CN112535136A - 一种自走式饵料投喂机械人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自走式饵料投喂机械人，包括储料仓，所述储料仓的两端的中间位置处对称安装有U型架，两组所述U型架同一端的底部对称安装有主体空腔，所述主体空腔的两端对称安装有端头空腔，且同一端两组端头空腔的顶部共同设置有清理组件。本发明通过主体空腔、电池仓、储料仓、抛料组件、U型架、落料管和安装环的配合使用，使得螺旋桨逐渐将储料仓内部的饵料从落料管排出，而伺服电机依次通过第二转动杆、大齿轮、小齿轮、连接齿轮和传动齿轮的配合，带动转盘快速转动，使得落在转盘顶部的饵料因受到转盘给予的离心力而被甩出，也就控制了饵料甩出的范围，大大保证了养殖塘中水产的正常进食，从而提高了装置使用效果。

Description

一种自走式饵料投喂机械人

技术领域

本发明涉及渔产养殖技术领域，具体为一种自走式饵料投喂机械人。

背景技术

目前水产养殖对象进行饵料投喂时，通常使用到投饵机，饵料投喂的方式主要有喷浆和颗粒饲料投撒两种，前者由泵、料斗、输送管道和喷射器等组成，喷射液态饲料；后者由料斗、给饵和撒饵机构、定时器等组成的机械式投饵机，以及由料斗、挡料器、料板等组成的自动投饵机，利用鱼类游动或争食而产生水波，触动料板而自动投饵。

当前在对养殖塘中的水产养殖对象进行饵料投喂时，通常需要人工将饵料抛进养殖塘中，使得饵料一团一团聚在一起，导致鱼群等过于聚集，从而影响到水产养殖对象的正常进食，无法将饵料均匀的洒向养殖塘的不同位置；且由于外界因素较多，养殖塘表面极容易出现一些漂浮物或垃圾，长期以往会极大地影响到养殖塘中的水质，不利于养殖塘中水产养殖对象的正常生长；同时当前在进行饵料投喂，或者清理养殖塘中漂浮的垃圾时，都需要操作人员通过划船并手动进行饵料投喂或垃圾清理，大大提高了操作人员的劳动强度，也降低了饵料投喂和垃圾清理的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自走式饵料投喂机械人，以解决上述背景技术中提出的相关问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自走式饵料投喂机械人，包括储料仓，所述储料仓的两端的中间位置处对称安装有U型架，两组所述U型架同一端的底部对称安装有主体空腔，所述主体空腔的两端对称安装有端头空腔，且同一端两组端头空腔的顶部共同设置有清理组件，所述储料仓底部的中心位置处安装有储料仓，两组所述主体空腔相互远离的一侧对称安装有辅助空腔，两组所述U型架同一侧的顶部共同对称安装有电池仓，且电池仓的内底部安装有蓄电池，一组所述电池仓内顶部的两端分别安装有遥控组件和单片机，两组所述主体空腔相互靠近一侧的一端共同安装有连接板，且连接板一端的两侧对称设置有螺旋桨推进器，两组所述主体空腔相互靠近一侧的中间位置处共同设置有抛料组件；

所述抛料组件包括安装板、转轴、电机仓、伺服电机、第二转动杆、螺旋桨、转盘、轴承、传动齿轮、大齿轮、小齿轮和连接齿轮，两组所述主体空腔相互靠近一侧的中间位置处共同安装有电机仓，且电机仓的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端安装有第二转动杆，所述第二转动杆外侧的中间位置处设置有螺旋桨，所述第二转动杆外侧的底部安装有轴承，且轴承的外侧安装有转盘，所述转盘底部靠近中心的位置处安装有传动齿轮，所述第二转动杆外侧的底部安装有大齿轮，所述电机仓一端的顶部安装有安装板，且安装板的顶部设置有转轴，所述转轴外侧的底部安装有与大齿轮相互啮合的小齿轮，所述转轴外侧的顶部安装有与传动齿轮相互啮合的连接齿轮；

所述清理组件包括旋转电机、收集仓、转动板、毛刷、安装架、第一转动杆、滑块和滑槽，两组所述端头空腔的顶部对称铰接有安装架，且端头空腔的顶部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端安装有第一转动杆，所述第一转动杆外侧的底部均匀安装有转动板，且转动板远离第一转动杆的一端设置有毛刷，两组所述主体空腔相互靠近的一侧对称设置有滑块，两组所述主体空腔相互靠近的一侧共同设置有收集仓，且收集仓的两侧对称开设有与滑块相互配合的滑槽。

优选的，所述转盘的底部安装有安装环，两组所述主体空腔顶部的中间位置处对称安装有L型支架，且两组L型支架相互靠近的一端对称安装有与安装环相互配合的滚轮。

优选的，所述安装架顶部远离端头空腔的一端开设有方形孔，且两组方形孔的内部共同设置有U型插销。

优选的，所述转盘顶部的中心位置处设置有圆台，且转盘顶部靠近中心的位置处均匀和圆台表面皆均匀分布有针头。

优选的，所述储料仓内侧的顶部对称安装有安装杆，且两组安装杆相互靠近的一端共同安装有辅助轴承，所述第二转动杆外侧的顶部与辅助轴承的内侧固定连接。

优选的，所述收集仓的表面均匀设置有通孔，且收集仓的高度略小于主体空腔的直径。

优选的，所述电机仓的外侧对称安装有固定架，且两组固定架远离电机仓的一端分别与两组主体空腔的中间位置处固定连接。

优选的，所述转盘由边缘位置处向中心位置处逐渐向下凹陷，且转盘的半径大小大于储料仓的半径。

优选的，所述电池仓远离储料仓一侧的一端铰接有仓门，且仓门的外侧安装有把手。

优选的，所述储料仓的底部呈碗状结构，且储料仓底部的中心位置处与落料管的顶部焊接。

与现有技术相比，本发明提供了一种自走式饵料投喂机械人，具备以下有益效果：

1、本发明通过主体空腔、电池仓、储料仓、抛料组件、U型架、蓄电池、落料管和安装环的配合使用，利用伺服电机带动第二转动杆缓慢转动，使得螺旋桨逐渐将储料仓内部的饵料从落料管排出，而伺服电机依次通过第二转动杆、大齿轮、小齿轮、连接齿轮和传动齿轮的配合，带动转盘快速转动，使得落在转盘顶部的饵料因受到转盘给予的离心力而被甩出，控制伺服电机的转速便可以控制饵料所受到的离心力，也就控制了饵料甩出的范围，而转盘顶部的针头可以使得结团的饵料被打碎，也就使得饵料的投喂更加均匀，大大保证了养殖塘中水产的正常进食，从而提高了装置使用效果。

2、本发明通过清理组件、主体空腔和端头空腔的配合使用，在装置进行饵料投喂的过程中，可以利用旋转电机带动两组转动板相向转动，将装置前面的垃圾推进收集仓的内部，极大地避免了垃圾对养殖塘中水质的影响，也就保证了水产养殖对象的生长环境，使得该装置十分具有实用性和功能性。

3、本发明通过主体空腔、端头空腔、连接板、螺旋桨推进器、辅助空腔、遥控组件、单片机、蓄电池和上述饵料投喂机构与垃圾清理结构的配合使用，可以利用外接遥控器控制螺旋桨推进器，从而利用螺旋桨推进器推动整个装置在养殖塘中自由移动，极大便利装置对饵料的投喂操作，同时也便利了装置对养殖塘水面上垃圾的清理，全程不需要人工划船到塘中操作，既降低了操作人员的劳动强度，也提高了饵料投喂和垃圾清理的效率，有利于该装置的推广使用。

附图说明

图1为本发明的俯视图；

图2为本发明的俯视剖视图；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明的侧视剖视图；

图5为本发明的主视剖视图；

图6为本发明收集仓的立体示意图；

图7为本发明图4的A处放大图。

图中：1、清理组件；101、旋转电机；102、收集仓；103、转动板；104、毛刷；105、安装架；106、第一转动杆；107、滑块；108、滑槽；2、主体空腔；3、电池仓；4、储料仓；5、端头空腔；6、连接板；7、螺旋桨推进器；8、辅助空腔；9、抛料组件；901、安装板；902、转轴；903、电机仓；904、伺服电机；905、第二转动杆；906、螺旋桨；907、转盘；908、轴承；909、传动齿轮；910、大齿轮；911、小齿轮；912、连接齿轮；10、U型架；11、遥控组件；12、单片机；13、蓄电池；14、落料管；15、安装环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种自走式饵料投喂机械人，包括储料仓4，储料仓4的两端的中间位置处对称安装有U型架10，两组U型架10同一端的底部对称安装有主体空腔2，主体空腔2的两端对称安装有端头空腔5，且同一端两组端头空腔5的顶部共同设置有清理组件1，储料仓4底部的中心位置处安装有储料仓4，储料仓4的底部呈碗状结构，且储料仓4底部的中心位置处与落料管14的顶部焊接，便于储料仓4内部的饵料稳定的进入到落料管14内部，两组主体空腔2相互远离的一侧对称安装有辅助空腔8，两组U型架10同一侧的顶部共同对称安装有电池仓3，且电池仓3的内底部安装有蓄电池13，电池仓3远离储料仓4一侧的一端铰接有仓门，且仓门的外侧安装有把手，便于打开仓门对电池仓3内部的组件进行检修和维护，一组电池仓3内顶部的两端分别安装有遥控组件11和单片机12，两组主体空腔2相互靠近一侧的一端共同安装有连接板6，且连接板6一端的两侧对称设置有螺旋桨推进器7，两组主体空腔2相互靠近一侧的中间位置处共同设置有抛料组件9；

抛料组件9包括安装板901、转轴902、电机仓903、伺服电机904、第二转动杆905、螺旋桨906、转盘907、轴承908、传动齿轮909、大齿轮910、小齿轮911和连接齿轮912，两组主体空腔2相互靠近一侧的中间位置处共同安装有电机仓903，且电机仓903的内部安装有伺服电机904，电机仓903的外侧对称安装有固定架，且两组固定架远离电机仓903的一端分别与两组主体空腔2的中间位置处固定连接，有助于提高电机仓903的稳固性，伺服电机904的输出端安装有第二转动杆905，储料仓4内侧的顶部对称安装有安装杆，且两组安装杆相互靠近的一端共同安装有辅助轴承，第二转动杆905外侧的顶部与辅助轴承的内侧固定连接，有助于提高第二转动杆905转动的稳定性，第二转动杆905外侧的中间位置处设置有螺旋桨906，第二转动杆905外侧的底部安装有轴承908，且轴承908的外侧安装有转盘907，转盘907的底部安装有安装环15，两组主体空腔2顶部的中间位置处对称安装有L型支架，且两组L型支架相互靠近的一端对称安装有与安装环15相互配合的滚轮，有助于提高转盘907转动过程中的稳定性，转盘907顶部的中心位置处设置有圆台，且转盘907顶部靠近中心的位置处均匀和圆台表面皆均匀分布有针头，便于将落到转盘907顶部结团的饵料打散后抛出，转盘907由边缘位置处向中心位置处逐渐向下凹陷，且转盘907的半径大小大于储料仓4的半径，便于转盘907将饵料抛出到装置周围的水面上，转盘907底部靠近中心的位置处安装有传动齿轮909，第二转动杆905外侧的底部安装有大齿轮910，电机仓903一端的顶部安装有安装板901，且安装板901的顶部设置有转轴902，转轴902外侧的底部安装有与大齿轮910相互啮合的小齿轮911，转轴902外侧的顶部安装有与传动齿轮909相互啮合的连接齿轮912；

清理组件1包括旋转电机101、收集仓102、转动板103、毛刷104、安装架105、第一转动杆106、滑块107和滑槽108，两组端头空腔5的顶部对称铰接有安装架105，且端头空腔5的顶部安装有旋转电机101，安装架105顶部远离端头空腔5的一端开设有方形孔，且两组方形孔的内部共同设置有U型插销，便于将两组安装架105连接成一个整体，旋转电机101的输出端安装有第一转动杆106，第一转动杆106外侧的底部均匀安装有转动板103，且转动板103远离第一转动杆106的一端设置有毛刷104，两组主体空腔2相互靠近的一侧对称设置有滑块107，两组主体空腔2相互靠近的一侧共同设置有收集仓102，且收集仓102的两侧对称开设有与滑块107相互配合的滑槽108，收集仓102的表面均匀设置有通孔，且收集仓102的高度略小于主体空腔2的直径，便于将垃圾收集进收集仓102内部后，不影响整个装置的正常行驶。

实施例1，如图1、2、3、5和7所示，当需要进行饵料投喂时，通过外接遥控器和遥控组件11传递给遥控组件11，再通过遥控组件11将指令传递给单片机12，由单片机12控制伺服电机904转动，伺服电机904带动第二转动杆905和螺旋桨906缓慢转动，利用转动的螺旋桨906迫使饵料逐渐从落料管14排出到转盘907顶部的中心位置处，而伺服电机904带动第二转动杆905转动时，伺服电机904依次通过第二转动杆905、大齿轮910、小齿轮911、连接齿轮912和传动齿轮909的配合，带动转盘907快速转动，此时落到转盘907顶部的饵料由于受到转盘907给予的离心力，被快速甩出，过程中结团的饵料碰撞到转盘907顶部的针头时被打散，从而使得饵料可以均匀的被洒向装置附近的水面上，随着装置在水面上不断移动，饵料被洒向养殖塘的不同位置处，若需要控制饵料抛洒的范围则可以通过控制伺服电机904的转速即可。

实施例2，如图1、2、3、4、6和7所示，在装置进行饵料投喂的过程中，若装置前面出现漂浮的垃圾，可以通过控制旋转电机101带动两组转动板103相向转动，将装置前面的垃圾推进收集仓102的内部，在清理收集仓102内部收集的垃圾时，可以取出安装架105上的U型插销，然后将两组安装架105以各自的铰接轴为圆心相背拉开，使得两组安装架105不再将装置的前方围住，然后手动将收集仓102抽出，此时便可以对收集仓102内部的垃圾进行清理。

工作原理：使用前将装置接通电源，首先将搅拌好的混合饵料倒入进储料仓4的内部，并使饵料在储料仓4内部分布大致均匀，接着将装置放进养殖塘水面上，然后利用外接遥控器和遥控组件11的配合，将前进后退等指令信息传递给单片机12，由单片机12控制螺旋桨推进器7推动装置在水面上移动；当需要进行饵料投喂时，通过外接遥控器和遥控组件11传递给遥控组件11，再通过遥控组件11将指令传递给单片机12，由单片机12控制伺服电机904转动，伺服电机904带动第二转动杆905和螺旋桨906缓慢转动，利用转动的螺旋桨906迫使饵料逐渐从落料管14排出到转盘907顶部的中心位置处，而伺服电机904带动第二转动杆905转动时，第二转动杆905带动大齿轮910转动，大齿轮910带动小齿轮911转动，而小齿轮911则通过连接齿轮912和传动齿轮909的配合带动转盘907快速转动，此时落到转盘907顶部的饵料由于受到转盘907给予的离心力，被快速甩出，过程中结团的饵料碰撞到转盘907顶部的针头时被打散，从而使得饵料可以均匀的被洒向装置附近的水面上，随着装置在水面上不断移动，饵料被洒向养殖塘的不同位置处；在装置进行饵料投喂的过程中，若装置前面出现漂浮的垃圾，可以通过控制旋转电机101带动两组转动板103相向转动，将装置前面的垃圾推进收集仓102的内部，在清理收集仓102内部收集的垃圾时，可以取出安装架105上的U型插销，然后将两组安装架105以各自的铰接轴为圆心相背拉开，使得两组安装架105不再将装置的前方围住，然后手动将收集仓102抽出即可对收集仓102内部的垃圾进行清理；当储料仓4内部的饵料使用完后，控制装置移动回岸边，操作人员重新向储料仓4的内部补充饵料即可，定期打开电池仓3上的仓门，对电池仓3内部的组件进行检修维护。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种自走式饵料投喂机械人，包括储料仓（4），其特征在于：所述储料仓（4）的两端的中间位置处对称安装有U型架（10），两组所述U型架（10）同一端的底部对称安装有主体空腔（2），所述主体空腔（2）的两端对称安装有端头空腔（5），且同一端两组端头空腔（5）的顶部共同设置有清理组件（1），所述储料仓（4）底部的中心位置处安装有储料仓（4），两组所述主体空腔（2）相互远离的一侧对称安装有辅助空腔（8），两组所述U型架（10）同一侧的顶部共同对称安装有电池仓（3），且电池仓（3）的内底部安装有蓄电池（13），一组所述电池仓（3）内顶部的两端分别安装有遥控组件（11）和单片机（12），两组所述主体空腔（2）相互靠近一侧的一端共同安装有连接板（6），且连接板（6）一端的两侧对称设置有螺旋桨推进器（7），两组所述主体空腔（2）相互靠近一侧的中间位置处共同设置有抛料组件（9）；

所述抛料组件（9）包括安装板（901）、转轴（902）、电机仓（903）、伺服电机（904）、第二转动杆（905）、螺旋桨（906）、转盘（907）、轴承（908）、传动齿轮（909）、大齿轮（910）、小齿轮（911）和连接齿轮（912），两组所述主体空腔（2）相互靠近一侧的中间位置处共同安装有电机仓（903），且电机仓（903）的内部安装有伺服电机（904），所述伺服电机（904）的输出端安装有第二转动杆（905），所述第二转动杆（905）外侧的中间位置处设置有螺旋桨（906），所述第二转动杆（905）外侧的底部安装有轴承（908），且轴承（908）的外侧安装有转盘（907），所述转盘（907）底部靠近中心的位置处安装有传动齿轮（909），所述第二转动杆（905）外侧的底部安装有大齿轮（910），所述电机仓（903）一端的顶部安装有安装板（901），且安装板（901）的顶部设置有转轴（902），所述转轴（902）外侧的底部安装有与大齿轮（910）相互啮合的小齿轮（911），所述转轴（902）外侧的顶部安装有与传动齿轮（909）相互啮合的连接齿轮（912）；

所述清理组件（1）包括旋转电机（101）、收集仓（102）、转动板（103）、毛刷（104）、安装架（105）、第一转动杆（106）、滑块（107）和滑槽（108），两组所述端头空腔（5）的顶部对称铰接有安装架（105），且端头空腔（5）的顶部安装有旋转电机（101），所述旋转电机（101）的输出端安装有第一转动杆（106），所述第一转动杆（106）外侧的底部均匀安装有转动板（103），且转动板（103）远离第一转动杆（106）的一端设置有毛刷（104），两组所述主体空腔（2）相互靠近的一侧对称设置有滑块（107），两组所述主体空腔（2）相互靠近的一侧共同设置有收集仓（102），且收集仓（102）的两侧对称开设有与滑块（107）相互配合的滑槽（108）。

2.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述转盘（907）的底部安装有安装环（15），两组所述主体空腔（2）顶部的中间位置处对称安装有L型支架，且两组L型支架相互靠近的一端对称安装有与安装环（15）相互配合的滚轮。

3.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述安装架（105）顶部远离端头空腔（5）的一端开设有方形孔，且两组方形孔的内部共同设置有U型插销。

4.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述转盘（907）顶部的中心位置处设置有圆台，且转盘（907）顶部靠近中心的位置处均匀和圆台表面皆均匀分布有针头。

5.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述储料仓（4）内侧的顶部对称安装有安装杆，且两组安装杆相互靠近的一端共同安装有辅助轴承，所述第二转动杆（905）外侧的顶部与辅助轴承的内侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述收集仓（102）的表面均匀设置有通孔，且收集仓（102）的高度略小于主体空腔（2）的直径。

7.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述电机仓（903）的外侧对称安装有固定架，且两组固定架远离电机仓（903）的一端分别与两组主体空腔（2）的中间位置处固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述转盘（907）由边缘位置处向中心位置处逐渐向下凹陷，且转盘（907）的半径大小大于储料仓（4）的半径。

9.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述电池仓（3）远离储料仓（4）一侧的一端铰接有仓门，且仓门的外侧安装有把手。

10.根据权利要求1所述的一种自走式饵料投喂机械人，其特征在于：所述储料仓（4）的底部呈碗状结构，且储料仓（4）底部的中心位置处与落料管（14）的顶部焊接。

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