CN112533139A - 一种无人机系统的飞行授权方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种无人机系统的飞行授权方法、装置及系统。该方法包括：无人机控制网元接收通知消息，通知消息用于通知无人机控制网元无人机接入网络，通知消息包含无人机的标识信息；在无人机的标识信息未包含于无人机白名单的情况下，无人机控制网元根据无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，该第一信息用于第一网元对无人机进行超视距限制飞行。一方面，由于是蜂窝网的网元(即第一网元)执行对无人机进行飞行授权，相较于现有技术通过无人机系统对无人机进行飞行授权更加可靠；另一方面，本发明对于蜂窝网的合作无人机和非合作无人机都可以进行飞行授权，有助于预防未提交飞行计划的非合作无人机的随意飞行带来的安全隐患。

Description

一种无人机系统的飞行授权方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及移动通信技术领域，尤其涉及一种无人机系统的飞行授权方法、装置及系统。
背景技术
目前的现有技术中，通过蜂窝网络远程超视距作业的无人机，主要结合飞行计划，由无人机云系统完成超视距校验。该方法存在的主要问题是：
第一，需要无人机运营人主动提交飞行计划，并且由无人机云系统对飞行计划进行判断。然后，无人机云系统属于应用层，判断的可靠性较低。
第二，仅适用于蜂窝网的合作无人机，对于蜂窝联网的非合作无人机，无人机运营人不会提交飞行计划，因而无法判断是否允许该无人机的飞行。
发明内容
本申请提供一种无人机系统的飞行授权方法及装置，用以解决背景技术中提到的问题。
第一方面，本申请提供一种无人机系统的飞行授权方法，包括：无人机控制网元接收通知消息，所述通知消息用于通知所述无人机控制网元无人机接入网络，所述通知消息包含无人机的标识信息；在所述无人机的标识信息未包含于无人机白名单的情况下，所述无人机控制网元根据所述无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，所述第一信息用于所述第一网元对所述无人机进行超视距限制飞行。
通过上述方案，实现了由蜂窝网的网元(第一网元)对无人机(包括蜂窝网的合作无人机和非合作无人机)进行飞行授权，对没有提交飞行计划的无人机(即不包含于无人机白名单)进行超视距限制飞行。一方面，由于是蜂窝网的网元执行对无人机进行飞行授权(属于网络层的飞行授权)，相较于现有技术通过无人机系统对无人机进行飞行授权(属于应用层的飞行授权)，本发明实施例对无人机进行飞行授权更加可靠，并且减少了蜂窝联网无人机的应用风险，减轻了无人机应用服务平台的安全风险；另一方面，本发明对于蜂窝网的合作无人机和非合作无人机都可以进行飞行授权，因而有助于预防未提交飞行计划的非合作无人机的随意飞行带来的安全隐患。
在一种可能的实现方法中，所述无人机策略包括无人机围栏范围、无人机的最大飞行高度、无人机与遥控器之间的最大距离、飞行时间、限制策略中的至少一个，所述限制策略包括各个国家对无人机的飞行限制的条件。
在一种可能的实现方法中，所述无人机策略包括无人机的最大飞行高度，及无人机与遥控器之间的最大距离；所述无人机控制网元根据所述无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，包括：所述无人机控制网元确定所述无人机的飞行高度大于所述最大飞行高度、或确定所述无人机与遥控器之间的距离大于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行告警信息；或，所述无人机控制网元确定所述无人机的飞行高度小于或等于所述最大飞行高度、且确定所述无人机与遥控器之间的距离小于或等于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行通知信息。
在一种可能的实现方法中，所述无人机控制网元从数据管理网元获取所述无人机与所述遥控器之间的组对关系。
在一种可能的实现方法中，所述无人机控制网元从数据管理网元、或所述无人机控制网元、或数据库、或策略控制网元获取所述无人机策略。
在一种可能的实现方法中，所述无人机控制网元从数据管理网元或所述无人机控制网元获取所述无人机白名单。
在一种可能的实现方法中，在所述无人机的标识信息包含于所述无人机白名单的情况下，所述无人机控制网元向所述第一网元发送无人机飞行通知信息。
在一种可能的实现方法中，所述第一网元为移动性管理网元或应用功能网元。
第二方面，本申请提供一种无人机系统的飞行授权装置，该装置可以是无人机控制网元，还可以是用于无人机控制网元的芯片。该装置具有实现上述第一方面或第一方面的各实施例的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
第三方面，本申请提供一种无人机系统的飞行授权装置，该装置可以是无人机控制网元，还可以是用于无人机控制网元的芯片。该装置具有实现上述第一方面或第一方面的各实施例的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
第四方面，本申请提供一种无人机系统的飞行授权装置，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，当该装置运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该装置执行如上述第一方面任意所述的方法。该装置可以是无人机控制网元或用于无人机控制网元的芯片。
第五方面，本申请提供一种无人机系统的飞行授权装置，包括：包括用于执行上述各方面的各个步骤的单元或手段(means)。该装置可以是无人机控制网元。
第六方面，本申请提供一种无人机系统的飞行授权装置，包括处理器和接口电路，所述处理器用于通过接口电路实现上述第一方面任意所述的方法。该处理器包括一个或多个。该装置可以是用于无人机控制网元的芯片。
第七方面，本申请提供一种无人机系统的飞行授权装置，包括处理器，用于与存储器相连，用于调用所述存储器中存储的程序，以执行上述第一方面任意所述的方法。该存储器可以位于该装置之内，也可以位于该装置之外。且该处理器包括一个或多个。该装置可以是无人机控制网元或用于无人机控制网元的芯片。
第八方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得处理器执行上述第一方面任意所述的方法。
第九方面，本申请还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面任意所述的方法。
第十方面，本申请还提供一种芯片系统，包括：处理器，用于执行上述第一方面任意所述的方法。
附图说明
图1为本申请提供的一种可能的网络架构示意图；
图2为本申请提供的一种无人机系统的飞行授权方法示意图；
图3为本申请提供的又一种无人机系统的飞行授权方法示意图；
图4为本申请提供的一种无人机信息配置方法示意图；
图5为本申请提供的一种无人机系统的飞行授权装置示意图；
图6为本申请提供的又一种无人机系统的飞行授权装置示意图；
图7为本申请提供的又一种无人机系统的飞行授权系统示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
如图1所示，为基于服务化架构的第五代(5th generation，5G)网络架构示意图。图1所示的5G网络架构中可包括三部分，分别是终端设备部分、数据网络(data network，DN)和运营商网络部分。下面对其中的部分网元的功能进行简单介绍说明。
其中，运营商网络可包括以下网元中的一个或多个：网络开放功能(networkexposure function，NEF)网元、策略控制功能(policy control function，PCF)网元、统一数据管理(unified data management，UDM)网元、网络存储功能(Network RepositoryFunction， NRF)网元、应用功能(application function，AF)网元、接入与移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)网元、会话管理功能(sessionmanagement function，SMF)网元、无线接入网(radioaccess network，RAN)、统一的数据存储库(Unified Data Repository，UDR)网元以及用户面功能(user plane function，UPF)网元等。上述运营商网络中，除无线接入网部分之外的部分可以称为核心网络部分。
终端设备(terminal device)，也可以称为用户设备(user equipment，UE)，是一种具有无线收发功能的设备，可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)；还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。所述终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtualreality，VR)终端、增强现实(augmented reality，AR)终端、工业控制(industrialcontrol) 中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端(如遥控器、无人机等)、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全 (transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。本申请中的终端设备主要涉及遥控器和无人机。
上述终端设备可通过运营商网络提供的接口(例如N1等)与运营商网络建立连接，使用运营商网络提供的数据和/或语音等服务。终端设备还可通过运营商网络访问DN，使用DN上部署的运营商业务，和/或第三方提供的业务。其中，上述第三方可为运营商网络和终端设备之外的服务方，可为终端设备提供他数据和/或语音等服务。其中，上述第三方的具体表现形式，具体可根据实际应用场景确定，在此不做限制。
RAN是运营商网络的子网络，是运营商网络中业务节点与终端设备之间的实施系统。终端设备要接入运营商网络，首先是经过RAN，进而可通过RAN与运营商网络的业务节点连接。本申请中的RAN设备，是一种为终端设备提供无线通信功能的设备，RAN设备也称为接入网设备。本申请中的RAN设备包括但不限于：5G中的下一代基站(g nodeB，gNB)、演进型节点B(evolved node B，eNB)、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、节点 B(node B，NB)、基站控制器(base station controller，BSC)、基站收发台(basetransceiver station，BTS)、家庭基站(例如，home evolved nodeB，或home node B，HNB)、基带单元(baseBand unit，BBU)、传输点(transmitting and receiving point，TRP)、发射点 (transmitting point，TP)、移动交换中心等。
AMF网元，主要负责移动网络中的移动性管理，如用户位置更新、用户注册网络、用户切换等。
SMF网元，主要负责移动网络中的会话管理，如会话建立、修改、释放。具体功能如为用户分配IP地址、选择提供报文转发功能的UPF等。
UPF网元，主要负责对用户报文进行处理，如转发、计费等。
DN，是位于运营商网络之外的网络，运营商网络可以接入多个DN，DN上可部署多种业务，可为终端设备提供数据和/或语音等服务。例如，DN是某智能工厂的私有网络，智能工厂安装在车间的传感器可为终端设备，DN中部署了传感器的控制服务器，控制服务器可为传感器提供服务。传感器可与控制服务器通信，获取控制服务器的指令，根据指令将采集的传感器数据传送给控制服务器等。又例如，DN是某公司的内部办公网络，该公司员工的手机或者电脑可为终端设备，员工的手机或者电脑可以访问公司内部办公网络上的信息、数据资源等。
UDM网元，用于存储用户数据，如签约信息、鉴权/授权信息。
UDR，提供存储和检索订阅数据，包括：给PCF存储和检索策略数据，存储和检索结构化数据，NEF的应用数据。
NEF网元，主要用于支持能力和事件的开放。
AF网元，负责向第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3GPP) 网络提供业务，如影响业务路由、与PCF之间交互以进行策略控制等。
PCF网元，负责向AMF、SMF提供策略，如服务质量(Quality of Service，QoS)策略、切片选择策略等。
NRF网元，提供网络能力和事件开放能力给第三方实体，如应用功能、边缘计算、预期的终端设备的行为等。
本申请在上述5G网络架构的基础上新增一个无人机控制网元，该网元也可以称为无人驾驶航空器系统(Unmanned Aircraft System，UAS)控制功能(UAS ControlFunction， UCF)网元，进一步地可以简称为UCF网元，该网元用于实现遥控器与无人机的位置差值校验、无人机电子围栏判断以及无人机高度校验等功能，从而实现对无人机的视距限制飞行。
图1中Nnef、Npcf、Nudm、Naf、Namf、Nsmf、Nudr、N1、N2、N3、N4，以及N6为接口序列号。这些接口序列号的含义可参见3GPP标准协议中定义的含义，在此不做限制。并且，UCF网元的接口可以称为Nucf。
本申请中的移动性管理网元、会话管理网元、策略控制网元、应用功能网元、接入网设备、网络开放功能网元、用户面网元、数据管理网元、数据库、无人机控制网元分别可以是图1中的AMF、SMF、PCF、AF、RAN、NEF、UPF、UDM、UDR、UCF，也可以是未来通信如第六代(6thgeneration，6G)网络中具有上述AMF、SMF、PCF、AF、RAN、NEF、UPF、UDM、 UDR、UCF的功能的网元，本申请对此不限定。为方便说明，本申请以移动性管理网元、会话管理网元、策略控制网元、应用功能网元、接入网设备、网络开放功能网元、用户面网元、数据管理网元、数据库、无人机控制网元分别为上述AMF、SMF、PCF、AF、RAN、NEF、 UPF、UDM、UDR、UCF为例进行说明。并且，本申请中将终端设备简称为UE。
下面首先对本申请涉及的背景知识进行介绍。
一、无人机系统
无人机系统，即无人驾驶航空器系统，包括遥控器与无人机。遥控器与无人机之间的数据通信链路(Data Communication Link)称为指挥与控制(Command and Control，C2)。遥控器与无人机之间的通信方式包括：
类型1：通过点到点的无线通信方式；
类型2：通过移动蜂窝联网的无线通信方式；
类型3：通过有线通信方式。
本申请主要涉及对使用上述类型2的通信方式进行通信的遥控器和无人机进行飞行授权。
二、无人机政策法规
当前一些国家对无人机按照重量初步分类，满足视距飞行条件的轻小无人机无需提交飞行计划，即豁免飞行。中大型无人机，不满足飞行条件的轻小无人机，以及超视距飞行等均需提交飞行计划。
通过点到点控制的无人机(上述类型1)，如果受到障碍物的遮挡和功率限制，很容易失去控制，因此一般较难实现远程驾驶、超视距飞行。通过蜂窝联网的无人机(上述类型2)，具有超视距作业的能力，因此当前各个国家对于蜂窝联网无人机都比较慎重，如日本电波法就要求未经允许和审批飞行计划，严禁蜂窝联网远程控制无人机。但是随着无人机技术的成熟，5G等移动通信技术的发展，越来越多的用户通过蜂窝联网无人机远程作业，但有时候并未严格执行相关法规，因此移动运营商需要能检测并发现通过蜂窝联网的合法与非法无人机。
每个国家制定了不同的无人机视距飞行法规(飞行高度与距离)，无法做到全球一致。并且各国针对无人机还提出了不同的无人机围栏等级限制。中国民航局在2016年发布的《MD-TM-2016-004民用无人驾驶航空器系统空中交通管理办法》，对无人机的视距飞行提出了要求，具体如下：
第五条在本办法第二条规定的民用航空使用空域范围内开展民用无人驾驶航空器系统飞行活动，除满足以下全部条件的情况外，应通过地区管理局评审：
(一)机场净空保护区以外；
(二)民用无人驾驶航空器最大起飞重量小于或等于7千克；
(三)在视距内飞行，且天气条件不影响持续可见无人驾驶航空器；
(四)在昼间飞行；
(五)飞行速度不大于120千米/小时；
(六)民用无人驾驶航空器符合适航管理相关要求；
(七)驾驶员符合相关资质要求；
(八)在进行飞行前驾驶员完成对民用无人驾驶航空器系统的检查；
(九)不得对飞行活动以外的其他方面造成影响，包括地面人员、设施、环境安全和社会治安等；
(十)运营人应确保其飞行活动持续符合以上条件。
除此之外，无人机的飞行还应遵循其他限制要求，《无人机飞行管理暂行条例(征求意见稿)》限制无人机相关飞行高度和距离。
第二十八条划设以下空域为轻型无人机管控空域：
(一)真高120米以上空域；
(二)空中禁区以及周边5000米范围；
(三)空中危险区以及周边2000米范围；
(四)军用机场净空保护区，民用机场障碍物限制面水平投影范围的上方；
(五)有人驾驶航空器临时起降点以及周边2000米范围的上方；
(六)国界线到我方一侧5000米范围的上方，边境线到我方一侧2000米范围的上方；
(七)军事禁区以及周边1000米范围的上方，军事管理区、设区的市级(含)以上党政机关、核电站、监管场所以及周边200米范围的上方；
(八)射电天文台以及周边5000米范围的上方，卫星地面站(含测控、测距、接收、导航站)等需要电磁环境特殊保护的设施以及周边2000米范围的上方，气象雷达站以及周边1000米范围的上方；
(九)生产、储存易燃易爆危险品的大型企业和储备可燃重要物资的大型仓库、基地以及周边150米范围的上方，发电厂、变电站、加油站和中大型车站、码头、港口、大型活动现场以及周边100米范围的上方，高速铁路以及两侧200米范围的上方，普通铁路和国道以及两侧100米范围的上方；
(十)军航低空、超低空飞行空域；
(十一)省级人民政府会同战区确定的管控空域。
未经批准，轻型无人机禁止在上述管控空域飞行。管控空域外，无特殊情况均划设为轻型无人机适飞空域。
植保无人机适飞空域，位于轻型无人机适飞空域内，真高不超过30米，且在农林牧区域的上方。
除中国之外，世界其他各国针对轻小无人机的视距飞行也做出了不同的要求，如表1 所示：
表1各国无人机政策法规
Figure RE-GDA0002337718110000061
Figure RE-GDA0002337718110000071
为解决背景技术所述的问题，本申请提出一种无人机系统的飞行授权方法，其中，移动运营商支持联网无人机业务，识别视距和超视距作业无人机，并进行飞行授权。具体的，通过结合无人机的飞行计划，配置蜂窝联网无人机和遥控器组对关系、无人机白名单，对于通过移动蜂窝网络联网的超视距作业无人机进行鉴权和认证，从而实现对蜂窝联网无人机系统的飞行管控。
下面对本申请方法进行介绍说明。基于图1所示的网络架构，如图2所示，本申请提供一种无人机系统的飞行授权方法，该方法包括以下步骤：
步骤201，UCF接收通知消息，通知消息用于通知UCF无人机接入网络。
该通知消息包含无人机的标识信息。该通知消息也可以称为注册请求消息、或注册消息、或注册登记消息等。
具体的，无人机在接入至网络，如5G网络之后，AMF可以向UCF发送上述通知消息，该通知消息用于通知UCF：该无人机已经接入网络。
步骤202，UCF判断无人机的标识信息是否包含于无人机白名单。
无人机白名单包括一个或多个无人机的标识信息，无人机白名单内的无人机标识信息对应的无人机是有飞行计划的，因此没有飞行限制，即可以豁免飞行。
如果上述无人机的标识信息包含于无人机白名单，表明该无人机有飞行计划，则无需对无人机系统(包括遥控器和无人机)进行飞行限制，因此跳转到步骤203。如果无人机的标识信息未包含于无人机白名单，表明该无人机没有飞行计划，则需要对无人机系统(包括遥控器和无人机)进行飞行限制，即只能进行视距飞行，因此执行以下步骤204。
可选的，无人机白名单可以配置在UDM或UCF中。
步骤203，UCF向第一网元发送无人机飞行通知信息。
该第一网元为核心网的网元，具体可以是AMF或AF。
该无人机飞行通知信息可以包括该无人机的当前飞行高度、无人机与遥控器之间的距离等信息，从而第一网元可以根据该无人机飞行通知信息确定允许该无人机飞行。可选的，该无人机飞行通知信息也可以包括用于指示允许无人机飞行的信息，从而第一网元可以根据该无人机飞行通知信息确定允许该无人机飞行。该步骤可选。
步骤204，UCF根据无人机对应的无人机策略，向第一网元发送第一信息。
可选的，无人机策略可以是配置在UDM、或UCF、或PCF、或UDR中，因此UCF可以从UDM、或本地、或PCF、或UDR中获取无人机策略。
可选的，无人机策略包括无人机围栏范围、无人机的最大飞行高度、无人机与遥控器之间的最大距离、飞行时间、限制策略中的一个或多个。
其中，无人机围栏范围指的是无人机飞行的区域范围(包括高度限制、距离限制)。无人机的最大飞行高度指的是允许无人机飞行的最大高度(是一种超视距限制)，无人机与遥控器之间的最大距离指的是允许的无人机与遥控器之间的最大距离(是一种超视距限制)，飞行时间指的是允许无人机飞行的时间范围。限制策略包括：各个国家对无人机的飞行限制的条件。
需要说明的是，若无人机策略同时包括无人机围栏范围和无人机的最大飞行高度，则无人机飞行允许的高度为无人机围栏范围指示的高度与无人机的最大飞行高度之间的较小值。若无人机策略同时包括无人机围栏范围和无人机与遥控器之间的最大距离，则无人机飞行允许的距离为无人机围栏范围指示的距离与，无人机与遥控器之间的最大距离之间的较小值。
以无人机策略包括无人机的最大飞行高度和无人机与遥控器之间的最大距离为例，则该步骤204的实现方法如下：
情形一，UCF确定无人机的飞行高度大于无人机的最大飞行高度、或确定无人机与遥控器之间的距离大于无人机与遥控器之间的最大距离，则向第一网元发送第一信息，该第一信息为无人机飞行告警信息。无人机飞行告警信息可以包含无人机的飞行高度、无人机与遥控器之间的距离等信息。可选的，无人机飞行告警信息还可以包括用于指示不允许无人机飞行的指示信息。
情形二，UCF确定所述无人机的飞行高度小于或等于无人机的最大飞行高度、且确定无人机与遥控器之间的距离小于或等于无人机与遥控器之间的最大距离，则向第一网元发送第一信息，该第一信息为无人机飞行通知信息。该无人机飞行通知信息包括无人机的飞行高度、无人机与遥控器之间的距离等信息。可选的，无人机飞行通知信息还可以包括用于指示允许无人机飞行的指示信息。
可选的，无人机与遥控器之间的组对关系可以是配置在UDM中的，因此UCF可以从UDM 获取无人机与遥控器之间的组对关系。
通过上述方案，实现了由蜂窝网的网元(即上述第一网元)对无人机(包括蜂窝网的合作无人机和非合作无人机)进行飞行授权，对没有提交飞行计划的无人机(即不包含于无人机白名单)进行超视距限制飞行。一方面，由于是蜂窝网的网元执行对无人机进行飞行授权(属于网络层的飞行授权)，相较于现有技术通过无人机系统对无人机进行飞行授权(属于应用层的飞行授权)，本发明实施例对无人机进行飞行授权更加可靠，并且减少了蜂窝联网无人机的应用风险，减轻了无人机应用服务平台的安全风险；另一方面，本发明对于蜂窝网的合作无人机和非合作无人机都可以进行飞行授权，因而有助于预防未提交飞行计划的非合作无人机的随意飞行带来的安全隐患。
下面结合具体示例，对图2所示的方法进行介绍说明。如图3所示，为本申请提供的一种无人机系统的飞行授权方法。该方法包括：
AF向UDR、或PCF、或UDM、或UCF配置无人机策略。
作为一种实现方法，可以依据无人机的等级，例如：轻型、小型、中型等，将不同等级的无人机分别对应的无人机策略配置到UDR、或PCF、或UDM、或UCF。
当无人机策略配置在UDR、或PCF、或UDM时，则UCF网元上电后，向UDR、或PCF、或UDM获取无人机策略。
步骤301，遥控器和无人机开机，向AMF、UDM发起注册流程。
步骤302，AMF判断设备类型是否为无人机。
这里的设备类型是无人机在注册至网络时发送至AMF的。
如果是无人机，则跳转到步骤303。
如果不是无人机，则流程结束。
步骤303，AMF向UCF发送通知消息，用于通知UCF：该无人机已经接入到网络，通知消息包括无人机的标识信息。
这里的通知消息例如可以是Nucf_UAV_Registration request。
步骤304，UCF收到通知消息后，获取无人机白名单，判断无人机的标识信息是否在无人机白名单内。
如果无人机的标识信息在无人机白名单内，表明该无人机有飞行计划，则无需对无人机系统(包括遥控器和无人机)进行飞行限制，UCF向AF或AMF发送无人机飞行通知信息。
如果无人机的标识信息不在无人机白名单内，表明该无人机没有飞行计划，则需要对无人机系统(包括遥控器和无人机)进行飞行限制，执行以下步骤305a至步骤305d。
作为一种实现方法，无人机白名单可以是由无人机服务供应商(UAS ServiceSupplier， USS)预先配置在UCF上的，因此UCF可以从本地获取无人机白名单。
作为又一种实现方法，无人机白名单可以是由USS预先配置在UDM上的，因此UCF可以从UDM获取无人机白名单。
其中，USS的其他功能类似于现有技术中的无人机云系统，不再赘述。
步骤305a，UCF从UDM获取无人机与遥控器的组对关系。
即UCF从UDM获取与该无人机构成组对关系的遥控器的信息。
步骤305b，UCF周期性向位置管理功能(Location Management Function，LMF)网元获取无人机及遥控器的位置信息。
该位置信息可以是三维的空间位置信息。
这里的LMF网元可以是图1所示的5G架构中的用于获取遥控器和无人机的位置信息的网元。
步骤305c，UCF根据无人机策略，对无人机进行高度进行检查。
初始状态下，无人机未起飞，因此一般地无人机的高度是符合无人机策略中的最大高度限制的。
当然，在飞行过程中，随着无人机的升高，无人机的高度可能会不符合无人机策略中的最大高度限制。
步骤305d，UCF根据无人机策略，对遥控器与无人机之间的距离进行检查。
初始状态下，无人机未起飞，因此一般地遥控器与无人机之间的距离是符合无人机策略中的最大距离限制的。
当然，在飞行过程中，随着无人机的升高，遥控器与无人机之间的距离可能会不符合无人机策略中的最大距离限制。
作为一种实现方法，当无人机策略是基于无人机的等级粒度进行划分时，则本申请中，一方面，设备类型可以指示设备是否为无人机，另一方面，当设备类型指示设备为无人机时，该设备类型还可以指示无人机的等级(如轻型、小型、中型等)，因此该步骤305中，UCF是根据该无人机的等级对应的无人机策略，判断该无人机是否可以飞行。
步骤306，UCF向AF发送无人机的无人机飞行告警信息/或无人机飞行通知信息。
其中，当上述步骤305a至步骤305d中，确定无人机超出了遥控器与无人机之间的距离，或者超出了无人机飞行的最大高度，则UCF可以向AMF或AF发送无人机飞行告警信息，用于告警：该无人机已经超出无人机的最大高度限制、或者遥控器与无人机之间的距离超出了最大距离限制等。
当上述步骤305a至步骤305d中，确定无人机没有遥控器与无人机之间的距离，且没有超出无人机飞行的最大高度，则UCF可以向AMF或AF无人机飞行通知信息，例如包括无人机的当前高度、遥控器与无人机之间的当前距离等。
通过上述方案，实现了由蜂窝网的网元对无人机(包括蜂窝网的合作无人机和非合作无人机)进行飞行授权，对没有提交飞行计划的无人机(即不包含于无人机白名单)进行超视距限制飞行。一方面，由于是蜂窝网的网元执行对无人机进行飞行授权(属于网络层的飞行授权)，相较于现有技术通过无人机系统对无人机进行飞行授权(属于应用层的飞行授权)，本发明实施例对无人机进行飞行授权更加可靠，并且减少了蜂窝联网无人机的应用风险，减轻了无人机应用服务平台的安全风险；另一方面，本发明对于蜂窝网的合作无人机和非合作无人机都可以进行飞行授权，因而有助于预防未提交飞行计划的非合作无人机的随意飞行带来的安全隐患。
下面给出一种USS向UDM配置遥控器与无人机的组对关系，以及向UCF或UDM配置无人机白名单的具体实现方法。如图4所示，为本申请提供的一种无人机系统信息配置方法示意图。
该方法包括以下步骤：
步骤401，无人机运营人(通过遥控器APP等)向USS提交飞行计划申请，飞行计划包含：飞行任务、运营人、无人机信息、遥控器信息等。
其中，无人机信息包括一个移动用户国际ISDN/PSTN码(Mobile SubscriberInternational ISDN/PSTN number，MSISDN)，该MSISDN用于标识无人机。遥控器信息包括一个MSISDN，该MSISDN用于标识遥控器。
其中，ISDN是综合业务数字网(Integrated Service Digital Network)的简称，PSTN 是公共交换电话网络(Public Switched Telephone Network)的简称。
步骤402，USS通过NEF向UDM配置遥控器和无人机的组对关系。
作为一种实现方法，USS向UDM配置遥控器和无人机的组对关系，以及配置遥控器的 MSISDN和无人机的MSISDN。UDM基于无人机的MSISDN查询到无人机的国际移动用户识别码 (International Mobile Subscriber Identity，IMSI)，以及基于遥控器的MSISDN查询到遥控器的IMSI。UDM中存储无人机的IMSI与遥控器的IMSI之间的组对关系。
步骤403a，USS通过NEF向UDM中配置无人机白名单。
作为一种实现方法，USS通过NEF向UDM配置的无人机白名单包括一个或多个MSISDN，其中，一个MSISDN标识一个无人机。UCF通过接收到的MSISDN从本地获取MSISDN对应的 IMSI，从而UDM存储的无人机白名单中包括一个或多个IMSI，一个IMSI标识一个无人机。
步骤403b，USS通过NEF向UCF中配置无人机白名单。
作为一种实现方法，USS通过NEF向UCF配置的无人机白名单包括一个或多个MSISDN，其中，一个MSISDN标识一个无人机。UCF通过接收到的MSISDN从UDM获取MSISDN对应的 IMSI，从而UCF存储的无人机白名单中包括一个或多个IMSI，一个IMSI标识一个无人机。
需要说明的是，上述步骤403a和步骤403b为二选一执行，即执行步骤403a或步骤403b。当然，也可以既执行步骤403a也执行步骤403b，对此本申请不做限定。
通过上述方案，实现了将遥控器和无人机的组对关系配置在UDM上，以及将无人机白名单配置在UDM和/或UCF上，以便于需要对无人机进行飞行授权时，可以快速获取到需要使用的无人机白名单，及遥控器和无人机的组对关系。
综上所述，本申请中，遥控器和无人机的组对关系始终配置在UDM上，而对于无人机白名单，无人机策略，包括但不限于以下表2所示的配置方式。
表2
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上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请提供的方案进行了介绍。可以理解的是，上述实现各网元为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
如图5所示，为本申请所涉及的无人机系统的飞行授权装置的一种可能的示例性框图，该装置500可以以软件或硬件的形式存在。装置500可以包括：通信单元501和处理单元 502。作为一种实现方式，通信单元501可以包括接收单元和发送单元。处理单元502用于对装置500的动作进行控制管理。通信单元501用于支持装置500与其他网络实体的通信。
其中，处理单元502可以是处理器或控制器，例如可以是通用中心处理器(centralprocessing unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理(digital signal processing，DSP)，专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元501是该装置的接口电路，用于从其它装置接收信号或向其它装置发送信息。例如，当该装置以芯片的方式实现时，该通信单元501是该芯片用于从其它芯片或装置接收信号的接口电路，和/或用于向其它芯片或装置发送信号的接口电路。
该装置500可以为上述实施例中的无人机控制网元，还可以为用于无人机控制网元的芯片。例如，当装置500为无人机控制网元时，该处理单元502例如可以是处理器，该通信单元501例如可以是发送器和/或接收器。可选的，该发送器和接收器可以包括射频电路，该存储单元例如可以是存储器。例如，当装置500为用于无人机控制网元的芯片时，该处理单元502例如可以是处理器，该通信单元501例如可以是输入/输出接口、管脚或电路等。该处理单元502可执行存储单元存储的计算机执行指令，可选地，该存储单元为该芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，该存储单元还可以是该无人机控制网元内的位于该芯片外部的存储单元，如只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)等。
该装置可以为上述实施例中的无人机控制网元，通信单元501，用于接收通知消息，所述通知消息用于通知无人机控制网元无人机接入网络，所述通知消息包含无人机的标识信息；处理单元502，用于在所述无人机的标识信息未包含于无人机白名单的情况下，根据所述无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，所述第一信息用于所述第一网元对所述无人机进行超视距限制飞行。
在一种可能的实现方法中，所述无人机策略包括无人机围栏范围、无人机的最大飞行高度、无人机与遥控器之间的最大距离、飞行时间、限制策略中的至少一个，所述限制策略包括各个国家对无人机的飞行限制的条件。
在一种可能的实现方法中，所述无人机策略包括无人机的最大飞行高度，及无人机与遥控器之间的最大距离；所述处理单元502，具体用于：确定所述无人机的飞行高度大于所述最大飞行高度、或确定所述无人机与遥控器之间的距离大于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行告警信息；或，确定所述无人机的飞行高度小于或等于所述最大飞行高度、且确定所述无人机与遥控器之间的距离小于或等于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行通知信息。
在一种可能的实现方法中，所述通信单元501，还用于从数据管理网元获取所述无人机与所述遥控器之间的组对关系。
在一种可能的实现方法中，所述通信单元501，还用于从数据管理网元、或所述无人机控制网元、或数据库、或策略控制网元获取所述无人机策略。
在一种可能的实现方法中，所述通信单元501，还用于从数据管理网元或所述无人机控制网元获取所述无人机白名单。
在一种可能的实现方法中，所述处理单元502，还用于在所述无人机的标识信息包含于所述无人机白名单的情况下，则向所述第一网元发送无人机飞行通知信息。
在一种可能的实现方法中，所述第一网元为移动性管理网元或应用功能网元。
若该装置500是无人机控制网元，则无人机控制网元以采用集成的方式划分各个功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定ASIC，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该无人机控制网元可以采用图6所示的形式。
比如，图6中的处理器602可以通过调用存储器601中存储的计算机执行指令，使得无人机控制网元执行上述方法实施例中的方法。
具体的，图5中的通信单元501和处理单元502的功能/实现过程可以通过图6中的处理器 602调用存储器601中存储的计算机执行指令来实现。或者，图5中的处理单元502的功能/实现过程可以通过图6中的处理器602调用存储器601中存储的计算机执行指令来实现，图5中的通信单元501的功能/实现过程可以通过图6中的通信接口603来实现。
可选的，当该装置600是芯片或电路时，则通信单元501的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现。
如图6所示，为本申请提供的又一种无人机系统的飞行授权装置示意图，该装置可以是上述实施例中的无人机控制网元。该装置600包括：处理器602和通信接口603，可选的，装置600还可以包括存储器601。可选的，装置600还可以包括通信线路604。其中，通信接口603、处理器602以及存储器601可以通过通信线路604相互连接；通信线路604可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。所述通信线路604可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器602可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
通信接口603，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks， WLAN)，有线接入网等。
存储器601可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路604与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，通信接口603，用于接收代码指令并传输至处理器602，并由处理器602来控制执行，从而实现本申请上述方法实施例提供的无人机系统的飞行授权方法。其中，代码指令可以是来自存储器601，也可以是从其他地方获取。
其中，存储器601用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器602来控制执行。处理器602用于执行存储器601中存储的计算机执行指令，从而实现本申请上述实施例提供的无人机系统的飞行授权方法。
可选的，当该装置600是芯片时，那么通信接口603的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现。可选地，当该装置600是芯片时，所述存储器可以为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等。当然，当该装置600是芯片时，所述存储器还可以是位于所述芯片外部的存储单元。
可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。
如图7所示，本申请还提供一种无人机系统的飞行授权系统，该系统包括移动性管理网元和无人机控制网元。可选的，还包括数据库、数据管理网元、策略控制网元、无人机服务供应商中的一个或多个。
所述移动性管理网元，用于向所述无人机控制网元发送通知消息，所述通知消息用于通知所述无人机控制网元无人机接入网络，所述通知消息包含无人机的标识信息；所述无人机控制网元，用于从所述移动性管理网元接收所述通知消息，在所述无人机的标识信息未包含于无人机白名单的情况下，根据所述无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，所述第一信息用于所述第一网元对所述无人机进行超视距限制飞行。
在一种可能的实现方法中，所述无人机策略包括无人机围栏范围、无人机的最大飞行高度、无人机与遥控器之间的最大距离、飞行时间、限制策略中的至少一个，所述限制策略包括各个国家对无人机的飞行限制的条件。
在一种可能的实现方法中，所述无人机策略包括无人机的最大飞行高度，及无人机与遥控器之间的最大距离；所述无人机控制网元，具体用于：确定所述无人机的飞行高度大于所述最大飞行高度、或确定所述无人机与遥控器之间的距离大于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行告警信息；或所述无人机控制网元确定所述无人机的飞行高度小于或等于所述最大飞行高度、且确定所述无人机与遥控器之间的距离小于或等于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行通知信息。
在一种可能的实现方法中，数据管理网元，用于存储所述无人机与所述遥控器之间的组对关系；所述无人机控制网元，还用于从所述数据管理网元获取所述无人机与所述遥控器之间的组对关系。
在一种可能的实现方法中，数据库，用于存储所述无人机策略；所述无人机控制网元，还用于从所述数据库获取所述无人机策略；或者，策略控制网元，用于存储所述无人机策略；所述无人机控制网元，还用于从所述策略控制网元获取所述无人机策略；或者，所述无人机控制网元，还用于从所述无人机控制网元获取所述无人机策略。
在一种可能的实现方法中，数据管理网元，用于存储所述无人机策略；所述无人机控制网元，还用于从所述数据管理网元获取所述无人机策略。
在一种可能的实现方法中，数据管理网元，用于存储所述无人机白名单；所述无人机控制网元，还用于从所述数据管理网元获取所述无人机白名单。
在一种可能的实现方法中，所述无人机控制网元，还用于从所述无人机控制网元获取所述无人机白名单。
在一种可能的实现方法中，所述无人机控制网元，还用于在所述无人机的标识信息包含于所述无人机白名单的情况下，则向所述第一网元发送无人机飞行通知信息。
在一种可能的实现方法中，无人机服务供应商，用于向所述无人机控制网元或数据管理网元配置所述无人机白名单。
本领域普通技术人员可以理解：本申请中涉及的“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“至少一个”是指一个或者多个。至少两个是指两个或者多个。“至少一个”、“任意一个”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c 中的至少一项(个、种)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。此外，对于单数形式“a”，“an”和“the”出现的元素(element)，除非上下文另有明确规定，否则其不意味着“一个或仅一个”，而是意味着“一个或多于一个”。例如，“a device”意味着对一个或多个这样的device。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质 (例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
本申请实施例中所描述的各种说明性的逻辑单元和电路可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
本申请实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件单元、或者这两者的结合。软件单元可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (30)

1.一种无人机系统的飞行授权方法，其特征在于，包括：
无人机控制网元接收通知消息，所述通知消息用于通知所述无人机控制网元无人机接入网络，所述通知消息包含无人机的标识信息；
在所述无人机的标识信息未包含于无人机白名单的情况下，所述无人机控制网元根据所述无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，所述第一信息用于所述第一网元对所述无人机进行超视距限制飞行。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机策略包括无人机围栏范围、无人机的最大飞行高度、无人机与遥控器之间的最大距离、飞行时间、限制策略中的至少一个，所述限制策略包括各个国家对无人机的飞行限制的条件。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述无人机策略包括无人机的最大飞行高度，及无人机与遥控器之间的最大距离；
所述无人机控制网元根据所述无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，包括：
所述无人机控制网元确定所述无人机的飞行高度大于所述最大飞行高度、或确定所述无人机与遥控器之间的距离大于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行告警信息；或，
所述无人机控制网元确定所述无人机的飞行高度小于或等于所述最大飞行高度、且确定所述无人机与遥控器之间的距离小于或等于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行通知信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
所述无人机控制网元从数据管理网元获取所述无人机与所述遥控器之间的组对关系。
5.如权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，还包括：
所述无人机控制网元从数据管理网元、或所述无人机控制网元、或数据库、或策略控制网元获取所述无人机策略。
6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，还包括：
所述无人机控制网元从数据管理网元或所述无人机控制网元获取所述无人机白名单。
7.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述无人机的标识信息包含于所述无人机白名单的情况下，所述无人机控制网元向所述第一网元发送无人机飞行通知信息。
8.如权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述第一网元为移动性管理网元或应用功能网元。
9.一种无人机系统的飞行授权装置，其特征在于，包括：
通信单元，用于接收通知消息，所述通知消息用于通知无人机控制网元无人机接入网络，所述通知消息包含无人机的标识信息；
处理单元，用于在所述无人机的标识信息未包含于无人机白名单的情况下，根据所述无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，所述第一信息用于所述第一网元对所述无人机进行超视距限制飞行。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述无人机策略包括无人机围栏范围、无人机的最大飞行高度、无人机与遥控器之间的最大距离、飞行时间、限制策略中的至少一个，所述限制策略包括各个国家对无人机的飞行限制的条件。
11.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述无人机策略包括无人机的最大飞行高度，及无人机与遥控器之间的最大距离；
所述处理单元，具体用于：
确定所述无人机的飞行高度大于所述最大飞行高度、或确定所述无人机与遥控器之间的距离大于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行告警信息；或，
确定所述无人机的飞行高度小于或等于所述最大飞行高度、且确定所述无人机与遥控器之间的距离小于或等于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行通知信息。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述通信单元，还用于从数据管理网元获取所述无人机与所述遥控器之间的组对关系。
13.如权利要求10-12任一所述的装置，其特征在于，所述通信单元，还用于从数据管理网元、或所述无人机控制网元、或数据库、或策略控制网元获取所述无人机策略。
14.如权利要求9-13任一所述的装置，其特征在于，所述通信单元，还用于从数据管理网元或所述无人机控制网元获取所述无人机白名单。
15.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于在所述无人机的标识信息包含于所述无人机白名单的情况下，则向所述第一网元发送无人机飞行通知信息。
16.如权利要求9-13任一所述的装置，其特征在于，所述第一网元为移动性管理网元或应用功能网元。
17.一种无人机系统的飞行授权系统，其特征在于，包括移动性管理网元和无人机控制网元；
所述移动性管理网元，用于向所述无人机控制网元发送通知消息，所述通知消息用于通知所述无人机控制网元无人机接入网络，所述通知消息包含无人机的标识信息；
所述无人机控制网元，用于从所述移动性管理网元接收所述通知消息，在所述无人机的标识信息未包含于无人机白名单的情况下，根据所述无人机对应的无人机策略，向核心网的第一网元发送第一信息，所述第一信息用于所述第一网元对所述无人机进行超视距限制飞行。
18.如权利要求17所述的系统，其特征在于，所述无人机策略包括无人机围栏范围、无人机的最大飞行高度、无人机与遥控器之间的最大距离、飞行时间、限制策略中的至少一个，所述限制策略包括各个国家对无人机的飞行限制的条件。
19.如权利要求17或18所述的系统，其特征在于，所述无人机策略包括无人机的最大飞行高度，及无人机与遥控器之间的最大距离；
所述无人机控制网元，具体用于：确定所述无人机的飞行高度大于所述最大飞行高度、或确定所述无人机与遥控器之间的距离大于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行告警信息；或
所述无人机控制网元确定所述无人机的飞行高度小于或等于所述最大飞行高度、且确定所述无人机与遥控器之间的距离小于或等于所述最大距离，则向所述第一网元发送所述第一信息，所述第一信息为无人机飞行通知信息。
20.如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据管理网元，用于存储所述无人机与所述遥控器之间的组对关系；
所述无人机控制网元，还用于从所述数据管理网元获取所述无人机与所述遥控器之间的组对关系。
21.如权利要求18-20任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据库，用于存储所述无人机策略；所述无人机控制网元，还用于从所述数据库获取所述无人机策略；或者，
所述系统还包括策略控制网元，用于存储所述无人机策略；所述无人机控制网元，还用于从所述策略控制网元获取所述无人机策略；或者，
所述无人机控制网元，还用于从所述无人机控制网元获取所述无人机策略。
22.如权利要求18或19所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据管理网元，用于存储所述无人机策略；所述无人机控制网元，还用于从所述数据管理网元获取所述无人机策略。
23.如权利要求17-19、21任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据管理网元，用于存储所述无人机白名单；所述无人机控制网元，还用于从所述数据管理网元获取所述无人机白名单。
24.如权利要求17-22任一所述的系统，其特征在于，所述无人机控制网元，还用于从所述无人机控制网元获取所述无人机白名单。
25.如权利要求17-24任一所述的系统，其特征在于，所述无人机控制网元，还用于在所述无人机的标识信息包含于所述无人机白名单的情况下，则向所述第一网元发送无人机飞行通知信息。
26.如权利要求17所述的系统，其特征在于，所述系统还包括无人机服务供应商，用于向所述无人机控制网元或数据管理网元配置所述无人机白名单。
27.一种无人机系统的飞行授权装置，其特征在于，包括：处理器和接口电路，所述处理器用于通过所述接口电路实现通信，并执行如权利要求1-8任一所述的方法。
28.一种无人机系统的飞行授权装置，其特征在于，包括处理器，用于与存储器相连，调用所述存储器中存储的程序，以执行如权利要求1-8任一所述的方法。
29.一种无人机系统的飞行授权装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器调用所述存储器中存储的程序，以使得所述装置执行如权利要求1-8任一所述的方法。
30.一种存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时使得处理器执行如权利要求1-8任一所述的方法。
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