CN212432175U - 管线测量系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管线检测领域，提供一种管线测量系统，包括：惯性导航系统、两套行走装置、安装装置和里程计；其中，所述安装装置为空心结构，所述惯性导航系统设于所述安装装置内；两套行走装置分别设置在所述安装装置的两端，每套行走装置包括两个以上行走轮；里程计设置在所述行走轮上并与所述惯性导航系统通过电气接口连接。本实用新型将惯性导航系统和里程计进行深度融合，明显减小了管线测量系统的检测误差。

Description

管线测量系统

技术领域

本实用新型涉及管线检测领域，具体涉及一种管线测量系统与方法。

背景技术

地下管线是城市最重要的基础设施之一，城市地下管线是指在城市规划区范围内，埋设在城市规划道路下的给水、排水、燃气、热力、工业等各种管道，电力、电信电缆以及地下管线综合管沟等。全国主要大中城市乃至大的管网公司近年来都在不遗余力地推进自己的地下管线地理信息系统的建设。

但是由于地下管线的管理存在许多的不科学性以及受管线探测过程中探测方法的选择和一些参数的设置等诸多因素的影响，地下管线地理信息资料的错、漏和偏差较大的现象普遍存在，如何采用高效、经济的探测方法提供准确的地下管线位置信息是当今城市地下管线系统管理亟待解决的问题。

目前常用的管线检测方法是管道内检测，该方法不用挖开整段管道，具有成本低、污染小、使用方便等优点，是国际上通行的检测方法。常用的管线测量系统主要分为两类：陀螺式管线测量系统和惯导式管线测量系统。

现有的惯导式管线测量系统主要采用惯导系统与里程计、位置校准简单融合方案，主要有以下缺点：

(1)采用基于惯导系统和里程计、位置校准等简单融合技术方案，难以有效克服初始对准误差(方位角、俯仰角、横滚角)、陀螺误差(零偏、安装误差、标度因数误差等)和加速度计误差(零偏、安装误差、标度因数误差等)对管线测量精度的负面影响。

(2)在作业工况(环境温度、运动特性、振动特性等)变化较大时，通常管线测量精度和可靠性明显降低。

(3)现有的管线测量系统通常采用事后处理模式，即在管线测量作业完成后，从系统中导出数据进行处理后才输出管线测量结果，由此导致管线测量效率低。

(4)在复杂的管线测量作业条件下，如果只使用单个里程计，精度不高看，且容易失效，由此降低了管线测量系统的可靠性。

(5)现有的管线测量系统采用简单的初始化方法，难以克服对准误差、陀螺误差和加速度误差，对管线测量精度产生负面影响。

(6)没有针对管线测量的作业工况(环境温度、运动特性和振动特性)采用专门的温度补偿和系统标定方法，限制了管线测量精度的进一步提高。环境温度、姿态变化和行走振动变化较大时，管线测量精度和可靠性明显下降。

因此，亟需开发一种能够提升管线测量精度和可靠性的管线测量系统。

实用新型内容

针对现有技术存在的多个问题，本实用新型提供一种管线测量系统和管线测量方法，能够明显提升管线测量精度和可靠性，可用于地下或地上的管线测量。

根据本实用新型的第一方面，本实用新型提供一种管线测量系统，包括：惯性导航系统、两套行走装置、安装装置和里程计；其中，

所述安装装置为空心结构，所述惯性导航系统设于所述安装装置内；

两套行走装置分别设置在所述安装装置的两端，每套行走装置包括两个以上行走轮；

所述里程计设置在所述行走轮上并与所述惯性导航系统通过电气接口连接。

根据本实用新型一示例实施方式，管线测量系统还包括显示控制装置，所述显示控制装置与所述惯性导航系统通过电气接口连接，至少用于系统的显示和控制。

根据本实用新型一示例实施方式，管线测量系统还包括电池，电池设置在安装装置内，用于为系统各部分供电。

根据本实用新型一示例实施方式，电池包括锂电池、铅酸电池或镍氢电池。

根据本实用新型一示例实施方式，所述惯性导航系统至少用于测量安装装置的姿态、速度和三维位置数据，并结合里程计的数据计算管线的几何状态和位置信息。

根据本实用新型的一示例实施方式，所述惯性导航系统包括陀螺、加速度计、惯性器件电路、导航计算机、温度传感器、电源电路和通用接口电路；其中，

陀螺用于测量角速度数据；

加速度计用于测量加速度数据；

惯性器件电路用于采集陀螺和加速度计测量数据；

导航计算机至少用于完成惯性导航解算、里程计数据的解算、温度数据的解算、多种测量模型和误差补偿模型解算；

温度传感器用于测量温度数据；

电源电路用于将外部输入电源转换为系统内部需要的各种电源；

通用接口电路用于连接里程计、温度传感器和显示控制装置。

根据本实用新型的一示例实施方式，导航计算机包括系统误差校正模块、导航解算模块和最优估计模块，

所述系统误差校正模块至少用于校正系统误差；

所述导航解算模块用于根据陀螺和加速度计的测量数据完成姿态解算、速度解算和位置解算；

最优估计模块至少用于将惯性导航数据、温度数据和里程计数据对系统误差进行最优估计。

根据本实用新型的一示例实施方式，所述导航计算机还包括虚拟传感器，所述虚拟传感器包括位置校准解算模块、重力异常解算模块、管道约束解算模块和动力学解算模块中的一个或多个模块；

位置校准解算模块用于利用起点和/或终点的位置数据校准位置，以提高管线测量的精度；

重力异常解算模块用于计算重力异常数据，补偿实际重力与导航解算过程中采用重力模型之间的误差；

管道约束解算模块用于管线测量系统在管道内的运动约束模型解算和误差补偿；

动力学解算模块用于管线测量系统动力学运动模型解算和误差补偿。

根据本实用新型的一示例实施方式，所述系统误差校正模块还用于校正重力异常误差。

根据本实用新型的一示例实施方式，所述最优估计模块还用于将位置校准解算模块的数据、管道约束解算模块的数据和动力学解算模块的数据对系统误差进行最优估计。

根据本实用新型一示例实施方式，将里程计数据作为动力学解算模块的输入数据，可以提高管线测量精度和可靠性。

根据本实用新型一示例实施方式，导航计算机还包括管线测量模块，所述管线测量模块用于管线测量模型解算和误差补偿，实时输出管线测量结果。

根据本实用新型一示例实施方式，导航计算机还包括误差补偿模块和故障检测模块；

误差补偿模块用于对陀螺数据、加速度计数据、里程计数据和温度数据进行误差补偿；

故障检测模块用于对各种误差补偿模块输出的数据进行故障检测。

现有的管线测量系统通常采用事后处理模式，也就是在完成管线测量的作业后，从系统中导出数据，再进行处理才能输出管线测量结果。本实用新型的管线测量系统内部集成了管线测量模块，可以实时输出管线测量结果，明显提高了系统的集成度、可靠性和作业效率。

根据本实用新型一示例实施方式，所述导航计算机还包括结果输出模块和数据存储模块；

所述结果输出模块用于输出各种结果数据，包括管线测量数据、惯性导航数据和各种状态数据；

所述数据存储模块用于实时存储各种数据，包括管线测量数据、惯性导航数据、传感器数据和各种状态数据。

根据本实用新型一示例实施方式，所述安装装置为圆筒形。

根据本实用新型一示例实施方式，所述安装装置外表面设有电源开关和连接器，电源开关用于控制系统供电，连接器用于连接显示控制装置和电池充电器。

当管线测量系统进入管道进行测量时，不需要显示控制装置一起进入管道内，惯性导航系统可以实时采集和存储各种原始数据、结果数据和状态数据。

根据本实用新型一示例实施方式，显示控制装置通过网络、串口、CAN接口或USB接口与管线测量系统的惯性导航系统通信。

根据本实用新型一示例实施方式，串口包括RS232接口、RS422接口、RS485接口。

根据本实用新型一示例实施方式，行走装置还包括行走轮连杆、连杆底座，行走轮连杆将行走轮固定在连杆底座上。

根据本实用新型一示例实施方式，行走装置的行走轮为3个以上时，行走装置还包括限位预紧装置，限位预紧装置包括限位轴、预紧弹簧和限位螺帽，用于在一定管道直径范围内提供预紧力使每个行走轮紧贴管道内壁。

根据本实用新型一示例实施方式，所述里程为两个以上，每个里程计设置在一个行走轮上，用于测量管线测量系统的里程和速度。

根据本实用新型一示例实施方式，将两个以上的里程计的数据与惯性导航系统的数据进行深度融合。

根据本实用新型一示例实施方式，所述里程计包括光电编码器、磁电编码器、电阻编码器或磁钉加霍尔传感器。现有的管线测量系统通常采用1个里程计，为了提高测量精度和可靠性，本实用新型采用多里程计方案，采用两个以上的里程计，可以明显提高里程测量精度的和可靠性。

根据本实用新型的第二方面，提供一种管线测量方法，包括以下步骤：

A：对惯性导航系统采用双位置对准方法或三位置对准方法进行初始对准；

B：对惯性导航系统进行标定和补偿；

C：采集陀螺、加速度计、里程计和温度传感器的数据；

D：对陀螺和加速度计数据根据重力异常解算模块的数据进行导航解算，并将导航解算的结果与温度数据、里程计数据、位置校准解算模块的数据、管道约束解算模块的数据和动力学解算模块的数据进行最优估计；

E：对步骤D的最优估计结果进行管线测量模型的解算和误差补偿，得到管线测量结果。

根据本实用新型一示例实施方式，所述双位置对准方法包括：

A11：将管线测量系统所在的位置的经度、纬度和高度输入到惯性导航系统中；

A12：将管线测量系统水平放置，静止预定时间；

A13：以管线测量系统中心点为原点，建立3维方向的坐标轴OX轴、OY轴和OZ轴，OX轴和OY轴在同一水平面，OY轴为管线测量系统的前进方向，OZ轴为竖直方向，将管线测量系统绕OX轴、OY轴或OZ轴中其中一个旋转轴旋转90至270度，静止预定时间；

A14：利用最优估计模块的初始对准误差和惯性器件误差进行误差补偿。

根据本实用新型一示例实施方式，所述三位置对准方法包括：

A21：将管线测量系统所在的位置的经度、纬度和高度输入到惯性导航系统中；

A22：将管线测量系统水平放置，静止预定时间；

A23：以管线测量系统中心点为原点，建立3维方向的坐标轴OX轴、OY轴和OZ轴，OX轴和OY轴在同一水平面，OY轴为管线测量系统的前进方向，OZ轴为竖直方向，将管线测量系统绕OX轴、OY轴或OZ轴中其中一个旋转轴旋转90至270度，静止预定时间；

A24：将管线测量系统绕OX轴、OY轴或OZ轴中与步骤A23不同的一个轴旋转90至270度，静止预定时间；

A25：利用最优估计模块的初始对准误差和惯性器件误差进行误差补偿。

根据本实用新型一示例实施方式，所述预定时间为10至1000秒。

根据本实用新型一示例实施方式，所述步骤B中，所述标定包括：根据管线测量作业工况的特点，对陀螺和加速度计的标度因数的对称性、非线性进行高精度标定。

根据本实用新型一示例实施方式，所述步骤B中，所述补偿包括，根据管线测量作业工况的特点，对陀螺和加速度计的零偏、安装误差、标度因数进行高精度温度补偿。

根据本实用新型一示例实施方式，步骤D中采用圆锥误差补偿、划桨误差补偿或涡卷误差补偿的方法进行导航解算。

根据本实用新型一示例实施方式，步骤D中，采用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波或最小二乘的方法进行最优估计。

根据本实用新型一示例实施方式，步骤D中，最优估计采用单级或多级最优估计结构。

本实用新型的有有益效果是：

本实用新型将惯性导航系统和里程计进行深度融合，明显减小了管线测量系统的检测误差，具体通过以下几点进行阐述：

(1)本实用新型将惯性导航系统和物理传感器(里程计)进行数据深度融合，采用最优估计方法对惯性导航系统的姿态误差和惯性器件(陀螺和加速度计)误差进行有效估计和误差补偿，能有效克服初始对准误差、陀螺误差和加速度计误差对管线测量精度的负面影响，明显提高管线测量精度和可靠性。

(2)本实用新型在陀螺、加速度计、里程计和温度传感器这些物理传感器的基础上，结合了作为虚拟传感器的位置校准、管道约束、动力学和重力异常模型，将这些作为虚拟传感器的模型中的一个或多个模型与惯性导航系统进行深度融合，明显提高管线测量精度和可靠性。

(3)在管线测量系统内部集成了管线测量模块，可以实时输出管线测量结果，明显提高了管线测量系统的集成度、可靠性和作业效率。

(4)本实用新型采用多个里程计，可以有效解决单个里程失效问题，同时可以提高里程测量的精度和可靠性。

(5)本实用新型采用双位置或三位置对准方法，相比于系统在一个位置静止一段时间进行初始对准的单位置对准方法，本实用新型的方法能明显降低惯性导航系统初始对准误差，可以有效估计陀螺零偏和加速度计零偏，从而明显提高管线测量精度和可靠性。

(6)本实用新型提出了一种用于管线测量作业工况的高精度温度补偿方法，在典型惯性测量作业条件下的温度范围和变温速率范围内对陀螺和加速度计的零偏、安装误差、标度因数进行高精度温度补偿，明显提高环境温度变化条件下的管线测量精度和可靠性。

(7)本实用新型提出了一种用于管线测量作业工况的高精度系统标定方法，在典型管线测量作业条件下的运动特性和振动特性范围内对陀螺和加速度计的标度因数对称性、非线性进行高精度标定，明显提高在运动特性和振动特性变化较大时的管线测量精度和可靠性。

附图说明

图1是管线测量系统的各模块的连接关系图。

图2是第一种实施方式管线测量系统的立体图。

图3是第一种实施方式管线测量系统的各模块的位置关系图。

图4是导航计算机内的各模块的关系图。

图5是第一种实施方式行走装置的立体图。

图6是第一种实施方式行走装置的主视图。

图7是第一种实施方式行走装置的右视图。

图8是第一种实施方式初始对准时管线测量系统与坐标系的关系图。

图9是第二种实施方式行走装置的立体图。

图10是第二种实施方式行走装置的主视图。

图11是第二种实施方式行走装置的右视图。

图12是第三种实施方式行走装置的立体图。

图13是第三种实施方式行走装置的主视图。

其中，1—惯性导航系统，2—行走装置，21—行走轮，22—行走轮连杆，23—连杆底座，241—限位轴，3—安装装置，4—显示控制装置，5—里程计，6—电池。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本实用新型的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本实用新型的示意性图解，并非一定是按比例绘制。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本实用新型的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本实用新型的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本实用新型的各方面变得模糊。

根据本实用新型的第一种实施方式，本实用新型提供一种管线测量系统，如图1-3所示，包括：惯性导航系统1、两套行走装置2、安装装置3、显示控制装置4、里程计5和电池6。安装装置3为圆筒形，内部装载有惯性导航系统1和电池6，安装装置3的两端(首部和尾部)分别设置有行走装置2，每套行走装置2包括3个行走轮21，每个行走轮21上配置一个里程计5。

惯性导航系统1至少用于测量安装装置的姿态、速度和位置数据，并结合里程计5的数据计算管线的几何状态和位置信息。惯性导航系统1包括：陀螺、加速度计、惯性器件电路、导航计算机、温度传感器、电源电路和通用接口电路；其中，

陀螺用于测量角速度数据；

加速度计用于测量加速度数据；

惯性器件电路用于采集陀螺和加速度计测量数据；

导航计算机至少用于完成惯性导航解算、里程计数据的解算、温度数据的解算、多种测量模型和误差补偿模型解算；

温度传感器用于测量温度数据；

电源电路用于将外部输入电源转换为系统内部需要的各种电源；

通用接口电路用于连接里程计、温度传感器和显示控制装置。

如图4所示，导航计算机包括位置校准解算模块、重力异常解算模块、管道约束解算模块、动力学解算模块、系统误差校正模块、导航解算模块、最优估计模块、管线测量模块、误差补偿模块、故障检测模块、结果输出模块和数据存储模块；

位置校准解算模块用于利用起点和/或终点的位置数据校准位置，以提高管线测量的精度；

重力异常解算模块用于计算重力异常数据，补偿实际重力与导航解算过程中采用重力模型之间的误差；

管道约束解算模块用于管线测量系统在管道内的运动约束模型解算和误差补偿；

动力学解算模块将里程计数据作为动力学解算模块的输入数据，用于管线测量系统动力学运动模型解算和误差补偿，可以提高管线测量精度和可靠性。

导航解算模块用于完成姿态解算、速度解算和位置解算。

系统误差校正模块用于校正系统误差和重力异常误差。

最优估计模块用于将惯性导航数据、温度数据和里程计数据对系统误差进行最优估计。

管线测量模块用于管线测量模型解算和误差补偿。管线测量模块可以实时输出管线测量结果，明显提高了系统的集成度、可靠性和作业效率。

误差补偿模块用于对陀螺数据、加速度计数据、里程计数据和温度数据进行误差补偿。

故障检测模块用于对各种误差补偿模块输出的数据进行故障检测。

结果输出模块用于输出各种结果数据，包括管线测量数据、惯性导航数据和各种状态数据。

数据存储模块用于实时存储各种数据，包括管线测量数据、惯性导航数据、传感器数据和各种状态数据。

如图5-7所示，行走装置2还包括三套行走轮连杆22、两个连杆底座23和一套限位预紧装置，行走轮连杆22将行走轮21固定在连杆底座23上，限位预紧装置包括一根限位轴241、一个限位螺帽和一根或多根预紧弹簧，用于在一定管道直径范围内提供预紧力使每个行走轮21紧贴管道内壁。图6中位于左侧的连杆底座23为底部连杆底座，与限位轴241和安装装置3固定连接；另一个位于右侧的连杆底座23为顶部连杆底座，可以沿限位轴241的轴向相对移动。限位螺帽限定顶部连杆底座的移动范围，当顶部连杆底座远离底部连杆底座时，三个行走轮21靠近限位轴241；当顶部连杆底座靠近底部连杆底座时，三个行走轮21远离限位轴241，使行走轮21适应管道内壁的直径。预紧弹簧使行走轮21产生紧贴管道内壁的预紧力。

安装装置3外表面设有电源开关和连接器，电源开关用于控制系统供电，连接器用于连接显示控制装置和电池充电器。

显示控制装置4至少用于系统的显示和控制，当管线测量系统进入管道进行测量时，不需要显示控制装置4一起进入管道内，惯性导航系统1可以实时采集和存储各种原始数据、结果数据和状态数据。显示控制装置4通过网络、串口、CAN接口或USB接口与管线测量系统的惯性导航系统1通信。串口包括RS232接口、RS422接口、RS485接口。

里程计5用于测量管线测量系统的里程和速度，里程计5包括光电编码器、磁电编码器、电阻编码器或磁钉加霍尔传感器。现有的管线测量系统通常采用1个里程计，为了提高测量精度和可靠性，本实施方式采用多里程计方案，采用两个以上的里程计，可以明显提高里程测量精度的和可靠性，同时可以有效解决单个里程计失效问题。另外，将里程计数据作为动力学解算模块的输入数据，可以提高管线测量精度和可靠性。

电池6用于为系统各部分供电，包括锂电池、铅酸电池或镍氢电池。

采用管线测量系统进行管线测量，包括如下步骤：

A：对惯性导航系统采用双位置对准方法或三位置对准方法进行初始对准；

B：根据管线测量作业工况的特点，对陀螺和加速度计的标度因数的对称性、非线性进行标定，以及对陀螺和加速度计的零偏、安装误差、标度因数进行温度补偿；

C：采集陀螺、加速度计、里程计和温度传感器的数据；

D：对陀螺和加速度计数据根据重力异常解算模块的数据采用圆锥误差补偿、划桨误差补偿或涡卷误差补偿的方法进行导航解算，并将导航解算的结果与温度数据、里程计数据、位置校准解算模块的数据、管道约束解算模块的数据和动力学解算模块的数据采用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波或最小二乘的方法进行最优估计，最优估计采用单级或多级最优估计结构；

E：对步骤D的最优估计结果进行管线测量模型的解算和误差补偿，得到管线测量结果。

双位置对准方法包括：

A11：将管线测量系统所在的位置的经度、纬度和高度输入到惯性导航系统中；

A12：将管线测量系统水平放置，静止10至1000秒；

A13：如图8所示，以管线测量系统中心点为原点，建立3维方向的坐标轴OX轴、OY轴和OZ轴，OX轴和OY轴在同一水平面，OY轴为管线测量系统的前进方向(即指向管线测量系统的首部)，OZ轴为竖直方向，将管线测量系统绕OX轴、OY轴或OZ轴中其中一个旋转轴旋转90至270度，静止10至1000秒；

A14：利用最优估计模块的初始对准误差和惯性器件误差进行误差补偿。

三位置对准方法包括：

A21：将管线测量系统所在的位置的经度、纬度和高度输入到惯性导航系统中；

A22：将管线测量系统水平放置，静止10至1000秒；

A23：如图8所示，以管线测量系统中心点为原点，建立3维方向的坐标轴OX轴、OY轴和OZ轴，OX轴和OY轴在同一水平面，OY轴为管线测量系统的前进方向(即指向管线测量系统的首部)，OZ轴为竖直方向，将管线测量系统绕OX轴、OY轴或OZ轴中其中一个旋转轴旋转90至270度，静止10至1000秒；

A24：将管线测量系统绕OX轴、OY轴或OZ轴中与步骤A23不同的一个轴旋转90至270度，静止10至1000秒；

A25：利用最优估计模块的初始对准误差和惯性器件误差进行误差补偿。

根据本实用新型的第二种实施方式，本实用新型提供一种管线测量系统，第二种实施方式的管线测量系统与第一种实施方式的管线测量系统基本相同，不同之处在于，如图9-11所示，每套行走装置2包括四个行走轮21、四套行走轮连杆22、两个连杆底座23和一套限位预紧装置。行走轮连杆22将行走轮21固定在连杆底座23上，限位预紧装置包括一根限位轴241、一个限位螺帽和一根或多根预紧弹簧，用于在一定管道直径范围内提供预紧力使每个行走轮21紧贴管道内壁。图10中位于左侧的连杆底座23为底部连杆底座，与限位轴241和安装装置3固定连接；另一个位于右侧的连杆底座23为顶部连杆底座，可以沿限位轴241的轴向相对移动。限位螺帽限定顶部连杆底座的移动范围，当顶部连杆底座远离底部连杆底座时，四个行走轮21靠近限位轴241；当顶部连杆底座靠近底部连杆底座时，四个行走轮21远离限位轴241，使行走轮21适应管道内壁的直径。预紧弹簧使行走轮21产生紧贴管道内壁的预紧力。

根据本实用新型的第三种实施方式，本实用新型提供一种管线测量系统，第二种实施方式的管线测量系统与第一种实施方式的管线测量系统基本相同，不同之处在于，如图12-13所示，每套行走装置2包括两个行走轮21、两个行走轮连杆22和一个连杆底座23，行走装置2靠管线测量系统的重力使每个行走轮21紧贴管道内壁。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (3)

1.一种管线测量系统，其特征在于，包括：惯性导航系统、两套行走装置、安装装置和里程计；其中，

所述安装装置为空心结构，所述惯性导航系统设于所述安装装置内；

两套行走装置分别设置在所述安装装置的两端，每套行走装置包括两个以上行走轮；

所述里程计设置在所述行走轮上并与所述惯性导航系统通过电气接口连接。

2.根据权利要求1所述的管线测量系统，其特征在于，所述惯性导航系统至少用于测量安装装置的姿态、速度和三维位置数据。

3.根据权利要求1所述的管线测量系统，其特征在于，所述里程计为两个以上。

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