉及大量节点，所以单一端口节点可以大大提高装配过程的效率。

如上所述，多个喷嘴或对接喷嘴可以与如上所述具有用于粘合剂的单一端口的节点一起使用。术语“喷嘴”和“对接喷嘴”在本公开中可互换地使用。根据粘合剂注射过程中使用的材料数量或其他因素，喷嘴可以包括多个通道。O形环或其他密封件可以用于在节点上的端口的表面与喷嘴之间获得密封对接。该密封对接将确保粘合剂注射过程以密封方式进行。在粘合剂注射过程期间利用真空连接的实施例中，这种密封对接特别有利。喷嘴可以增材制造。

图5A示出了用于单一端口节点400的双通道喷嘴500的截面图，其中喷嘴500连接到节点400。图5B示出了双通道喷嘴500的透视图。参考图5A和图5B，喷嘴500包括第一通道517和第二通道527。第一通道517包括第一喷嘴入口514和第一喷嘴出口516。第一喷嘴出口516联接到设置在节点400的端口402内部的入口孔404。第二通道527包括第二喷嘴入口524和第二喷嘴出口526。第二喷嘴出口526联接到设置在端口402内部的出口孔406。第一通道517和第二通道527彼此隔离。第一通道517被构造成将粘合剂通过第一喷嘴出口516注射到入口孔404中。第二通道527被构造成从出口孔406接收粘合剂。在一些实施例中，第二喷嘴入口524被构造成联接到负压力源，以向出口孔406施加真空。喷嘴500也可以被增材制造。

喷嘴500包括第一端部500a和第二端部500b。第一端部500a也称为端口端部，其被构造为插入到端口402中。喷嘴的端口端部500a可以具有与端口402的直径相适配的尺寸。第二端部500b也称为执行器端部，其被构造为联接到执行器。

喷嘴500可以用一种流体工作，这在本文中称为单一回路实施例。喷嘴500可以用于在不施加真空的情况下注射粘合剂和移除粘合剂。单一回路实施例可以用于简化制造系统中的变型的数量。例如，第一喷嘴出口516设置在端口端部500a的侧壁上，以便能够利用垂直于端口402的轴向方向401的正压力将粘合剂注射到入口孔404中。第二喷嘴出口526可以设置在端口端部500a的底部上。单一回路实施例可以具有很大的流动能力，但是单一回路实施例仅使用单种流体工作，比如粘合剂或密封剂，其不会被抽真空并且仅利用正压力被注射。

喷嘴500还可以用两种流体工作，这在本文中称为双回路实施例。喷嘴500可以用于通过第二通道527向节点400的粘合剂出口孔406施加真空，并将粘合剂通过第一通道517注射到节点400的粘合剂入口孔404中。

喷嘴500的端口端部500a可以插入到节点400的端口402中。真空可以施加至端口402。来自真空的负压力可以导致喷嘴500被更紧密地拉入到端口402中，该端口是对接接收部端口。这种紧密连接有助于确保喷嘴的正确入口和出口与节点400的相应孔贴紧吻合，并且确保粘合剂施加过程顺畅且高效地流动。粘合剂可以被施加到端口402的入口孔404。此处再次，尽管为了简单起见，入口孔404与出口孔406之间的通道被示出为简单的环，但是通道实际上可以延伸到节点400的一个或更多个粘合剂结合区域，如上面参考图4所述。

在示例性实施例中，利用垂直于端口402的轴向方向401的正压力将粘合剂注射到入口孔404中。例如，第一喷嘴出口516设置在端口端部500a的侧壁上。来自粘合剂注射的压力径向地作用在喷嘴500和端口402中。也就是说，粘合剂的注射导致沿着径向方向施加在喷嘴上的力。来自注射的力垂直于端口402的轴向方向401。因此，在粘合剂注射过程期间，该力既不将喷嘴500拉进接收部端口402中也不将喷嘴推出接收部端口。这种构造有利于在喷嘴500与节点400之间形成稳定连接。在利用真空的实施例中，稳定性可以进一步增加。如上所述，来自真空的负压力与端口402的底部处的出口孔406的取向一起确保在抽真空时喷嘴500更紧密地配合到端口402中。

喷嘴500的第一通道517和第二通道527可以具有各种相对取向和构造。例如，第一通道517和第二通道527可以在第二端部500b(这里也称为执行器端部500b)处彼此远离地延伸，如图5A所示。第一通道517和第二通道527可以替代地在第二端部500b处彼此平行。在一些实施例中，第一通道517和第二通道527在端口端部500a处基本上沿着轴向方向401延伸，使得两个通道517和527可以有效地插入到端口402中。

喷嘴500可以进一步包括一个或更多个O形环或密封剂。O形环或密封剂可以在喷嘴-端口对接部以及喷嘴-执行器对接部处使用。密封剂区域可以包括诸如凹槽、燕尾槽、嵌入物之类的特征或构建到喷嘴表面中的其他特征。密封剂区域可以接收密封剂，比如O形环。

参考图5A，喷嘴500可以包括设置在第一喷嘴出口516与第二喷嘴出口526之间的第一O形环535a。第二喷嘴出口526联接到节点400的出口孔406，以施加负压力。第一O形环535a用于为真空提供密封，以防止粘合剂的不希望的流动，并将第一喷嘴出口516与第二喷嘴出口526隔离开。喷嘴500可以进一步包括第二O形环535b，该第二O形环设置在端口端部500a处的第一喷嘴出口516上方。第二O形环535b用于为端口402提供额外的密封，并进一步防止粘合剂的不希望的流动。应当理解，图5A中的第一O形环535a和第二O形环535b从该图中的视角看被部分遮挡，因为它们延伸出该图的平面和延伸到该图的平面中，并且侧向地在其他结构(例如，第一通道517和第二通道527)后方。图5B示出了根据一个实施例的结构的替代透视图，其包括该结构的外部轮廓的图示。O形环535a和535b被示出为环绕端口端部500b的部分。喷嘴500的外部视图也示出在图5B中，并且包括第一入口514和第二入口524的视图。在一实施例中，执行器端部500b被设计成容易且高效地装配到机器人或其他结构的对应部分中，以用于向合适的通道供应流体和负压力，并且用于根据需要将执行器从一个端口移动到另一个端口。

除了上述具有两个回路的喷嘴之外，在另一个实施例中可以添加第三回路以引入另一种流体，例如可以用于封装所注射的粘合剂的密封剂。在从对接端口移除对接喷嘴时，密封剂可以在粘合剂之后被分配。密封剂可以被配置为远在粘合剂固化之前固化或凝固。具有三个回路的喷嘴可以包括三个通道，每一通道用于一种相应的流体。

图6A示出了用于单一端口节点400的三通道喷嘴600的截面图。图6B示出了来自另一平面的三通道喷嘴600的另一截面图。更具体地，如下文进一步描述的，图6A相对于图6B绕纵向轴线601偏移，使得可在两个不同的截平面处观察喷嘴600的截面。参考图6A和图6B，喷嘴600包括第一通道617、第二通道627和第三通道637。第一通道617包括第一喷嘴入口614和第一喷嘴出口616。第一喷嘴出口616被构造成联接到节点400的入口孔404(图4)。第二通道627包括第二喷嘴入口624和第二喷嘴出口626。第二喷嘴出口626被构造成联接到出口孔406。第一通道617和第二通道627彼此隔离。第一通道617被构造成将粘合剂通过第一喷嘴出口616注射到入口孔404中。第二通道627被构造成从出口孔406(图4)移除粘合剂。在一些实施例中，第二喷嘴入口624被构造成联接到负压力源，以向出口孔406施加真空。第一喷嘴入口614可以通过第一通道617连接到第一喷嘴出口616。粘合剂可以从机器人处注射到第一喷嘴入口614中，并且可以行进到第一喷嘴出口616，并接着注射到端口中。第二喷嘴入口624可以通过第二通道627连接到第二喷嘴出口626。来自端口的过量粘合剂可以从第二喷嘴出口626行进到第二喷嘴入口624，并到行进至机器人或其他控制装置。

除了第一通道617和第二通道627之外，可以添加第三通道637以引入第三流体，例如，第三流体可以是用于封装所注射的粘合剂的密封剂。第三通道637包括第三喷嘴入口634和第三喷嘴出口636。例如，第三通道637被构造成通过第三喷嘴出口636分配密封剂。第三喷嘴入口634可以通过第三通道637连接到第三喷嘴出口636。密封剂可以从第三喷嘴入口634行进到第三喷嘴出口636，并且可以注射到端口中的合适的入口孔中。第三通道637与第一通道617和第二通道627隔离。在一实施例中，第三流体可以紧接地在从对接端口移除对接喷嘴之前在粘合剂之后被分配。喷嘴600也可以被增材制造。

从上面的描述很显然，图6A和图6B示出了同一喷嘴600的两个截面，以便示出各个特征相对于彼此的位置。图6A示出了包括第一通道617和第三通道637的截面。图6B示出了包括第二通道627和第三通道637的另一截面。如图6A和图6B所示，三个通道617、627和637可以设置在不同的截面中并且彼此偏移。例如，第一通道617和第二通道627可以设置在第一平面上，并且第三通道637可以设置成偏离第一平面。

参考图6A和图6B，喷嘴600包括第一端部600a和第二端部600b。如图6A和图6B所示，第一端部600a包括喷嘴600的在虚线650下方的部分，并且第二端部600b包括喷嘴600的在虚线650上方的部分。第一端部600a也称为端口端部，其被构造为插入到节点的端口中。第二端部600b也称为执行器端部。执行器端部600b可以连接到执行器，所述执行器将连接到密封剂装置、粘合剂装置和真空装置。

由于端口端部600a被构造为插入到节点的端口中，所以端口端部600a可以具有与端口的尺寸兼容的尺寸。在一些实施例中，第一通道617、第二通道627和第三通道637在端口端部600a处沿着轴向方向601延伸。例如，在端口端部600a处，第一通道617、第二通道627和第三通道637可以沿着轴向方向601彼此平行。然而，在执行器端部600b处，第一通道617、第二通道627和第三通道637可以具有不同的取向。例如，第一通道617、第二通道627和第三通道637可以彼此远离地延伸。

图7A示出了喷嘴600，其包括用于接收O形环/密封剂的多个区域635a-635f。如图7A所示，O形环或密封剂可以用于喷嘴-端口对接部和喷嘴-机器人对接部处。密封剂区域635a-635f可以包括诸如凹槽、燕尾槽、嵌入物之类的特征或构建到喷嘴600的表面中的其他特征。密封剂区域635a-635f可以接收密封剂，比如O形环。密封剂区域可以用于分隔不同的回路或不同的通道。密封剂区域还可以用于防止不同通道之间的不希望的流动。例如，区域635a中的O形环可以设置在第一喷嘴出口616(视图中被遮蔽)与第二喷嘴出口626之间。作为另一个示例，区域635d和635e中的O形环可以相应地设置在第一喷嘴入口614、第二喷嘴入口624和第三喷嘴入口634之间。

参考图6A-6B和图7A，喷嘴600可以包括设置在区域635a中的位于第一喷嘴出口616与第二喷嘴出口626之间的第一O形环，如上所述。第二喷嘴出口626联接到节点的出口孔406，以施加负压力。区域635a中的第一O形环可以用于为真空提供密封，并防止粘合剂的不希望的流动。喷嘴600可以进一步包括第二O形环，其设置在端口端部处第一喷嘴出口616上方的区域635b中。在一实施例中，第二O形环635b用于为端口提供额外的密封，并进一步防止粘合剂的不希望的流动。喷嘴600可以被增材制造。喷嘴600可以是用后即弃的。这可能是有利的，因为喷嘴可以在喷嘴中的通道由于长期使用而堵塞后被丢弃。其余区域635c-635f中的O形环可以类似地被丢弃，以提供隔离和密封，并防止污染等。

图7B示出了根据本公开的一个实施例的具有多个密封剂出口的喷嘴的仰视图。参考图7A和图7B，可以在喷嘴600中增加第三通道，以通过第三喷嘴出口636分配密封剂。在一示例性实施例中，密封剂或密封物可以在注射粘合剂之后并且在从端口移除对接喷嘴且粘合剂固化之前的时间被分配。密封剂或密封物可以形成端口的封盖。密封剂或密封物可以替代地或附加地被用作隔离器，以密封端口并防止节点与所连接的部件之间的直接接触。例如，当部件和节点由相异的金属组成时，这种隔离对于防止电化学腐蚀可能至关重要，并且因此能够实现可靠、持久的节点-部件连接。

图7B进一步示出了一个实施例中的具有多个密封剂出口的喷嘴的仰视图。代替具有一个第三喷嘴出口，喷嘴600可以包括多个(例如，六(6)个)第三喷嘴出口636。例如，多个第三喷嘴出口636可以围绕第二喷嘴出口626均匀地分布，该第二喷嘴出口可以是真空端口。密封剂或密封物可以从多个第三喷嘴出口636流出，而不是从单一孔眼流出。密封剂可以从多个第三喷嘴出口636沉积，以形成密封剂层。与单一第三喷嘴出口的构造相比，多个第三喷嘴出口636可以有利于均匀地分布密封剂并形成具有更一致厚度的密封剂层。通常，根据实施方式，一个或更多个喷嘴出口636可能是合适的。在另外的其他实施例中(未明确示出)，第一通道和第二通道也可以包括多个出口，例如，以均匀地散布粘合剂和/或对应于相关端口中的多个入口孔和/或出口孔，如参考端口400的较早实施例所讨论的。

图7C示出了另一实施例中的具有多个密封剂出口的喷嘴的仰视图。第二喷嘴出口626设置在喷嘴600的底部处的一侧处，并且多个第三喷嘴出口636设置在另一侧处。这种构造可以用在具有较小底部截面积的喷嘴中。

图8是使用单一端口节点与各个部件形成结合的示例性方法800的流程图。本文公开了使用单一端口节点的方法800的各种实施例。在使用时，可以将喷嘴(也称为对接喷嘴)插入到节点的单一端口中。将喷嘴插入到节点的端口中的步骤802可以由机器人或用于批量生产的其他自动化机器来执行。将喷嘴插入到节点的端口中的步骤802也可以由人来执行。例如，机器人的执行器可以抓住喷嘴的执行器端部，并将喷嘴的端口端部插入到端口中。喷嘴可以包括多个通道。真空通道(其可以是喷嘴的第二通道)的喷嘴出口可以连接到设置在端口内部的对应出口孔。施加真空的步骤804包括向设置在端口内部的出口孔施加真空。

在一些实施例中，施加真空的步骤804被用于拉动喷嘴靠近端口并将喷嘴锁定至端口。真空的负压力还可以有助于加速用粘合剂填充节点的过程，例如通过机器人感测来自端口的输出粘合剂流动在第二通道中的存在。例如，施加真空的步骤804可以包括沿着端口的轴向方向向出口孔施加真空。出口孔可以设置在端口的底部上。因此，负压力沿着端口的轴向方向施加。在一些其他实施例中，在不施加真空的情况下移除粘合剂。可以省略施加真空的步骤804。

使用单一端口节点800的方法包括注射粘合剂的步骤806。粘合剂注射通道(其为喷嘴的第一通道)的喷嘴出口可以连接到设置在端口内部的入口孔。注射粘合剂的步骤806包括将粘合剂注射到设置在端口内部的入口孔。例如，入口孔可以设置在端口的侧壁上。因此，正注射压力垂直于端口的轴向方向施加。换句话说，正注射压力径向地作用。因此，正压力不会将喷嘴推出端口。在一些实施例中，注射粘合剂的步骤806包括利用垂直于端口的轴向方向的正压力注射粘合剂。

方法800可以进一步包括使粘合剂能够填充节点的至少一个区域808。在注射粘合剂之后，粘合剂可以行进穿过节点内部的通道。该通道从端口内部的入口孔延伸到待用粘合剂填充的一个或更多个粘合剂区域，并返回到设置在端口内部的出口孔。方法800可以使粘合剂能够填充节点中的一个或更多个粘合剂区域，以与各个部件形成结合。在一些实施例中，方法800可以进一步包括从出口孔通过喷嘴的第二通道移除粘合剂。移除粘合剂的过程可以通过施加真空压力来执行，或者可以在不施加真空的情况下执行。

方法800可以进一步包括通过喷嘴的第三通道(其可以是密封剂通道)分配另一种流体，例如密封剂或密封物，以封装端口内部的所注射的粘合剂。例如，在一实施例中，当在第二通道中感测到粘合剂溢出的第一痕迹时，机器人可以能够感测何时停止粘合剂流动。例如，在注射和移除过量的粘合剂之后，可以从喷嘴的一个或更多个密封剂出口分配密封剂或密封物。密封剂或密封物可以形成用于封装所注射的粘合剂的封盖。密封剂或密封物可以在粘合剂固化之前被分配。密封剂或密封物可以在粘合剂固化之前固化。例如，密封剂或密封物比粘合剂固化得更快。因此，密封剂或密封物可以保护端口以及使粘合剂凝固的过程。密封剂或密封物可以从多个第三出口分配，使得密封剂或密封物可以均匀地分布并形成一致的封盖层。

在一些实施例中，方法800可以进一步包括通过喷嘴的一个或更多个O形环来分隔喷嘴的各孔。喷嘴可以包括在喷嘴-端口对接部处以及喷嘴-执行器对接部处的一个或更多个O形环。喷嘴的O形环可以分隔不同的通道，并防止通道之间的不希望的流动。O形环还可以有助于施加真空。在多个回路被启动以施加粘合剂、真空和密封剂的情况下，O形环还可以帮助防止回路短接(例如，粘合剂从粘合剂入口通道进入真空通道中的裂口等)。

有利地，本文公开的方法800可以显著提高制造过程的效率。粘合剂注射系统的复杂性可以降低，因为机器人只需要移动到一个位置来注射粘合剂并感测粘合剂的完全填充，而不管是否使用负压力。由于机器人或其他自动化机器只需要与一个端口对接，所以这些机器人/机器可以比传统装配系统中需要向需求两个(或更多个)端口的节点施加粘合剂的那些机器人/机器更精干且更紧凑。因为装配系统涉及大量节点，所以方法800可以大大提高效率并降低装配过程的复杂性。

在本公开的另一方面，公开了一种用于能够连接各个部件而没有出口孔的节点。该节点可以包括从表面向内延伸以形成凹部的端口。该节点可以进一步包括设置在端口内部的入口孔。入口孔被构造成接收注射到待由流体填充的至少一个结合区域中的流体。该端口被构造成接收喷嘴以能够注射流体。例如，流体可以是被配置为将各个部件结合在一起的粘合剂。在一实施例中，节点的至少一个连接可以是车辆底盘的一部分。在另一实施例中，节点的至少一个连接可以是其他结构的一部分。

图9A示出了根据本公开的另一实施例的用于结合到各个部件的单一端口节点900的示例的透视图。图9B示出了单一端口节点900的俯视图。图9C示出了单一端口节点900的另一透视图。参照图9A-图9C，节点900可以包括端口902和入口孔904。例如，端口902可以从外表面903向内延伸以形成凹部。入口孔904设置在端口902内部，并被构造成接收注射到待由流体填充的至少一个结合区域中的流体。例如，节点900可以是节点/面板对接部的一部分，并且流体可以是被配置为使用至少一个粘合剂结合区域将节点900结合到面板的粘合剂。端口902被构造成接收喷嘴以能够注射流体。下面使用粘合剂作为本公开中流体的示例，然而，流体也可以是任何其他流体。

单一端口902可以用于粘合剂入口操作。端口902可以类似于图4所示的端口402。例如，在一些实施例中，端口902可以为圆柱形，并且在轴向方向上延伸。在一些其他实施例中，端口可以为圆锥形、立方体形或任何其他形状。在一些替代实施例中，端口可以是从外表面903向上延伸的突起，其中在该突起的中心部分中的凹部包括孔或其他结构。端口还可以包括构建在节点中的凹部内的突起，使得突起的末端可以与凹部嵌入其中的节点的外表面齐平或在高度上接近。在其他实施例中，突起可以高于或低于外表面。在利用突出端口的实施例中，端口可以可选地以在完成结合过程时断开的意图制造，这还可以减少对应节点或包括端口的其他结构的质量和体积。端口还可以具有其他构造。

孔904可以设置在端口902内部。粘合剂入口孔904被构造成用于接收注射到通道907中并朝向粘合剂区域的粘合剂。孔907可以类似于图4所示的孔407。例如，入口孔904可以设置在端口902的侧壁上。因此，粘合剂通过垂直于端口902的轴向方向901的正压力被注射到通道907中。当沿着端口902的轴向方向901注射粘合剂时，注射压力可能将用于注射粘合剂的执行器或施加器推出端口。在一些实施例中，节点900可以进一步包括设置在端口902内部的多个入口孔。例如，多个入口孔可以围绕端口902周向地设置。入口孔904的位置和布置有许多变型和构造。以上示例仅用于说明，并不旨在限制本公开的范围。在一些实施例中，入口孔和出口孔904可以具有1mm或更大的直径，然而在一些实施例中更小的值也是可能的并且可以同样适用。例如，在一实施例中，入口904可以具有在1mm和30mm之间的直径。端口902可以具有圆柱形或任何其他形状。入口孔可以具有如上所述的任何合适的形状。端口还可以包括任何其他形状，比如立方体形、圆锥形或任何任意形状。

节点900可以进一步包括至少一个通道907，该通道从粘合剂入口孔904延伸到至少一个粘合剂区域(未示出)。端口902通过粘合剂入口孔904联接到通道907。在其他实施例中，粘合剂入口孔904可以包括一个以上的孔，并且可以并行地接收所注射的粘合剂。通道907可以类似于图4所示的通道407。例如，在这些实施例中，入口孔904可以包括沿着端口的圆柱形区域的指定圆周设置的多个入口孔。这些一个或更多个孔904可以对应于用于输送粘合剂的一个或更多个通道907。在另外的其他实施例中，如上所述，一个或更多个孔和/或通道中的每一个可以包括适用于应用的各种几何形状。

通道907可以是节点900的一部分，并且可以利用任何合适的AM技术来增材制造。通道907可以在其进入并接着离开粘合剂结合区域之后包括多个通道部分。根据实施例以及粘合剂是串行注射还是并行注射，可以认为节点具有一个或更多个如上所述的通道。通常，通道的设计可以使粘合剂能够顺序地流动到特定粘合剂结合区域中，该特定粘合剂结合区域在节点的内表面与部件(其边缘被插入节点的凹部中)的外表面之间。

多个喷嘴或对接喷嘴可以与如上所述的具有用于粘合剂的单一端口的节点900一起使用。例如，喷嘴可以包括第一通道，该第一通道包括第一喷嘴入口和第一喷嘴出口。第一喷嘴出口可以被构造为联接到设置在节点900的端口902内部的入口孔904。类似于图5A和5B所示的喷嘴500，用于单一端口902的喷嘴可以包括第一端部和第二端部。第一端部也可以称为端口端部，其被构造为插入到端口902中。喷嘴的端口端部可以具有与端口902的直径相适配的尺寸。第二端部也称为执行器端部，其被构造为联接到执行器。

在示例性实施例中，利用垂直于端口902的轴向方向901的正压力将粘合剂注射到入口孔904中。例如，第一喷嘴出口设置在端口端部的侧壁上。来自粘合剂注射的压力径向地作用在喷嘴和端口902中。也就是说，粘合剂的注射导致沿着径向方向施加在喷嘴上的力。来自注射的力垂直于端口902的轴向方向901。因此，在粘合剂注射过程期间，该力既不将喷嘴拉进接收部端口902中也不将喷嘴推出接收部端口。这种构造有利于在喷嘴与节点900之间形成稳定连接，如上所述。

图10示出了根据本公开的一个实施例的用于与喷嘴(例如，图6A-图6B中的喷嘴600，图5A-图5B中的喷嘴500)对接的端部执行器1000的示例的侧视图。图11A示出了处于第一位置1000a的端部执行器1000的俯视图。图11B示出了处于第二位置1000b的端部执行器1000的另一俯视图。图12示出了端部执行器1000的透视图。

在本公开的一方面，公开了用于与喷嘴(例如，500、600)对接的端部执行器1000。端部执行器1000可以包括第一端部1000e，该第一端部包括接收部1099(图11A-图11B、图12)。该实施例中的接收部1099是向下的突起，其在第一端部1000e处具有大致圆形的开口，并在执行器端部处具有圆柱形侧壁，该圆柱形侧壁被构造成接收喷嘴600并且设定尺寸为适于喷嘴600的主体。侧壁可以包括入口和出口，以用于使流体或负压力能够在端部执行器1000与喷嘴600之间流动。各种接收部形状是可能的，包括用于容纳非圆柱形喷嘴的形状。喷嘴600可以包括一个或更多个喷嘴保持特征(例如，688a)和第一喷嘴入口(例如，614)。在本公开中，喷嘴600仅用作图10-图12中用于说明的喷嘴的示例。然而，端部执行器1000可以用于与各种喷嘴对接，不限于喷嘴600。

参照图10-图12，端部执行器1000可以包括沿着接收部1099的周边定位的一个或更多个保持特征(例如，1088a、1088b)，其中所述一个或更多个保持特征(例如，1088a、1088b)中的每一个可在第一位置1000a与第二位置1000b之间移动。所述一个或更多个保持特征(例如，1088a、1088b)中的每一个被构造成通过在将喷嘴在第一位置固定到所述一个或更多个喷嘴保持特征中的对应一个(例如，688a)来锁定喷嘴600，并且在第二位置1000b释放喷嘴600。端部执行器1000可以进一步包括一个或更多个致动器，例如1068a和1068b，所述致动器被构造为在第一位置1000a与第二位置1000b之间致动所述一个或更多个保持特征(例如1088a、1088b)。端部执行器1000包括第一通道1019(图12)，该第一通道包括第一入口1012和第一出口1013。第一出口1013定位在接收部1099内部，并被构造成在第一位置1000a联接到第一喷嘴入口614。

如图10所示，端部执行器1000被构造成连接到喷嘴600，例如多通道粘合剂喷嘴。端部执行器1000是可以连接到喷嘴600的执行器端部600a的部件。端部执行器1000可以包括可以联接到喷嘴600的入口端口的馈送端口。例如，端部执行器1000可以包括第一入口端口1012，该第一入口端口连接到第一出口1013，并且进一步联接到喷嘴600的第一入口端口614(例如，粘合剂端口)。端部执行器1000可以包括第二入口端口1022，该第二入口端口连接到第二出口1023，并且进一步联接到喷嘴600的第二入口端口624(例如，真空端口)。端部执行器1000可以包括第三入口端口1032，该第三入口端口连接到第三出口1033，并且进一步联接到喷嘴600的第三入口端口634(例如，密封剂端口)。根据要求，入口端口和出口端口可以具有其他构造。端部执行器1000因此具有同时注射或施加多种流体的能力。

如图11A-图11B所示，端部执行器1000可以包括接收喷嘴600的接收部1099。端部执行器1000可以包括一个或更多个保持特征1088a和1088b，以在注射过程期间将喷嘴600保持在端部执行器1000上。喷嘴600上可以存在一个或更多个对应的保持特征688a。例如，端部执行器1000中的一个或更多个保持特征1088a、1088b可以包括楔块、或柄脚、或突起、或凸片、或突出部，它们可以在第一位置1000a(图11A)锁定到喷嘴600上的一个或多个对应的保持特征688a中，并且因此可以将端部执行器1000锁定到喷嘴600，从而可以开始本文描述的流体或真空施加操作。一旦这些操作完成，端部执行器1000可以通过将保持特征1088a、1088b移动到第二位置1000b(图11B)而从喷嘴600释放，如下面进一步详细描述的。

在一些方面，一个或更多个致动器1068a、1068b可以用于通过致动一个或更多个保持特征1088a和1088b来锁定和释放喷嘴600。例如，一个或更多个致动器1068a、1068b可以是液压致动的、气动致动的、电动致动的等。在一实施例中，所述一个或更多个致动器包括一个或更多个气动缸，如图11A-11B所示。

图11A示出了当一个或更多个气动缸1068a、1068b将楔块1088a、1088b致动至延伸(锁定喷嘴)位置时处于第一位置1000a的端部执行器1000。如图11A所示，一个或更多个保持特征1088a、1088b可以沿着接收部1099的周边定位。例如，端部执行器1000中的一个或更多个保持特征1088a、1088b可以包括楔块、或柄脚、或突起、或凸片、或突出部等。所述一个或更多个保持特征1088a、1088b中的每一个可以在作为锁定位置的第一位置1000a与作为缩回位置的第二位置1000b之间移动。所述一个或更多个保持特征1088a、1088b中的每一个可以被构造成通过在第一位置1000a固定到一个或更多个喷嘴600中的对应的一个上而锁定喷嘴600。

当操作完成时，端部执行器1000可以从喷嘴600释放。例如，当流体应用和相关过程正在进行时，一个或更多个保持特征688a可以通过它们的相应致动器1068a、1068b锁定在第一位置1000a。在该过程完成时，端部执行器1000然后可以通过从喷嘴600释放特征1088a、1088b而被释放到缩回位置，如下所述。

在图11A中可以使用各种实施例，以用于将端部执行器1000锁定就位。在一个示例中，特征1088a、1088b可以被构造为具有弯曲边缘并且可沿着图11A-图11B所示的X方向移动的楔块。当楔块1088a、1088b沿着X方向移动时，楔块1088a、1088b的弯曲边缘可以被设置成固定到一个或更多个对应的保持特征688a(例如喷嘴600上的对应的凹槽或一个或更多个凹部)上或锁定到其中。在另一示例中，端部执行器1000上的一个或更多个保持特征1088a、1088b可以替代地被构造成可沿Y方向移动，并且可以被设置成当保持特征沿Y方向移动时固定到喷嘴上的一个或更多个对应的保持特征上或者锁定到其中。在另一示例中，一个或更多个保持特征1088a、1088b可以是凸片或柄脚，它们可移动地附接至接收部并且可以移动到喷嘴600的一个或更多个对应的保持特征688a、688b中以将端部执行器锁定就位。在另一示例中，一个或更多个保持特征可以在任何方向上移动，并且可以移动至X-Y平面上的任何位置。

图11B示出了当一个或更多个气动缸1068a、1068b将楔块1088a、1088b致动至缩回位置时处于第二位置1000b的端部执行器1000。如图11B所示，一个或更多个保持特征1088a、1088b可以从喷嘴600上的一个或更多个对应的保持特征688a移开，以从端部执行器1000释放喷嘴600。

在一些其他实施例中，端部执行器的一个或更多个保持特征可以是凹槽或者一个或更多个凹部，并且喷嘴上的一个或更多个对应的保持特征可以是楔块、或柄脚、或突起、或凸片、或突出部等。

在如上所述的一些实施例中，一个或更多个致动器1068a、1068b可以被构造成在第一位置1000a与第二位置1000b之间致动一个或更多个保持特征1088a、1088b。一个或更多个致动器1068a、1068b可以包括液压致动器、气动致动器、电子致动器或其他类型的致动器。在替代实施例中，一个或更多个保持特征1088a、1088b可以被手动致动。

如图12所示，端部执行器1000可以包括容纳喷嘴600的接收部1099。喷嘴600可以具有执行器端部，并且接收部1099可以具有与喷嘴600的执行器端部的尺寸相兼容的尺寸，以使执行器端部能够适配到接收部1099中。端部执行器1000可以包括第一通道1019，该第一通道包括第一入口1012和第一出口1013。端部执行器1000可以进一步包括第二通道1029，该第二通道包括第二入口1022和第二出口1023。端部执行器1000可以进一步包括第三通道1039，该第三通道包括第三入口1032和第三出口1033。第一出口1013、第二出口1023、第三出口1033可以定位在接收部1099内部，并且被构造为在第一位置1000a相应地联接到第一喷嘴入口614、第二喷嘴入口624、第三喷嘴入口634。端部执行器1000可以进一步包括外表面，其中第一入口1012、第二入口1022、第三入口1032可以定位在端部执行器1000的外表面上。

一旦喷嘴600锁定就位，第一通道1019、第二通道1029和第三通道1039可以与喷嘴600上的相应的第一入口614、第二入口624和第三入口634对齐。喷嘴600可以进一步包括O形环，以确保端部执行器1000中的通道(例如1019、1029、1039)的出口(例如1013、1023、1033)与喷嘴600上的对应的喷嘴入口(例如614、624、634)之间的体积与其他入口和出口对隔离。

例如，当使用粘合剂入口、真空入口和密封剂入口时，端部执行器1000可以具有三个入口和出口对。粘合剂入口1012、真空入口1022和密封剂入口1032可以设置在端部执行器1000的外表面上。粘合剂入口1012、真空入口1022和密封剂入口1032可以通过隔离的通道1019、1029和1039连接到对应的出口1013、1023和1033，如图12所示。

例如，第一通道1019可以被构造成能够注射第一流体(例如，粘合剂)。例如，第二通道1029可以被构造成便于从喷嘴600移除第一流体(例如，粘合剂)。对于另一示例，第二通道1029的第二入口1022可以被构造为联接到负压力源，以向第二喷嘴入口624施加真空。对于另一示例，第二通道1029也可以用于正压力，以排出在真空操作期间被抽吸到真空孔(例如624)中的流体。例如，第三通道1039可以被构造成将第二流体通过第三出口1033分配到第三喷嘴入口634。在一些实施例中，第三通道1039可以被构造成将密封剂通过第三出口1033分配到第三喷嘴入口634。

例如，流体可以被配置为从入口1012、1022和1032注射，进入通道1019、1029和1039，通过出口1013、1023和1033径向地(垂直于端部执行器1000的轴向方向1001)离开。离开通道(例如，1019、1029、1039)的流体可以被配置成径向地(垂直于喷嘴600的轴向方向)进入喷嘴600的喷嘴入口(例如，614、624、634)。例如，接收部1099可以包括侧壁，并且其中第一出口1013可以设置在侧壁上，以能够利用垂直于喷嘴600的轴向方向的正压力将第一流体注射到第一喷嘴入口614中。这可以确保来自流体注射(例如，粘合剂/密封剂注射)的压力径向地或垂直于喷嘴600的轴向方向作用，从而防止喷嘴600在流体注射过程期间移位。例如，出口(例如，1013、1023、1033)可以设置成使另一种流体能够径向地注射到对应的喷嘴入口(例如，614、624、634)中。

入口(例如，1012、1022、1032)、出口(例如，1013、1023、1033)和通道(例如，1019、1029、1039)的尺寸和外形可以根据被输送经过端部执行器1000的流体的粘度而变化。更粘稠的流体可能需要更大直径的通道(例如1019、1029、1039)、入口(例如1012、1022、1032)和出口(例如1013、1023、1033)。例如，通道可以具有圆形、椭圆形、矩形或任何其他形状的截面。例如，第三通道1039的直径可以大于第一通道1019的直径。例如，在一个实施例中，用于密封剂的入口1032的直径可以大于用于粘合剂的入口1012。喷嘴600可以进一步包括隔离不同通道(例如，1019、1029、1039)的O形环。流体可以被输送经过设置在端部执行器1000中的隔离通道(例如，1019、1029、1039)。这可以确保同时输送多种流体，而不会混合。

端部执行器1000可以进一步包括第二端部。在一些方面，第二端部被构造为联接到机器人，并且端部执行器可以由机器人操纵。机器人可以提供：用于操纵端部执行器1000的运动的致动器，其用于提供必要的气动压力以将端部执行器1000的锁定和解锁机构致动到喷嘴；以及联接到必要的流体存储和真空泵设备的管子或通道，其用于经由接收部连接而联接到通向喷嘴600的必要的入口和出口，并最终经由喷嘴600所插入的端口联接到节点。在一些其他方面，端部执行器的第二端部可以被人抓住，并且端部执行器可以由人操纵。

在各种实施例中，一个或更多个致动器1068a、1068b可以与一个或更多个保持特征1088a、1088b共同打印，并且可以进一步在AM过程中与端部执行器1000的接收部1099共同打印。例如，整个端部执行器1000是增材制造的端部执行器。端部执行器100的接收部1099、入口(例如，1012、1022、1032)、出口(例如，1013、1023、103)、通道(例如，1019、1029、1039)、一个或更多个保持特征(例如，1088a、1088b)、一个或更多个致动器(例如，1068a、1068b)通过AM过程被共同打印和生产。

图13是使用端部执行器与喷嘴对接的示例方法1300的流程图。该方法1300包括将喷嘴接收在端部执行器的接收部中，如1302所示。该方法包括将端部执行器的一个或更多个保持特征致动至第一位置，以固定到一个或更多个喷嘴保持特征中的对应一个上，从而锁定喷嘴，如1304所示。

如1306所示，方法1300可以包括向端部执行器的第二入口施加真空，其中，端部执行器的第二出口联接到第二喷嘴入口。

如1308所示，方法1300包括将第一流体注射到端部执行器的第一入口，其中，端部执行器的第一出口联接到第一喷嘴入口。

例如，注射粘合剂可以包括利用垂直于喷嘴的轴向方向的正压力将粘合剂注射到第一喷嘴入口中。

对于另一示例，注射粘合剂可以包括将粘合剂径向地注射到第一喷嘴入口中。

对于另一示例，方法1300可以进一步包括从第二出口移除粘合剂。

对于另一示例，方法1300可以进一步包括将另一种流体分配到端部执行器的第三入口，其中，端部执行器的第三出口联接到第三喷嘴入口。

例如，分配另一种流体可以包括分配密封剂。在其他实施例中，流体可以替代地或附加地为除粘合剂或密封剂之外的不同类型，比如润滑剂。

例如，分配另一种流体可以包括利用垂直于喷嘴的轴向方向的正压力将另一种流体分配到喷嘴的第三入口中。

例如，分配另一种流体可以包括将另一种流体径向地分配到喷嘴的第三入口中。

对于另一示例，方法1300可以进一步包括将端部执行器联接到机器人。

例如，方法1300可以由机器人执行。例如，方法1300可以由人来执行。

对于另一示例，方法1300可以进一步包括：在将喷嘴安装在端部执行器中之后，通过使用同一喷嘴来执行附加的流体应用和真空操作。

对于另一示例，方法1300可以进一步包括向端部执行器的第二入口施加正压力，其中端部执行器的第二出口联接到第二喷嘴入口。例如，第二通道(真空通道)也可以用于正压力，以排出在真空操作期间被抽吸到真空孔中的流体。

提供先前的描述是为了使所属领域的技术人员能够实践本文所描述的各个方面。对本公开通篇给出的这些示例性实施例的各种修改对本领域技术人员将是显而易见的，并且本文公开的概念可应用于用于打印节点和互相连接的其它技术。因此，权利要求不旨在限于本公开通篇给出的示例性实施例，而是与符合语言权利要求的全部范围相一致。

如这里在说明书和权利要求书中所使用的，包括在示例中所使用的，除非另有明确说明，否则所有的数字都可以理解为以单词“大约”或“近似”开头，即使该术语没有明确出现。当描述量值和/或位置时，可以使用短语“大约”或“近似”以指示所描述的值和/或位置在值和/或位置的合理预期范围内。例如，数值可以具有所述值(或值的范围)的+/-0.1％的值、所述值(或值的范围)的+/-1％的值、所述值(或值的范围)的+/-2％的值、所述值(或值的范围)的+/-5％的值、所述值(或值的范围)的+/-10％的值等。本文所述的任何数值范围旨在包括其中包含的所有子范围。

贯穿本公开所描述的示例性实施例的元件的所有结构和功能等同物都是本领域普通技术人员已知的或以后将为本领域普通技术人员所公知的，这些结构和功能等同物旨在由权利要求涵盖。此外，本文所公开的内容都不旨在贡献给公众，无论在权利要求中是否明确地叙述了这样的公开内容。根据35 U.S.C§112(f)的条款或适用司法管辖权内的类似法律，将不解释权利要求要素，除非使用短语“用于……的这种”来清楚地叙述该要素，或者在方法权利要求的情况中，使用短语“用于……的步骤”来叙述该要素。

Claims (37)

1.一种粘合剂施加器系统，包括：

喷嘴，所述喷嘴包括：

执行器端部；

端口端部，其被构造为插入到节点的端口中；

一个或多个喷嘴保持特征；

第一喷嘴入口；以及

多个密封剂区域，其被配置为接收密封剂并用于分隔不同的通道，其中所述多个密封剂区域中的至少一个包括构建到所述喷嘴的表面中的接合特征，并且所述执行器端部和端口端部各自包括至少一个所述密封剂区域；以及

用于与喷嘴对接的端部执行器，所述端部执行器包括：

第一端部，其包括接收部，所述接收部连接到所述喷嘴的执行器端部；

一个或更多个保持特征，其沿着所述接收部的周边定位，所述一个或更多个保持特征中的每一个能在第一位置与第二位置之间移动，所述一个或更多个保持特征中的每一个被构造成通过在所述第一位置固定到所述一个或更多个喷嘴保持特征中的对应一个上而锁定所述喷嘴，并且在所述第二位置释放所述喷嘴；

一个或更多个致动器，其被构造为在所述第一位置与第二位置之间致动所述一个或更多个保持特征；以及

第一通道，其包括第一入口和第一出口，所述第一出口定位在所述接收部内部，并被构造成在所述第一位置联接到所述第一喷嘴入口。

2.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述一个或更多个喷嘴保持特征包括凹槽，并且其中，所述一个或更多个保持特征包括一个或更多个楔块。

3.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述一个或更多个喷嘴保持特征包括一个或更多个凹部，并且其中，所述一个或更多个保持特征包括一个或更多个突起。

4.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述一个或更多个致动器包括一个或更多个气动致动器。

5.根据权利要求4所述的粘合剂施加器系统，其中，所述一个或更多个气动致动器包括一个或更多个气动缸。

6.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述一个或更多个致动器包括一个或更多个液压致动器。

7.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述一个或更多个致动器包括一个或更多个电动致动器。

8.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述端部执行器进一步包括外表面，并且其中，所述第一入口定位在所述外表面上。

9.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第一通道被构造成将第一流体通过所述第一出口注射到所述第一喷嘴入口中。

10.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述接收部包括侧壁，并且其中，所述第一出口设置在所述侧壁上，以能够利用垂直于所述喷嘴的轴向方向的正压力将第一流体注射到所述第一喷嘴入口中。

11.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第一出口设置成能够将粘合剂径向地注射到所述第一喷嘴入口中。

12.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中，所述接收部具有与所述喷嘴的执行器端部的尺寸相兼容的尺寸，以使所述接收部能够适配到所述执行器端部中。

13.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中所述端部执行器进一步包括第二端部，其中，所述第二端部被构造为联接到机器人。

14.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中所述端部执行器进一步包括第二通道，其中，所述喷嘴进一步包括第二喷嘴入口，其中，所述第二通道包括第二入口和第二出口，并且其中，所述第二出口被构造为在所述第一位置联接到所述第二喷嘴入口。

15.根据权利要求14所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第二通道被构造成便于从所述喷嘴移除粘性的第一流体。

16.根据权利要求14所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第二入口被构造为联接到负压力源，以向所述第二喷嘴入口施加真空。

17.根据权利要求14所述的粘合剂施加器系统，其中所述端部执行器进一步包括外表面，并且其中，所述第二入口定位在所述外表面上。

18.根据权利要求14所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第一通道和所述第二通道彼此隔离。

19.根据权利要求14所述的粘合剂施加器系统，其中所述端部执行器进一步包括第三通道，其中，所述喷嘴进一步包括第三喷嘴入口，其中，所述第三通道包括第三入口和第三出口。

20.根据权利要求19所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第三出口被构造为在所述第一位置联接到所述第三喷嘴入口。

21.根据权利要求19所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第三通道被构造成将密封剂通过所述第三出口分配到所述第三喷嘴入口。

22.根据权利要求19所述的粘合剂施加器系统，其中所述端部执行器进一步包括外表面，并且其中，所述第三入口定位在所述外表面上。

23.根据权利要求19所述的粘合剂施加器系统，其中，所述接收部包括侧壁，并且其中，所述第三出口设置在所述侧壁上，以能够利用垂直于所述喷嘴的轴向方向的正压力将另一种流体注射到所述第三喷嘴入口中。

24.根据权利要求19所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第三出口被设置成能够将流体径向地注射到所述第三喷嘴入口中。

25.根据权利要求19所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第三通道的直径大于所述第一通道的直径。

26.根据权利要求19所述的粘合剂施加器系统，其中，所述第一通道、第二通道和第三通道彼此隔离。

27.根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统，其中所述端部执行器是增材制造的端部执行器。

28.一种将根据权利要求1所述的粘合剂施加器系统中的端部执行器与喷嘴对接的方法，其中，所述端部执行器进一步包括第二通道，所述喷嘴进一步包括第二喷嘴入口，所述第二通道包括第二入口和第二出口，所述方法包括：

将所述喷嘴接收在所述端部执行器的接收部中；

将所述端部执行器的一个或更多个保持特征致动到第一位置，以固定到一个或更多个喷嘴保持特征中的对应一个上，从而锁定所述喷嘴；

向所述端部执行器的第二入口施加真空，其中，所述端部执行器的第二出口联接到第二喷嘴入口；以及

将第一流体注射到所述端部执行器的第一入口，其中，所述端部执行器的第一出口联接到第一喷嘴入口。

29.根据权利要求28所述的方法，其中，第一流体是粘合剂，注射第一流体包括利用垂直于所述喷嘴的轴向方向的正压力将粘合剂注射到所述第一喷嘴入口中。

30.根据权利要求28所述的方法，其中，第一流体是粘合剂，注射第一流体包括将粘合剂径向地注射到所述第一喷嘴入口中。

31.根据权利要求28所述的方法，进一步包括从所述第二出口移除粘合剂。

32.根据权利要求28所述的方法，其中，所述端部执行器进一步包括第三通道，所述喷嘴进一步包括第三喷嘴入口，所述第三通道包括第三入口和第三出口，所述方法进一步包括将另一种流体分配到所述端部执行器的第三入口，其中，所述端部执行器的第三出口联接到第三喷嘴入口。

33.根据权利要求32所述的方法，其中，分配另一种流体包括分配密封剂。

34.根据权利要求32所述的方法，其中，分配另一种流体包括利用垂直于所述喷嘴的轴向方向的正压力将另一种流体分配到所述第三喷嘴入口中。

35.根据权利要求32所述的方法，其中，分配另一种流体包括将另一种流体径向地分配到所述第三喷嘴入口中。

36.根据权利要求28所述的方法，进一步包括将所述端部执行器联接到机器人。

37.根据权利要求28所述的方法，其中，所述方法由机器人执行。