CN112539780A - 一种建筑测量机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种建筑测量机器人,包括测量机器人本体,测量机器人本体包括一个移动装置,移动装置包括底座,底座两侧的中部设置有驱动轮,底座正面的中部设置有转向轮,底座顶端的中部设置有支撑管,支撑管的顶端设置有套管,套管的顶端设置有连接管,连接管的顶端设置有第一支撑板,第一支撑板顶端的两侧中部均设置有支撑座。本发明一种建筑测量机器人,在建筑结构几何测量作业中,减少人为干预,降低人工成本,提升测量质量。创新3D视觉技术应用,集成多种模块和传感器,使其自动导航完成测量规划,数据实时上传云端,报表自动生成;全自动完成距离、位置、垂直度、水平度、平面度等多种几何指标检测过程。
Description
技术领域
本发明涉及一种测量机器人技术领域,具体为一种建筑测量机器人。
背景技术
《建筑测量》是建筑施工与管理专业的一门必修专业基础课。课程的主要任务是学习本专业所必须的测量基本理论、基本知识、基本方法和基本操作技能,为培养建筑工程一线施工与管理专业人才奠定基础。1掌握常规测量仪器的组成、使用、检验与一般校正。2、掌握高程、角度和距离的基本测量方法和放样方法,了解误差基本知识。3、能根据建筑施工特点正确选用测量仪器和测量方法。4、能正确识读地形图,具有使用地形图取得地形资料和有关数据的初步能力。5、初步了解现代测绘新仪器和新技术的应用。
目前建筑室内实测实量主要依靠人工辅以简单测量设备为主,施工现场缺乏专业测绘和管理人员,测量设备落后,造成人工劳动量大,测量成本高。同时,缺乏相应的管理制度,导航重视度不够,给后续工程施工留下了严重的质量隐患。因此我们对此做出改进,提出一种建筑测量机器人。
发明内容
为解决现有技术存在的缺陷,本发明提供一种建筑测量机器人。
为了解决上述技术问题,本发明提供了如下的技术方案:
本发明一种建筑测量机器人,包括测量机器人本体,所述测量机器人本体包括一个移动装置,所述移动装置包括底座,所述底座两侧的中部设置有驱动轮,所述底座正面的中部设置有转向轮,所述底座顶端的中部设置有支撑管,所述支撑管的顶端设置有套管,所述套管的顶端设置有连接管,所述连接管的顶端设置有第一支撑板,所述第一支撑板顶端的两侧中部均设置有支撑座,两个所述支撑座的中部均嵌设有轴承,两个所述轴承的中部设置有转轴,所述转轴的一端位于两个支撑座的一侧设置有第一转轮,所述第一支撑板的一侧设置有连接板,所述连接板的顶端设置有驱动电机,所述驱动电机的输出轴设置有第二转轮,所述第一转轮和第二转轮的内部套设有同步带。所述转轴的外壁套设有两个连接块,两个所述连接块的顶端设置有第二支撑板,所述第二支撑板的顶端设置有机头,所述机头的两侧均设置有连接臂。
作为本发明的一种优选技术方案,所述底座的内部设置有整机运动和导航定位模块,两个所述驱动轮分别固定安装在底座两侧的中部,所述转向轮固定安装在底座正面的中部,所述移动装置与整机运动和导航定位模块电性连接。
作为本发明的一种优选技术方案,所述支撑管与底座顶端的中部固定连接,所述套管活动插合在支撑管的内部,所述连接管套设在套管的底端,所述支撑管的内部设置有第一调节螺钉,所述连接管的内部设置有第二调节螺钉。
作为本发明的一种优选技术方案,所述第一支撑板底端的中部与连接管的顶端固定连接,两个所述支撑座底端均与第一支撑板顶端两侧的中部固定连接,两个所述轴承固定安装在两个支撑座的中部,所述转轴外壁均与两个轴承的中部固定连接。
作为本发明的一种优选技术方案,所述第一转轮一侧的中部与转轴的一端固定连接,所述第二转轮一侧的中部与驱动电机的输出轴电性连接,所述同步带转动套设第一转轮和第二转轮的内部。
作为本发明的一种优选技术方案,所述连接板的一侧与第一支撑板的一侧固定连接,所述驱动电机固定安装在连接板的顶端,所述第一转轮、第二转轮和同步带的外部位于连接板顶端的一侧固定设置有防护壳。
作为本发明的一种优选技术方案,两个所述连接块固定套设在转轴的外壁,所述第二支撑板底端两侧的中部与两个连接块的顶端固定连接,所述机头固定安装在第二支撑板的顶端,两个连接臂均与机头一体连接成型。
作为本发明的一种优选技术方案,所述机头的正面分别嵌设有两个激光摄像头和一个三维摄像头,所述机头的内部分别设置有测量功能模块、测量数据处理模块和测量呈现、存储和传输模块。
作为本发明的一种优选技术方案,两个所述连接臂正面的一侧均驱动嵌设有普通摄像头,且两个所述连接臂的内部分别固定安装有结构光三维测量模块、影像测量模块、激光测量模块和斜角感知传感器。
作为本发明的一种优选技术方案,两个所述激光摄像头、三维摄像头和两个普通摄像头分别与结构光三维测量模块、影像测量模块、激光测量模块电性连接,所述测量数据处理模块与外部远程运维云平台无线信号连接。
本发明的有益效果是:该种建筑测量机器人:
一、在建筑结构几何测量作业中,减少人为干预,降低人工成本,提升测量质量。创新3D视觉技术应用,集成多种模块和传感器,使其自动导航完成测量规划,数据实时上传云端,报表自动生成;全自动完成距离、位置、垂直度、水平度、平面度等多种几何指标检测过程。
二、通过设有的多种摄像头,使其对墙面位置和水平度测量,缺陷检测、墙面垂直度、地面水平度测量、顶板水平度、平整度测量,缺陷检测,从而可以实现对多环境、多平面进行全自动测量。解放了测量人员的劳动,降低了对人员技能和工作态度的依赖性。
三、通过结构光三维测量模块、影像测量模块、激光测距模块、倾角感知传感器等多种类传感技术与移动机器人有效集成,实现建筑质量评价尺寸的自动、自主获取。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本发明的实施例一起用于解释本发明,并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1是本发明一种建筑测量机器人的结构示意图;
图2是本发明一种建筑测量机器人的部分分解结构示意图;
图3是本发明一种建筑测量机器人的部分结构爆炸结构示意图;
图4是本发明一种建筑测量机器人的测量流程结构示意图。
图中:1、测量机器人本体;2、移动装置;3、底座;4、驱动轮;5、转向轮;6、支撑管;7、套管;8、连接管;9、第一支撑板;10、支撑座;11、轴承;12、转轴;13、第一转轮;14、连接板;15、驱动电机;16、第二转轮;17、同步带;18、连接块;19、第二支撑板;20、机头;21、连接臂;22、整机运动和导航定位模块;23、第一调节螺钉;24、第二调节螺钉;25、防护壳;26、激光摄像头;27、三维摄像头;28、测量功能模块;29、测量数据处理模块;30、测量呈现、存储和传输模块;31、普通摄像头;32、结构光三维测量模块;33、影像测量模块;34、激光测量模块;35、斜角感知传感器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明,应当理解,此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明,并不用于限定本发明。
如图1-图2所示,本发明一种建筑测量机器人,包括测量机器人本体1,测量机器人本体1包括一个移动装置2。移动装置2包括底座3,底座3两侧的中部设置有驱动轮4,底座3正面的中部设置有转向轮5,底座3顶端的中部设置有支撑管6,支撑管6的顶端设置有套管7,套管7的顶端设置有连接管8,连接管8的顶端设置有第一支撑板9。
底座3的内部设置有整机运动和导航定位模块22,两个驱动轮4分别固定安装在底座3两侧的中部,转向轮5固定安装在底座3正面的中部,移动装置2与整机运动和导航定位模块22电性连接,通过适合设有的整机运动和导航定位模块22,使其整机运动和导航定位模块22控制移动装置2的两个驱动轮4和转向轮5带动本体对建筑室内进行多角度、多平面测量。
支撑管6与底座3顶端的中部固定连接,套管7活动插合在支撑管6的内部,连接管8套设在套管7的底端,支撑管6的内部设置有第一调节螺钉23,连接管8的内部设置有第二调节螺钉24,通过支撑管6的内部设置有第一调节螺钉23。使其转动第一调节螺钉23,从而可以调节套管7在支撑管6内部的长度,实现对高或低角度的测量,通过连接管8的内部设置有第二调节螺钉24,使其转动第二调节螺钉24,从而对将连接管8以及第一支撑板9顶端的零部件拆卸下来,对其进行维修检查。
如图3所示,本发明一种建筑测量机器人,第一支撑板9顶端的两侧中部均设置有支撑座10,两个支撑座10的中部均嵌设有轴承11,两个轴承11的中部设置有转轴12,转轴12的一端位于两个支撑座10的一侧设置有第一转轮13,第一支撑板9的一侧设置有连接板14,连接板14的顶端设置有驱动电机15,驱动电机15的输出轴设置有第二转轮16,第一转轮13和第二转轮16的内部套设有同步带17。转轴12的外壁套设有两个连接块18,两个连接块18的顶端设置有第二支撑板19,第二支撑板19的顶端设置有机头20,机头20的两侧均设置有连接臂21
第一支撑板9底端的中部与连接管8的顶端固定连接,两个支撑座10底端均与第一支撑板9顶端两侧的中部固定连接,两个轴承11固定安装在两个支撑座10的中部,转轴12外壁均与两个轴承11的中部固定连接,通过转轴12固定安装两个轴承11,使其转轴12在两个支撑座10之间进行转动。
第一转轮13一侧的中部与转轴12的一端固定连接,第二转轮16一侧的中部与驱动电机15的输出轴电性连接,同步带17转动套设第一转轮13和第二转轮16的内部,通过同步带17转动套设第一转轮13和第二转轮16的内部,使其驱动电机15通过第二转轮16和同步带17带动转轴12转动。
连接板14的一侧与第一支撑板9的一侧固定连接,驱动电机15固定安装在连接板14的顶端,第一转轮13、第二转轮16和同步带17的外部位于连接板14顶端的一侧固定设置有防护壳25,通过在连接板14顶端一侧设有防护壳25,使其防止外部物体阻断第一转轮13、第二转轮16和同步带17进行传动工作。
两个连接块18固定套设在转轴12的外壁,第二支撑板19底端两侧的中部与两个连接块18的顶端固定连接,机头20固定安装在第二支撑板19的顶端,两个连接臂21均与机头20一体连接成型,通过两个连接块18固定套设在转轴12的外壁,使其转轴12带动两个连接块18带动第二支撑板19顶端的机头20和两个连接臂21转动,从而对建筑房屋内部进行测量工作。
如图4所示,本发明一种建筑测量机器人,机头20的正面分别嵌设有两个激光摄像头26和一个三维摄像头27,机头20的内部分别设置有测量功能模块28、测量数据处理模块29和测量呈现、存储和传输模块30。两个连接臂21正面的一侧均驱动嵌设有普通摄像头31,且两个连接臂21的内部分别固定安装有结构光三维测量模块32、影像测量模块33、激光测量模块34和斜角感知传感器35
两个激光摄像头26、三维摄像头27和两个普通摄像头31分别与结构光三维测量模块32、影像测量模块33、激光测量模块34电性连接,测量数据处理模块29与外部远程运维云平台无线信号连接,提。通过设有的多种摄像头与多种测量模块,使其对建筑房屋内部墙面位置和水平度测量,缺陷检测、墙面垂直度、地面水平度测量、顶板水平度、平整度测量,缺陷检测,从而可以实现对多环境、多平面进行全自动测量。解放了测量人员的劳动,降低了对人员技能和工作态度的依赖性。通过测量数据处理模块29与外部远程运维云平台无线信号连接,使其测量数据的集中有序管理,更加清晰直观的可视化,利用大数据技术辅助工程运营调度,助力“智慧工地”建设。
最后应说明的是:以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种建筑测量机器人,包括测量机器人本体(1),其特征在于,所述测量机器人本体(1)包括一个移动装置(2),所述移动装置(2)包括底座(3),所述底座(3)两侧的中部设置有驱动轮(4),所述底座(3)正面的中部设置有转向轮(5),所述底座(3)顶端的中部设置有支撑管(6),所述支撑管(6)的顶端设置有套管(7),所述套管(7)的顶端设置有连接管(8),所述连接管(8)的顶端设置有第一支撑板(9),所述第一支撑板(9)顶端的两侧中部均设置有支撑座(10),两个所述支撑座(10)的中部均嵌设有轴承(11),两个所述轴承(11)的中部设置有转轴(12),所述转轴(12)的一端位于两个支撑座(10)的一侧设置有第一转轮(13),所述第一支撑板(9)的一侧设置有连接板(14),所述连接板(14)的顶端设置有驱动电机(15),所述驱动电机(15)的输出轴设置有第二转轮(16),所述第一转轮(13)和第二转轮(16)的内部套设有同步带(17)。所述转轴(12)的外壁套设有两个连接块(18),两个所述连接块(18)的顶端设置有第二支撑板(19),所述第二支撑板(19)的顶端设置有机头(20),所述机头(20)的两侧均设置有连接臂(21)。
2.根据权利要求1所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,所述底座(3)的内部设置有整机运动和导航定位模块(22),两个所述驱动轮(4)分别固定安装在底座(3)两侧的中部,所述转向轮(5)固定安装在底座(3)正面的中部,所述移动装置(2)与整机运动和导航定位模块(22)电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,所述支撑管(6)与底座(3)顶端的中部固定连接,所述套管(7)活动插合在支撑管(6)的内部,所述连接管(8)套设在套管(7)的底端,所述支撑管(6)的内部设置有第一调节螺钉(23),所述连接管(8)的内部设置有第二调节螺钉(24)。
4.根据权利要求1所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,所述第一支撑板(9)底端的中部与连接管(8)的顶端固定连接,两个所述支撑座(10)底端均与第一支撑板(9)顶端两侧的中部固定连接,两个所述轴承(11)固定安装在两个支撑座(10)的中部,所述转轴(12)外壁均与两个轴承(11)的中部固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,所述第一转轮(13)一侧的中部与转轴(12)的一端固定连接,所述第二转轮(16)一侧的中部与驱动电机(15)的输出轴电性连接,所述同步带(17)转动套设第一转轮(13)和第二转轮(16)的内部。
6.根据权利要求5所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,所述连接板(14)的一侧与第一支撑板(9)的一侧固定连接,所述驱动电机(15)固定安装在连接板(14)的顶端,所述第一转轮(13)、第二转轮(16)和同步带(17)的外部位于连接板(14)顶端的一侧固定设置有防护壳(25)。
7.根据权利要求1所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,两个所述连接块(18)固定套设在转轴(12)的外壁,所述第二支撑板(19)底端两侧的中部与两个连接块(18)的顶端固定连接,所述机头(20)固定安装在第二支撑板(19)的顶端,两个连接臂(21)均与机头(20)一体连接成型。
8.根据权利要求1所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,所述机头(20)的正面分别嵌设有两个激光摄像头(26)和一个三维摄像头(27),所述机头(20)的内部分别设置有测量功能模块(28)、测量数据处理模块(29)和测量呈现、存储和传输模块(30)。
9.根据权利要求1所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,两个所述连接臂(21)正面的一侧均驱动嵌设有普通摄像头(31),且两个所述连接臂(21)的内部分别固定安装有结构光三维测量模块(32)、影像测量模块(33)、激光测量模块(34)和斜角感知传感器(35)。
10.根据权利要求8或9所述的一种建筑测量机器人,其特征在于,两个所述激光摄像头(26)、三维摄像头(27)和两个普通摄像头(31)分别与结构光三维测量模块(32)、影像测量模块(33)、激光测量模块(34)电性连接,所述测量数据处理模块(29)与外部远程运维云平台无线信号连接。
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210323 |
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