CN112541456A - 一种紫外灯自主控制方法、装置、存储介质及紫外线消毒机器人 - Google Patents
一种紫外灯自主控制方法、装置、存储介质及紫外线消毒机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种紫外灯自主控制方法、装置、存储介质及紫外线消毒机器人，该方法包括：当在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入；当确定有物体闯入时，通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像；将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果；当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。因此，采用本申请实施例，由于本申请通过实时检测有无物体闯入，并对闯入的物体进行有无生命特征的人体检测，根据检测结果确定是否关闭紫外线进行预警，从而减小了紫外线对人体的伤害，降低了误报频率，进一步提升了消毒效率。
Description
技术领域
本发明涉及数据挖掘技术领域，特别涉及一种紫外灯自主控制方法、装置、存储介质及紫外线消毒机器人。
背景技术
随着新冠疫情的蔓延和传播，具有消毒功能的设备，尤其是自主运行的消毒机器人不断涌现。消毒的方式主要包括喷雾消毒和紫外灯消毒等。常见的紫外灯消毒，对人体有一定的危害，一般都是运维人员通过远程应用程序或者是后台控制系统对消毒机器人上的紫外灯消毒功能进行控制。
针对此状况，常见的做法是，运维人员需要长时间的关注紫外消毒过程中的情况，比如借助机器人设备上配备的摄像头去关注消毒轴为环境，观测是否有人员误闯入，工作效率比较低，而且一旦出现情况，未及时处理，则会对误闯人员造成一定的伤害。由于单纯的激光雷达检测会产生一定的误报警率，导致频繁关闭紫外灯，造成消毒效率下降，对于激光雷达产生人员入侵信号后，对摄像头采集来的图片进行人体检测分析，判断是否确定有人员入侵。
因此，如何找到一种有效的方法，实现高效率消毒为亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种紫外灯自主控制方法、装置、存储介质及紫外线消毒机器人。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
第一方面，本申请实施例提供了一种紫外灯自主控制方法，方法包括：
当在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入；
当确定有物体闯入时，通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像；
将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果；
当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。
可选的，方法包括：
当接收到后台终端针对紫外线消毒机器人发送的喊话语音信号时，加载预先保存的语音信息；
采用扬声器将语音信息进行播放。
可选的，实时监测待消毒区域是否有物体闯入，包括：
启动激光传感器；
基于激光传感器实时监测待消毒区域是否有物体闯入。
可选的，实时监测待消毒区域是否有物体闯入，包括：
获取待消毒区域在预设范围内的三维空间坐标；
从获取的预设范围内的三维空间坐标中获取经纬度数据；
采用数据虚拟化算法将经纬度数据进行虚拟化处理，生成虚拟化后的三维空间坐标；
根据虚拟化后的三维空间坐标生成虚拟电子围栏；
当有物体触发虚拟电子围栏时，确定有物体闯入待消毒区域；以及当无物体触发虚拟电子围栏时，确定没有物体闯入待消毒区域。
可选的，采用数据虚拟化算法将经纬度数据进行虚拟化处理，生成虚拟化后的三维空间坐标，包括：
将经纬度数据输入数据虚拟化算法中进行数据转换，生成可识别经纬度坐标点；
根据可识别经纬度坐标点生成地图状虚拟空间，并将地图虚拟空间拉升为矩形状态后形成虚拟电子围栏；其中，
数据虚拟化算法为GIS算法。
可选的，将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果，包括：
加载预设物体模型库；
从预设物体模型库中匹配物体空间立体图像对应的目标模型；
获取目标模型的语义标签；
当目标模型的语义标签为人体模型时，从物体空间立体图像中分割出人脸图像；
基于人脸图像进行活体检测，生成识别结果。
可选的，基于人脸图像进行活体检测，生成识别结果，包括：
采用特征提取算法识别人脸图像的人眼区域内的第一瞳孔大小；
计算第一瞳孔大小所占人眼区域的第一比例值；
再次通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，并采用特征提取算法识别人脸图像的人眼区域内的第二瞳孔大小；
计算第二瞳孔大小所占人眼区域的第二比例值；
当第一比值不等于第二比值时，确定物体为具备生命特征的人体；
将具备生命特征的人体确定为最终识别结果。
第二方面，本申请实施例提供了一种紫外灯自主控制装置，装置包括：
物体监测模块，用于当在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入；
空间立体图像采集模块，用于当确定有物体闯入时，通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像；
图像识别模块，用于将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果；
预警模块，用于当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种紫外线消毒机器人，可包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本申请实施例中，紫外线消毒机器人首先在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入，当确定有物体闯入时，然后通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像，再将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果，最后当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。因此，采用本申请实施例，由于本申请通过实时检测有无物体闯入，并对闯入的物体进行有无生命特征的人体检测，根据检测结果确定是否关闭紫外线进行预警，从而减小了紫外线对人体的伤害，降低了误报频率，进一步提升了消毒效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是本申请实施例提供的一种紫外灯自主控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种利用紫外灯自主控制过程的过程示意框图；
图3是本申请实施例提供的一种紫外灯自主控制装置的装置示意图；
图4是本申请实施例提供的一种紫外线消毒机器人示意图。
具体实施方式
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的系统和方法的例子。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
到目前为止，在现有的技术方案中，针对紫外线消毒控制方式为运维人员需要长时间的关注紫外消毒过程中的情况，比如借助机器人设备上配备的摄像头去关注消毒轴为环境，观测是否有人员误闯入，工作效率比较低，而且一旦出现情况，未及时处理，则会对误闯人员造成一定的伤害。由于单纯的激光雷达检测会产生一定的误报警率，导致频繁关闭紫外灯，造成消毒效率下降，对于激光雷达产生人员入侵信号后，对摄像头采集来的图片进行人体检测分析，判断是否确定有人员入侵。为此，本申请提供了一种紫外灯自主控制方法、装置、紫外线消毒机器人，以解决上述相关技术问题中存在的问题。本申请提供的技术方案中，由于本申请通过实时检测有无物体闯入，并对闯入的物体进行有无生命特征的人体检测，根据检测结果确定是否关闭紫外线进行预警，从而减小了紫外线对人体的伤害，降低了误报频率，进一步提升了消毒效率，下面采用示例性的实施例进行详细说明。
下面将结合附图1-附图2，对本申请实施例提供的紫外灯自主控制方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的紫外灯自主控制装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。
请参见图1，为本申请实施例提供了一种紫外灯自主控制方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例的方法可以包括以下步骤：
S101，当在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入；
其中，紫外灯是安装在紫外线消毒机器人上的组件，用来进行消毒。物体为重新进入消毒区域的物体，包括杂物、动物、人体或者其他职能机器人。
通常，紫外线消毒机器人在进行消毒时，事先由用户确定消毒区域没人时控制紫外线消毒机器人进入待消毒区域，在消毒机器人进入待消毒区域后，紫外线消毒机器人首先通过摄像头采集待消毒区域的场景图像，并建立场景图像中每个物体的空间位置坐标。建立空间位置坐标可以有效标记待消毒区域存在的每个物体，此时当有新物体进入待消毒区域时会产生新的空间位置坐标，从而可以实时确定出有物体闯入待消毒区域。
在一种可能的实现方式中，当采用硬件方式进行监测待消毒区域是否有物体闯入时，首先启动激光传感器，然后通过激光传感器实时检测是否有物体闯入。
在另一种可能的实现方式中，当采用软件方式进行监测待消毒区域是否有物体闯入时，首先获取待消毒区域在预设范围内的三维空间坐标，再从获取的预设范围内的三维空间坐标中获取经纬度数据，然后采用数据虚拟化算法将经纬度数据进行虚拟化处理，生成虚拟化后的三维空间坐标，再根据虚拟化后的三维空间坐标生成虚拟电子围栏，最后当有物体触发虚拟电子围栏时，确定有物体闯入待消毒区域；以及当无物体触发虚拟电子围栏时，确定没有物体闯入待消毒区域。
进一步的，在采用数据虚拟化算法将经纬度数据进行虚拟化处理，生成虚拟化后的三维空间坐标时，首先将经纬度数据输入数据虚拟化算法中进行数据转换，生成可识别经纬度坐标点，然后根据可识别经纬度坐标点生成地图状虚拟空间，并将地图虚拟空间拉升为矩形状态后形成虚拟电子围栏；其中，数据虚拟化算法优先选用GIS算法。
S102，当确定有物体闯入时，通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像；
在一种可能的实现方式中，在确定有物体闯入时，首先需要核实进入的物体具备的大概模型，紫外线消毒机器人首先需要通过摄像头对闯入的物体进行360度的图像采集，然后采集到图像后针对360度的图像做投影变换并记录每个图像的空间位置，生成虚拟图像集合，虚拟图像集合中各图像携带图像的空间位置，最后将虚拟图像集合中各虚拟图像按照空间坐标位置进行组合，生成空间立体图像。
S103，将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果；
通过，在识别到物体空间立体图像后，需要进一步确定该物体空间立体图像的大致外形，如果外形类似人体后，需要进一步进行活体检测，确定该人是其他职能机器人还是有生命特征的人体。
在一种可能的实现方式中，在得到物体的立体空间图像后，将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，具体为首先加载预设物体模型库，再从预设物体模型库中匹配物体空间立体图像对应的目标模型，当匹配到对应的模型时，计算该模型和物体的立体空间图像之间的相似度，当相似度大于预先设定的值时，获取目标模型的语义标签，并当目标模型的语义标签为人体模型时，再从物体空间立体图像中分割出人脸图像，最后基于人脸图像进行活体检测，生成识别结果。
进一步地，在基于人脸图像进行活体检测，生成识别结果时，首先采用特征提取算法识别人脸图像的人眼区域内的第一瞳孔大小，再计算第一瞳孔大小所占人眼区域的第一比例值，然后再次通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，并采用特征提取算法识别人脸图像的人眼区域内的第二瞳孔大小，再计算第二瞳孔大小所占人眼区域的第二比例值，当第一比值不等于第二比值时，确定物体为具备生命特征的人体，最后将具备生命特征的人体确定为最终识别结果。
S104，当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。
在一种可能的实现方式中，当检测到为具备生命特征的人体时关闭紫外灯，并生成人体闯入的报警信息发送至后台进行预警，然后运维人员及时针对警情进行处理，运维人员查看到警情一直存在时，在后台终端生成喊话驱离的信号发送至紫外线消毒机器人，紫外线消毒机器人当接收到后台终端针对紫外线消毒机器人发送的喊话语音信号时，加载预先保存的语音信息，最后采用扬声器将语音信息进行播放，例如播放的语音为“当前正在紫外线消毒状态，为了您的安全请您马上离开！”。
例如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种紫外线消毒机器人消毒过程中紫外灯自主控制示意框图，首先开始消毒时，紫外线消毒机器人打开紫外灯，启动激光传感器检测是否有人员闯入，当有人员闯入时通过摄像头采集图像，将图像输入人体识别算法中判断是否为人，如果是有生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成预警信息发送至后台终端，提示运维人员处理紧急情况，当误闯入一直存在时，利用机器人上的扬声器提示误闯入人员离开当前消毒区域，在人员离开后，紫外线消毒机器人继续消毒或执行其他操作。
在本申请实施例中，紫外线消毒机器人首先在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入，当确定有物体闯入时，然后通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像，再将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果，最后当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。因此，采用本申请实施例，由于本申请通过实时检测有无物体闯入，并对闯入的物体进行有无生命特征的人体检测，根据检测结果确定是否关闭紫外线进行预警，从而减小了紫外线对人体的伤害，降低了误报频率，进一步提升了消毒效率。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
请参见图3，其示出了本发明一个示例性实施例提供的紫外灯自主控制装置的结构示意图。该紫外灯自主控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为智能机器人的全部或一部分。该装置1包括物体监测模块10、空间立体图像采集模块20、图像识别模块30、预警模块40。
物体监测模块10，用于当在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入；
空间立体图像采集模块20，用于当确定有物体闯入时，通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像；
图像识别模块30，用于将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果；
预警模块40，用于当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。
需要说明的是，上述实施例提供的紫外灯自主控制装置在执行紫外灯自主控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的紫外灯自主控制装置与紫外灯自主控制方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请实施例中，紫外线消毒机器人首先在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入，当确定有物体闯入时，然后通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像，再将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果，最后当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。因此，采用本申请实施例，由于本申请通过实时检测有无物体闯入，并对闯入的物体进行有无生命特征的人体检测，根据检测结果确定是否关闭紫外线进行预警，从而减小了紫外线对人体的伤害，降低了误报频率，进一步提升了消毒效率。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例提供的紫外灯自主控制方法。
本发明还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例的紫外灯自主控制方法。
请参见图4，为本申请实施例提供了一种紫外线消毒机器人的结构示意图。如图4所示，紫外线消毒机器人1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个电子设备1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行电子设备1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及紫外灯自主控制应用程序。
在图4所示的紫外线消毒机器人1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的紫外灯自主控制应用程序，并具体执行以下操作：
当在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入；
当确定有物体闯入时，通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像；
将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果；
当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。
在一个实施例中，处理器1001还执行以下操作：
当接收到后台终端针对紫外线消毒机器人发送的喊话语音信号时，加载预先保存的语音信息；
采用扬声器将语音信息进行播放。
在一个实施例中，处理器1001在执行实时监测待消毒区域是否有物体闯入时，具体执行以下操作：
启动激光传感器；
基于激光传感器实时监测待消毒区域是否有物体闯入。
在一个实施例中，处理器1001在执行实时监测待消毒区域是否有物体闯入时，具体执行以下操作：
获取待消毒区域在预设范围内的三维空间坐标；
从获取的预设范围内的三维空间坐标中获取经纬度数据；
采用数据虚拟化算法将经纬度数据进行虚拟化处理，生成虚拟化后的三维空间坐标；
根据虚拟化后的三维空间坐标生成虚拟电子围栏；
当有物体触发虚拟电子围栏时，确定有物体闯入待消毒区域；以及当无物体触发虚拟电子围栏时，确定没有物体闯入待消毒区域。
在一个实施例中，处理器1001在执行采用数据虚拟化算法将经纬度数据进行虚拟化处理，生成虚拟化后的三维空间坐标时，具体执行以下操作：
将经纬度数据输入数据虚拟化算法中进行数据转换，生成可识别经纬度坐标点；
根据可识别经纬度坐标点生成地图状虚拟空间，并将地图虚拟空间拉升为矩形状态后形成虚拟电子围栏；其中，
数据虚拟化算法为GIS算法。
在一个实施例中，处理器1001在执行将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果时，具体执行以下操作：
加载预设物体模型库；
从预设物体模型库中匹配物体空间立体图像对应的目标模型；
获取目标模型的语义标签；
当目标模型的语义标签为人体模型时，从物体空间立体图像中分割出人脸图像；
基于人脸图像进行活体检测，生成识别结果。
在一个实施例中，处理器1001在执行基于人脸图像进行活体检测，生成识别结果时，具体执行以下操作：
采用特征提取算法识别人脸图像的人眼区域内的第一瞳孔大小；
计算第一瞳孔大小所占人眼区域的第一比例值；
再次通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，并采用特征提取算法识别人脸图像的人眼区域内的第二瞳孔大小；
计算第二瞳孔大小所占人眼区域的第二比例值；
当第一比值不等于第二比值时，确定物体为具备生命特征的人体；
将具备生命特征的人体确定为最终识别结果。
在本申请实施例中，紫外线消毒机器人首先在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测待消毒区域是否有物体闯入，当确定有物体闯入时，然后通过摄像头针对物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像，再将物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果，最后当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。因此，采用本申请实施例，由于本申请通过实时检测有无物体闯入，并对闯入的物体进行有无生命特征的人体检测，根据检测结果确定是否关闭紫外线进行预警，从而减小了紫外线对人体的伤害，降低了误报频率，进一步提升了消毒效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种紫外灯自主控制方法，应用于紫外线消毒机器人，其特征在于，所述方法包括：
当在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测所述待消毒区域是否有物体闯入；
当确定有物体闯入时，通过摄像头针对所述物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像；
将所述物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果；
当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭所述紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
当接收到所述后台终端针对所述紫外线消毒机器人发送的喊话语音信号时，加载预先保存的语音信息；
采用扬声器将所述语音信息进行播放。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测所述待消毒区域是否有物体闯入，包括：
启动激光传感器；
基于所述激光传感器实时监测所述待消毒区域是否有物体闯入。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测所述待消毒区域是否有物体闯入，包括：
获取所述待消毒区域在预设范围内的三维空间坐标；
从所述获取的预设范围内的三维空间坐标中获取经纬度数据；
采用数据虚拟化算法将所述经纬度数据进行虚拟化处理，生成虚拟化后的三维空间坐标；
根据虚拟化后的三维空间坐标生成虚拟电子围栏；
当有物体触发所述虚拟电子围栏时，确定有物体闯入所述待消毒区域；以及当无物体触发所述虚拟电子围栏时，确定没有物体闯入所述待消毒区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用数据虚拟化算法将所述经纬度数据进行虚拟化处理，生成虚拟化后的三维空间坐标，包括：
将所述经纬度数据输入所述数据虚拟化算法中进行数据转换，生成可识别经纬度坐标点；
根据所述可识别经纬度坐标点生成地图状虚拟空间，并将所述地图虚拟空间拉升为矩形状态后形成虚拟电子围栏；其中，
所述数据虚拟化算法为GIS算法。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果，包括：
加载预设物体模型库；
从所述预设物体模型库中匹配所述物体空间立体图像对应的目标模型；
获取所述目标模型的语义标签；
当所述目标模型的语义标签为人体模型时，从所述物体空间立体图像中分割出人脸图像；
基于所述人脸图像进行活体检测，生成识别结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述人脸图像进行活体检测，生成识别结果，包括：
采用特征提取算法识别所述人脸图像的人眼区域内的第一瞳孔大小；
计算所述第一瞳孔大小所占所述人眼区域的第一比例值；
再次通过所述摄像头针对所述物体进行360度的图像采集，并采用特征提取算法识别所述人脸图像的人眼区域内的第二瞳孔大小；
计算所述第二瞳孔大小所占所述人眼区域的第二比例值；
当所述第一比值不等于所述第二比值时，确定所述物体为具备生命特征的人体；
将所述具备生命特征的人体确定为最终识别结果。
8.一种紫外灯自主控制装置，其特征在于，所述装置包括：
物体监测模块，用于当在待消毒区域中开启紫外灯后，实时监测所述待消毒区域是否有物体闯入；
空间立体图像采集模块，用于当确定有物体闯入时，通过摄像头针对所述物体进行360度的图像采集，生成物体空间立体图像；
图像识别模块，用于将所述物体空间立体图像输入预设人体识别算法中进行识别，生成识别结果；
预警模块，用于当识别结果为具备生命特征的人体时，关闭所述紫外灯，并生成人体闯入警报信息发送至后台终端进行预警。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-7任意一项的方法步骤。
10.一种紫外线消毒机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-7任意一项的方法步骤。
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| CN112541456A true CN112541456A (zh) | 2021-03-23 |
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