CN112523913A - 无人机自动启动方法及系统、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，提出一种无人机自动启动方法及系统、计算机可读存储介质及电子设备。该无人机自动启动方法采集无人机的燃油压力值、燃油信息、转速信息、节风门位置信息以及阻风门位置信息；根据燃油压力值、节风门位置信息以及阻风门位置信息对供油系统进行检测；当供油系统满足第一预设条件时，根据燃油信息以及转速信息对点火开关进行检测；当点火开关满足第二预设条件时，根据燃油信息、转速信息、以及节风门位置信息对节风门舵机进行检测；当节风门舵机满足第三预设条件时，控制无人机完成启动。减少了地面操作人员的工作量，避免了人力资源的浪费，加快了无人机启动的效率，避免了由于人工操作失误而造成的损失，减少了成本。

Description

无人机自动启动方法及系统、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机自动启动方法及系统、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

随着该航空行业的发展，无人机的使用也变得越来越频繁，现有技术中的无人机一般采用采用航空增压活塞发动机作为动力装置，无人机在起飞时需要对发动机进行多种状态检测以及热车。

现有技术中，发动机起动大多以手动的方式来对无人机发动机完成状态检测，但是随着人机任务设备的增加，地面操作人员的检查工作日益增重，需要更多的操作人员才能完成够完成，严重浪费了人力资源。

因此，有必要设计一种新的无人机自动启动方法及系统、计算机可读存储介质及电子设备。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种无人机自动启动方法及系统、计算机可读存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服相关技术中需要在对无人机进行检测时会浪费大量人力资源的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，一种无人机自动启动方法，所述无人机包括供油系统、点火开关、节风门舵机，包括：

采集所述无人机的燃油压力值、燃油信息、转速信息、节风门位置信息以及阻风门位置信息；

根据所述燃油压力值、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测；

当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测；

当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息、以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测；

当所述节风门舵机满足第三预设条件时，控制所述无人机完成启动。

在本公开的一种示例性实施例中，所述供油系统包括第一油泵和第二油泵；根据所述燃油压力、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测，包括：

根据节风门位置信息和阻风门位置信息控制开启第一油泵；

根据所述燃油压力值对所述供油系统完成检测。

在本公开的一种示例性实施例中，根据所述燃油压力值对所述供油系统完成检测，包括：

当所述第一油泵打开后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第一预设时间后控制器控制第二油泵打开；

当打开所述第二油泵后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第二预设时间后关闭第一油泵；

当第一油泵关闭后，再次对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第三预设时间内关闭第二油泵；

在关闭第二油泵之后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值为零时，检测完成；

否则反馈异常信号，并终止启动。

在本公开的一种示例性实施例中，当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测，包括：

当燃油压力值为零时，启动供油系统，并在第四预设时间后将所述节风门位置信息调整为怠速位置，并打开所述自动供油系统与点火开关；

根据所述缸头温度控制所述无人机的发动机起动机通电第五预设时间；

根据所述燃油信息以及所述转速信息对第一点火开关进行检测；

当第一点火开关满足第二预设条件时，根据所述转速信息对所述第二点火开关进行检测，否则反馈异常信号，并终止启动。

在本公开的一种示例性实施例中，根据所述缸头温度控制所述无人机的发动机起动机通电第五预设时间，包括：

当所述缸头温度小于等于预设温度时，打开阻风门，并对所述无人机通电第五预设时间，否则，直接对所述无人机的发动机起动机通电第五预设时间。

在本公开的一种示例性实施例中，所述燃油信息还包括滑油压力以及滑油温度；根据所述燃油信息以及所述转速信息对第一点火开关进行检测，包括：

对所述燃油信息进行判断，当所述燃油信息在第二预设范围内时，则判断所述缸头温度和所述滑油温度是否在第三预设范围内，否则反馈异常信号，并终止启动；

当所述缸头温度和所述滑油温度在第三预设范围内时，关闭阻风门将所述转速信息调整至第一预设值；之后

对所述滑油温度进行判断，当所述滑油温度在第四预设范围内时，将转速信息调整至第二预设值，否则反馈异常信号，并终止启动；

对所述燃油信息以及所述转速信息进行判断，当所述燃油信息以及所述转速信息在第四预设范围内时，关闭第一点火开关，并对所述转速信息进行判断，当所述转速信息符合第五预设范围时，打开第一点火开关，并关闭第二点火开关，否则反馈异常信号，并终止启动。

在本公开的一种示例性实施例中，当第一点火开关满足第二预设条件时，根据所述转速信息对所述第二点火开关进行检测，包括：

在打开第一点火开关，并关闭第二点火开关后，再次对所述转速信息进行判断，当所述转速信息符合第五预设范围时，完成对所述点火开关的检测，否则反馈异常信号，并终止启动。

在本公开的一种示例性实施例中，当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测，包括：

当所述点火开关满足第二预设条件时，将所述节风门位置信息调整至第一预设位置，对所述燃油信息以及转速信息进行判断；

当所述燃油信息以及转速信息在第六预设范围内时，将所述节风门位置信息调整至第二预设位置，再次对所述燃油信息以及转速信息进行判断，否则反馈异常信号，并终止启动；

当所述燃油信息以及转速信息在第七预设范围内时，将所述节风门位置信息调整至怠速位置，再次对所述燃油信息以及转速信息进行判断，否则反馈异常信号，并终止启动；

当所述燃油信息以及转速信息在第八预设范围内时，检测完成，否则反馈异常信号，并终止启动。

在本公开的一种示例性实施例中，在采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息之前，所述无人机自动启动方法还包括：

获取自检信息并对所述自检信息进行判断，当所述自检信息满足第四预设条件时，采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息，否则反馈异常信号，并终止启动。

根据本公开的一个方面，提供一种无人机自动启动系统，所述无人机包括供油系统、点火开关、节风门舵机，包括：

采集装置，用于采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息；

第一检测装置，用于根据所述燃油压力值、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测；

第二检测装置，用于当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测；

第三检测装置，用于当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测；

控制器，用于当所述节风门舵机满足第三预设条件时，控制所述无人机完成启动，所述第一检测装置、第二检测装置以及所述第三检测装置集成于所述控制器。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人机自动启动系统还包括：

自检装置，集成于所述控制器，用于采集多个所述传感器的自检信息并对所述自检信息进行判断，当所述自检信息满足第四预设条件时，采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息，否则反馈异常信号，并终止启动。

根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的无人机自动启动方法。

根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任意一项所述的无人机自动启动方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开的一种实施例所提供的无人机自动启动方法中，通过采集无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息；根据燃油压力值、节风门位置信息以及阻风门位置信息对供油系统进行检测；当供油系统满足第一预设条件时，根据燃油信息以及转速信息对点火开关进行检测；当点火开关满足第二预设条件时，根据燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对节风门舵机进行检测；当节风门舵机满足第三预设条件时，控制无人机完成启动。相较于相关技术，通过采集数据无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息并根据所采集的数据来完成对无人机的状态监测，一方面，减少了地面操作人员的工作量，避免了人力资源的浪费，另一方面，加快了无人机状态检测的效率，减少了无人机启动所需时间，再一方面，避免了由于人工操作失误而造成的损失，减少了成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明无人机自动启动方法的流程图；

图2是本发明无人机自动启动方法中对点火开关进行检测时的流程图；

图3是本发明无人机自动启动系统的结构框图；

图4是本发明无人机自动启动系统的示例实施方式中的工作原理图；

图5示意性示出了适于用来实现本公开示例性实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图；

图6示意性示出了根据本公开的一些实施例的计算机可读存储介质的示意图。

附图标记如下：

1、控制器；2、传感器；21、燃油压力传感器；22、滑油温度传感器；23、转速传感器；24、缸头温度传感器；25、滑油压力传感器；26、节风门位置传感器；27、阻风门位置传感器；3、点火开关；31、第一点火开关；32、第二点火开关；4、供油系统；41、第一油泵；42、第二油泵；51、节风门舵机；52、阻风门舵机。

具体实施方式

现在将参照附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

在本示例性实施例中，首先提供了无人机自动启动方法，参照图1 中所示，上述的虚拟环境下机器人训练方法可以包括以下步骤：

步骤S110，采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息；

步骤S120，根据所述燃油压力值、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测；

步骤S130，当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测；

步骤S140，当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测；

步骤S150，当所述节风门舵机满足第三预设条件时，控制所述无人机完成启动。

根据本示例性实施例中所提供的无人机自动启动方法中，相较于相关技术，通过采集数据无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息并根据所采集的数据来完成对无人机的状态监测，一方面，减少了地面操作人员的工作量，避免了人力资源的浪费，另一方面，加快了无人机状态检测的效率，减少了无人机启动所需时间，再一方面，避免了由于人工操作失误而造成的损失，减少了成本。

下面，将结合附图及实施例对本示例性实施例中方法的各个步骤进行更详细的说明。

在步骤S110中，采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息。

在本公开的一种示例实施例中，无人机可以包括动力系统，动力系统可以包括供油系统、点火开关以及节风门舵机，采集无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息，可以采用多个传感器来完成对燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息采集。例如，采用燃油压力传感器来采集燃油压力值，采用位置传感器来采集节风门位置信息和阻风门位置信息，采用转速传感器来采集转速信息。

燃油信息可以包括缸头温度、滑油压力以及滑油温度，燃油信息的采集也可以采用相关的传感器来进行采集，例如，采用温度传感器来采集缸头温度以及滑油温度；采用给压力传感器来采集滑油压力，具体而言，采用燃油压力传感器来采集燃油压力值，采用滑油压力传感器来采集滑油压力；采用转速传感器来采集转速信息。

需要说明的是，上述温度传感器的数量可以是两个，具体为缸头温度传感器和滑油温度传感器，分别用于采集缸头温度以及滑油温度。

在采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息之前还可以包括获取自检信息，并对所述自检信息进行判断，当所述自检信息满足第四预设条件时，采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息，否则反馈异常信号，并终止启动。

在本示例实施方式中，获取自检信息即为对上述传感器进行检测，测量传感器采集信息是否超过传感器的正常测量范围，例如，滑油温度传感器的量程范围为大于等于-50℃且小于等于150℃；当采集到滑油温度高于150℃或者低于-50℃时，判定为传感器发生故障。

在本示例实施方式中还可以对节风门舵机以及阻风门舵机进行自检，即位置传感器采集的节风门位置信息和阻风门位置信息均应该在 0-115％的范围。转速信息的值应为0，燃油压力值应为0。若其中任意一项不符合，则反馈异常信息，并终止自动启动流程。

在步骤S120中，根据所述燃油压力值、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测。

首先，根据节风门位置信息和阻风门位置信息控制开启第一油泵；首先向节风门舵机发送节风门目标位置信息，从0-100％；判断采集到的节风门位置信息是否在误差范围内与节风门目标位置信息相同。同时向阻风门舵机发送阻风门目标位置信息，从0-100％；判断采集到的阻风门位置信息是否在误差范围内与阻风门目标位置信息相同。若均相同则打开第一油泵。若不相同，则发出异常信息，并终止自动启动流程。上述误差范围可以是3％，即采集到的节风门位置信息与节风门目标位置信息相差3％以内，即当采集到的阻风门位置信息与阻风门目标位置信息相差 3％以内时，打开第一油泵。

然后，根据所述燃油压力值对所述供油系统完成检测；

在本示例实施方式中，当第一油泵打开后，对采集到的燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第一预设时间后控制器控制第二油泵打开，否则反馈异常信号，并终止启动；当打开所述第二油泵后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第二预设时间后关闭第一油泵；当第一油泵关闭后，再次对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第三预设时间内关闭第二油泵；在关闭第二油泵之后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值为零时，检测完成。

在本示例实施方式中，第一预设范围大于等于15kPa且小于等于 35kPa，即燃油压力值大于等于15kPa且小于等于35kPa。当然第一预设范围也可以根据需求重新设定，在本示例实施方式中不做具体限定。同理第一预设时间、第二预设时间以及第三预设时间均可以是10s，也可以根据需求重新设定，例如11s、12s、8s等，在本示例实施方式中不做具体限定。

在步骤S130中，当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测；

在本公开的一种示例实施例中，当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测，参照图2所示，包括如下步骤S210至S240，以下详细进行阐述：

步骤S210，当燃油压力值为零时，启动供油系统，并在第四预设时间后将所述节风门位置信息调整为怠速位置，并打开所述自动供油系统与点火开关；

步骤S220，根据所述缸头温度控制所述无人机的发动机起动机通电第五预设时间；

步骤S230，根据所述燃油信息以及所述转速信息对第一点火开关进行检测；

步骤S240，当第一点火开关满足第二预设条件时，根据所述转速信息对所述第二点火开关进行检测，否则反馈异常信号，并终止启动。

下面对上述步骤进行详细阐述。

在步骤S210，当燃油压力值为零时，启动供油系统，并在第四预设时间后将所述节风门位置信息调整为怠速位置，并打开所述自动供油系统与点火开关；

步骤S220中，根据缸头温度控制无人机的发动机起动机通电第五预设时间；

当供油系统满足第一预设条件，即在步骤S120结束后燃油压力值为零时，启动供油系统，并在第四预设时间后将节风门位置信息调整为怠速位置，并打开自动供油系统与点火开关，当缸头温度小于等于预设温度时，打开阻风门，并对无人机的发动机起动机通电第五预设时间，否则，直接对无人机的发动机起动机通电第五预设时间。

在本示例实施方式中，预设温度可以为30摄氏度，也可以根据需求进行调整，例如28摄氏度、29摄氏度等。在本示例实施方式中不做具体限定。第四预设时间可以是10秒，也可以根据需求进行调整，例如9 秒。在本示例实施方式中不做具体限定；第五预设时间可以是8秒，也可以根据需求进行调整，例如7.5秒。在本示例实施方式中不做具体限定。

具体而言，当缸头温度小于30摄氏度时，打开阻风门，并对无人机的发动机起动机通电8秒；若缸头温度大于30摄氏度，则直接对无人机的发动机起动机通电8秒。

在步骤S230，根据所述燃油信息以及所述转速信息对第一点火开关进行检测；

对燃油信息进行判断，当燃油信息在第二预设范围内时，则判断缸头温度和滑油温度是否在第三预设范围内，否则反馈异常信号，并终止启动；当缸头温度和滑油温度在第三预设范围内时，关闭阻风门将转速信息调整至第一预设值；否则重新执行“对燃油信息进行判断，当燃油信息在第二预设范围内时，则判断缸头温度和滑油温度是否在第三预设范围内，否则反馈异常信号，并终止启动”步骤，直至缸头温度和滑油温度在第三预设范围内。

之后对滑油温度进行判断，当滑油温度在第四预设范围内时，将转速信息调整至第二预设值，否则反馈异常信号，并终止启动；对所述燃油信息以及所述转速信息进行判断，当所述燃油信息以及所述转速信息在第四预设范围内时，关闭第一点火开关，并对所述转速信息进行判断，当所述转速信息符合第五预设范围时，打开第一点火开关，并关闭第二点火开关，否则反馈异常信号，并终止启动。

在本示例实施方式中，第二预设范围包括滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速大于1500rpm，缸头温度及滑油温度均小于120℃；第一预设值为2500rpm，第三预设范围包括缸头温度大于等于50摄氏度，且小于等于120℃，同时，滑油温度大于等于40℃且小于等于120℃。第二预设值可以是3500rpm；第四预设范围包括滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于3400rpm且小于等于3600rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃。

具体而言，当燃油信息同时满足滑油压力大于等于2bar且小于等于 7bar，转速大于1500rpm，缸头温度及滑油温度均小于120℃时，对缸头温度以及滑油温度再次进行判断，当缸头温度大于等于50摄氏度，且小于等于120℃，同时，滑油温度大于等于40℃且小于等于120℃时，关闭阻风门，并将转速信息调整到2500rpm。

此时对滑油温度进行判断，若滑油温度大于等于50℃且小于等于 120℃，那么将转速调整到3500rpm，否则反馈异常信号，终止自动启动流程。

将转速调整到3500rpm之后，再次对燃油信息以及转速信息进行判断，当燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于3400rpm且小于等于3600rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，关闭第一点火开关。

在步骤S240，当第一点火开关满足第二预设条件时，根据所述转速信息对所述第二点火开关进行检测，否则反馈异常信号，并终止启动；

在关闭第一点火开关之后，对转速信息进行判断，当转速信息符合第五预设范围时，打开第一点火开关，并关闭第二点火开关，否则反馈异常信号，并终止启动；再次对转速信息进行判断，当转速信息符合第五预设范围时，完成对点火开关的检测，否则反馈异常信号，并终止启动。

在本示例实施方式中，第五预设范围为发动机转速信息下将 100rpm～200rpm，即所述转速信息大于等于3200rpm且小于等于3500rpm；

具体而言，在关闭第一点火开关之后，若转速信息减小 100rpm～200rpm，即转速信息大于等于3200rpm且小于等于3500rpm，那么打开第一点火开关，关闭第二点火开关；否则反馈异常信息，终止自动启动流程。

在关闭第二点火开关之后，若转速信息减小100rpm～200rpm，即转速信息大于等于3200rpm且小于等于3500rpm，那么将节风门位置信息调整到100％；否则反馈异常信息，终止自动启动流程。

在步骤S140中，当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测；

当所述点火开关满足第二预设条件时，即上述对点火开关的检测通过。即在关闭第二点火开关之后，转速信息减小了100rpm～200rpm，即转速信息大于等于3200rpm且小于等于3500rpm时，将所述节风门位置信息调整至第一预设位置，对所述燃油信息以及转速信息进行判断；第一预设位置为节风门位置信息为100％。

当所述燃油信息以及转速信息在第六预设范围内时，将所述节风门位置信息调整至第二位置，再次对所述燃油信息以及转速信息进行判断，否则反馈异常信号，并终止启动；

在本示例实施方式中，第六预设范围可以是滑油压力大于等于2bar 且小于等于7bar，转速信息大于等于4500rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃。且第二预设位置为节风门位置信息为115％。

具体而言，当燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于4500rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于 120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，即无人机的发动机能够满足最大连续功率时，将节风门位置信息调整到115％，对无人机的最大起飞功率进行测试。

当所述燃油信息以及转速信息在第七预设范围内时，将所述节风门位置信息调整至怠速位置，再次对所述燃油信息以及转速信息进行判断，否则反馈异常信号，并终止启动；

具体而言，当燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于4900rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于 120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，即无人机的发动机能够满足最大起飞功率时，将节风门位置信息调整到怠速位置，对无人机的基础参数进行测试。

当所述燃油信息以及转速信息在第八预设范围内时，检测完成，否则反馈异常信号，并终止启动。

具体而言，当燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于1500rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于 120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，即无人机的基参数正常，也就是说，节风门舵机将节风门位置信息在调整到预设位置时，无人机的功率能够满足无人机的正常运行。此时对节风门舵机检测完成。

若上述任一项不能够满足，节风门舵机将节风门位置信息在调整到预设位置时，无人机的功率不能够满足无人机的正常运行，则反馈异常信号，终止自动启动流程。

在步骤S150，当所述节风门舵机满足第三预设条件时，控制所述无人机完成启动

当上述所述节风门舵机满足第三预设条件，在步骤S140中，节风门位置信息为怠速位置，且燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于1500rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，控制无人机完成自动启动流程。

本发明还提供一种无人机自动启动系统，参照图3所示，无人机包括供油系统4、点火开关、节风门舵机51，该无人机自动启动系统可以包括采集装置、第一检测装置、第二检测装置、第三检测装置以及控制器1。采集装置用于采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息；第一检测装置用于根据所述燃油压力值、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统4进行检测；第二检测装置用于当所述供油系统4满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测；第三检测装置用于当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对所述节风门舵机51进行检测；控制器1用于当所述节风门舵机51满足第三预设条件时，控制所述无人机完成启动，所述第一检测装置、第二检测装置以及所述第三检测装置集成于所述控制器1。

在本示例实施方式中，采集装置可以包括多个传感器2，且多个传感器均连接于控制器1。采用多个传感器2来完成对燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息采集。例如，采用燃油压力传感器来采集燃油压力值，采用位置传感器来采集节风门位置信息和阻风门位置信息，具体为采用阻风门位置传感器27来采集阻风门位置信息，采用节风门位置传感器26来采集节风门位置信息；采用转速传感器23来采集转速信息。

燃油信息可以包括缸头温度、滑油压力以及滑油温度，燃油信息的采集也可以采用相关的传感器来进行采集，例如，采用温度传感器来采集缸头温度以及滑油温度；采用给压力传感器来采集滑油压力，具体而言，采用燃油压力传感器21来采集燃油压力值，采用滑油压力传感器 25来采集滑油压力；采用转速传感器23来采集转速信息。

需要说明的时，上述温度传感器的数量可以是两个，具体为缸头温度传感器24和滑油温度传感器22，分别用于采集缸头温度以及滑油温度。

供油系统4包括第一油泵41和第二油泵42，点火开关3可以包括第一点火开关31和第二点火开关32，供油系统4和点火开关均连接与控制器1，此外无人机还包括节风门舵机51和阻风门舵机52，也均与控制器1连接，由控制器1统一控制。

在本示例实施方式中，无人机自动启动系统还可以包括自检装置，自检装置集成于控制器1，用于采集多个传感器的自检信息并对自检信息进行判断，当自检信息满足第四预设条件时，控制器1控制传感器2 采集无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息，否则反馈异常信号，并终止启动，具体的自检过程在上述无人机自动启动方法中已经进行了详细介绍，因此，此处不再赘述。

本发明在工作时，参照图4所示，首先进行完成对传感器的自检，进行步骤A101，打开控制器；步骤A102，接受个传感器反馈数据；步骤A103，对传感器数据进行判断；步骤A104，节/阻风门舵机自0％到 100％，监测舵机位置；步骤A105，判断节/阻风门目标位置与舵机位置以及节/阻风门位置是否一致；

在上述步骤中，测量传感器采集信息是否超过传感器的正常测量范围，例如，滑油温度传感器的量程范围为大于等于-50℃且小于等于 150℃；当采集到滑油温度高于150℃或者低于-50℃时，判定为传感器发生故障。

在本示例实施方式中还可以对节风门舵机以及阻风门舵机进行自检，即位置传感器采集的节风门位置信息和阻风门位置信息均应该在 0-115％的范围。转速信息的值应为0，燃油压力值应为0。若其中任意一项不符合，则反馈异常信息，并终止自动启动流程。

然后进行步骤A106，开启第一油泵；步骤A107，判断燃油压力值；步骤A108，10s后开启第二油泵；步骤A109，判断燃油压力值；步骤 A110，10s后关闭第一油泵；步骤A111，判断燃油压力值；步骤A112， 10s关闭第一油泵关闭第二油泵；步骤A113，判断燃油要是否为零；

在上述步骤中，当第一油泵打开后，对采集到的燃油压力值进行判断，当燃油压力值大于等于15kPa且小于等于35kPa，在10s后控制器控制第二油泵打开，否则反馈给控制器供油系统异常信号，并终止启动；当打开所述第二油泵后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值大于等于15kPa且小于等于35kPa，在10s后关闭第一油泵；否则反馈给控制器供油系统异常信号，并终止启动；当第一油泵关闭后，再次对所述燃油压力值进行判断，燃油压力值大于等于15kPa且小于等于35kPa，在10s关闭第二油泵；否则反馈给控制器供油系统异常信号，并终止启动；在关闭第二油泵之后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值为零时，检测完成；否则反馈给控制器供油系统异常信号，并终止启动；。

然后进行步骤A114，10s后将所述节风门舵机调整为怠速位置，打开自动供油系统和点火开关；A115，对缸头温度进行判断；A116，打开阻风门；A117，发动机起动机通电8秒；A118，对燃油信息和转速信息进行判断；A119，对缸头温度和滑油温度进行判断；A120，关闭阻风门，调整转速；A121，判断滑油温度；A122，10s后调整发送即转速至3500rpm；A123，再次对燃油信息以及转速信息进行判断；A124，10s 后关闭第一点火开关；A125，判断转速是否下降100rpm～200rpm；A126， 10s后打开第一点火开关，关闭第二点火开关；A127，判断转速是否下降100rpm～200rpm；

当燃油压力值为零时，启动供油系统，并在10s后将所述节风门位置信息调整为怠速位置，并打开所述自动供油系统与点火开关，然后判断缸头温度，当缸头温度小于30摄氏度时，打开阻风门，并对无人机的发动机起动机通电8秒；若缸头温度大于30摄氏度，则直接对无人机的发动机起动机通电8秒；然后判断燃油信息以及转速信息，当燃油信息同时满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速大于1500rpm，缸头温度及滑油温度均小于120℃时，对缸头温度以及滑油温度再次进行判断，否则反馈给控制器参数异常信号，并终止启动；当缸头温度大于等于50摄氏度，且小于等于120℃，同时，滑油温度大于等于40℃且小于等于120℃时，关闭阻风门，并将转速信息调整到2500rpm。此时对滑油温度进行判断，若滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃，那么将转速调整到3500rpm，否则反馈给控制器参数异常信号，并终止启动。

将转速调整到3500rpm之后，再次对燃油信息以及转速信息进行判断，当燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于3400rpm且小于等于3600rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，关闭第一点火开关。否则反馈给控制器参数异常信号，并终止启动。

在关闭第一点火开关之后，若转速信息减小100rpm～200rpm，即转速信息大于等于3200rpm且小于等于3500rpm，那么打开第一点火开关，关闭第二点火开关；否则反馈参数异常信号，终止自动启动流程。

在关闭第二点火开关之后，若转速信息减小100rpm～200rpm，即转速信息大于等于3200rpm且小于等于3500rpm，那么将节风门位置信息调整到100％；否则反馈参数异常信号，终止自动启动流程。

最后，进行步骤A128，调节发动机节风门位置至100％；步骤A129，对燃油信息以及转速信息进行判断；步骤A130，调节发动机节风门位置至115％；步骤A131，对燃油信息以及转速信息进行判断；步骤A132，调节发动机节风门位置至怠速；步骤A133，对燃油信息以及转速信息进行判断；步骤A134，等待飞控指令；。

上述步骤具体为，当燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于4500rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，即无人机的发动机能够满足最大连续功率时，将节风门位置信息调整到115％，对无人机的最大起飞功率进行测试。

当所述燃油信息以及转速信息在第七预设范围内时，将所述节风门位置信息调整至怠速位置，再次对所述燃油信息以及转速信息进行判断，否则反馈异常信号，并终止启动；

具体而言，当燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于4900rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于 120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，即无人机的发动机能够满足最大起飞功率时，将节风门位置信息调整到怠速位置，对无人机的基础参数进行测试。

当所述燃油信息以及转速信息在第八预设范围内时，检测完成，否则反馈异常信号，并终止启动。

基体而言，当燃油信息满足滑油压力大于等于2bar且小于等于7bar，转速信息大于等于1500rpm，缸头温度大于等于50摄氏度且小于等于 120℃，滑油温度大于等于50℃且小于等于120℃时，即无人机的基参数正常，也就是说，节风门舵机将节风门位置信息在调整到预设位置时，无人机的功率能够满足无人机的正常运行。此时对节风门舵机检测完成。

若上述任一项不能够满足，节风门舵机将节风门位置信息在调整到预设位置时，无人机的功率不能够满足无人机的正常运行，则反馈异常信号，终止自动启动流程。

需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述无人机自动启动方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施例、完全的软件实施例(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施例，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图5来描述根据本公开的这种实施例的电子设备1900。图 5显示的电子设备1900仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备1900以通用计算设备的形式表现。电子设备 1900的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1910、上述至少一个存储单元1920、连接不同系统组件(包括存储单元1920和处理单元1910)的总线1930、显示单元1940。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1910执行，使得所述处理单元1910执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施例的步骤。例如，所述处理单元1910可以执行如图1中所示的步骤S110，采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息；步骤S120，根据所述燃油压力值、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测；步骤S130，当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测；步骤S140，当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测；步骤S150，当所述节风门舵机满足第三预设条件时，控制所述无人机完成启动。又如，所述的电子设备可以实现如图2所示的各个步骤。

存储单元1920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)1921和/或高速缓存存储单元1922，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)1923。

存储单元1920还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1925的程序/实用工具1924，这样的程序模块1925包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备1900也可以与一个或多个外部设备1970(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备1900交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等) 通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1950进行。并且，电子设备1900还可以通过网络适配器1960与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1960通过总线1930与电子设备1900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1900使用其它硬件和/ 或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是 CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等) 执行根据本公开实施例的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施例中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施例的步骤。

参照图6，描述了根据本公开的实施例的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器 (RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (14)

1.一种无人机自动启动方法，所述无人机包括供油系统、点火开关、节风门舵机，其特征在于，包括：

采集所述无人机的燃油压力值、燃油信息、转速信息、节风门位置信息以及阻风门位置信息；

根据所述燃油压力值、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测；

当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测；

当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息、以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测；

当所述节风门舵机满足第三预设条件时，控制所述无人机完成启动。

2.根据权利要求1所述的无人机自动启动方法，其特征在于，所述供油系统包括第一油泵和第二油泵；根据所述燃油压力、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测，包括：

根据节风门位置信息和阻风门位置信息控制开启第一油泵；

根据所述燃油压力值对所述供油系统完成检测。

3.根据权利要求2所述的无人机自动启动方法，其特征在于，根据所述燃油压力值对所述供油系统完成检测，包括：

当所述第一油泵打开后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第一预设时间后控制器控制第二油泵打开；

当打开所述第二油泵后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第二预设时间后关闭第一油泵；

当第一油泵关闭后，再次对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值在第一预设范围内时，在第三预设时间内关闭第二油泵；

在关闭第二油泵之后，对所述燃油压力值进行判断，当燃油压力值为零时，检测完成；

否则反馈异常信号，并终止启动。

4.根据权利要求1所述的无人机自动启动方法，所述燃油信息包括缸头温度，所述点火开关包括第一点火开关以及第二点火开关，其特征在于，当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测，包括：

当燃油压力值为零时，启动供油系统，并在第四预设时间后将所述节风门位置信息调整为怠速位置，并打开自动供油系统与点火开关；

根据所述缸头温度控制所述无人机的发动机起动机通电第五预设时间；

根据所述燃油信息以及所述转速信息对第一点火开关进行检测；

当第一点火开关满足第二预设条件时，根据所述转速信息对所述第二点火开关进行检测，否则反馈异常信号，并终止启动。

5.根据权利要求4所述的无人机自动启动方法，其特征在于，根据所述缸头温度控制所述无人机的发动机起动机通电第五预设时间，包括：

当所述缸头温度小于等于预设温度时，打开阻风门，并对所述无人机的发动机起动机通电第五预设时间，否则，直接对所述无人机通电第五预设时间。

6.根据权利要求4所述的无人机自动启动方法，其特征在于，所述燃油信息还包括滑油压力以及滑油温度；根据所述燃油信息以及所述转速信息对第一点火开关进行检测，包括：

对所述燃油信息进行判断，当所述燃油信息在第二预设范围内时，则判断所述缸头温度和所述滑油温度是否在第三预设范围内，否则反馈异常信号，并终止启动；

当所述缸头温度和所述滑油温度在第三预设范围内时，关闭阻风门将所述转速信息调整至第一预设值；之后

对所述滑油温度进行判断，当所述滑油温度在第四预设范围内时，将转速信息调整至第二预设值，否则反馈异常信号，并终止启动；

对所述燃油信息以及所述转速信息进行判断，当所述燃油信息以及所述转速信息在第四预设范围内时，关闭第一点火开关，并对所述转速信息进行判断，当所述转速信息符合第五预设范围时，打开第一点火开关，并关闭第二点火开关，否则反馈异常信号，并终止启动。

7.根据权利要求4所述的无人机自动启动方法，其特征在于，当第一点火开关满足第二预设条件时，根据所述转速信息对所述第二点火开关进行检测，包括：

在打开第一点火开关，并关闭第二点火开关后，再次对所述转速信息进行判断，当所述转速信息符合第五预设范围时，完成对所述点火开关的检测，否则反馈异常信号，并终止启动。

8.根据权利要求1所述的无人机自动启动方法，其特征在于，当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测，包括：

当所述点火开关满足第二预设条件时，将所述节风门位置信息调整至第一预设位置，对所述燃油信息以及转速信息进行判断；

当所述燃油信息以及转速信息在第六预设范围内时，将所述节风门位置信息调整至第二预设位置，再次对所述燃油信息以及转速信息进行判断，否则反馈异常信号，并终止启动；

当所述燃油信息以及转速信息在第七预设范围内时，将所述节风门位置信息调整至怠速位置，再次对所述燃油信息以及转速信息进行判断，否则反馈异常信号，并终止启动；

当所述燃油信息以及转速信息在第八预设范围内时，检测完成，否则反馈异常信号，并终止启动。

9.根据权利要求1所述的无人机自动启动方法，其特征在于，在采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息之前，所述无人机自动启动方法还包括：

获取自检信息并对所述自检信息进行判断，当所述自检信息满足第四预设条件时，采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息，否则反馈异常信号，并终止启动。

10.一种无人机自动启动系统，所述无人机包括供油系统、点火开关、节风门舵机，包括：

采集装置，用于采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息；

第一检测装置，用于根据所述燃油压力值、所述节风门位置信息以及所述阻风门位置信息对所述供油系统进行检测；

第二检测装置，用于当所述供油系统满足第一预设条件时，根据所述燃油信息以及所述转速信息对所述点火开关进行检测；

第三检测装置，用于当所述点火开关满足第二预设条件时，根据所述燃油信息、转速信息，以及节风门位置信息对所述节风门舵机进行检测；

控制器，用于当所述节风门舵机满足第三预设条件时，控制所述无人机完成启动，所述第一检测装置、第二检测装置以及所述第三检测装置集成于所述控制器。

11.根据权利要求10所述的无人机自动启动系统，其特征在于，所述采集装置包括多个传感器，多个所述传感器连接于所述控制器。

12.根据权利要求11所述的无人机自动启动系统，其特征在于，所述无人机自动启动系统还包括：

自检装置，集成于所述控制器，用于采集多个所述传感器的自检信息并对所述自检信息进行判断，当所述自检信息满足第四预设条件时，采集所述无人机的燃油压力值、节风门位置信息、阻风门位置信息、燃油信息以及转速信息，否则反馈异常信号，并终止启动。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的无人机自动启动方法。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至9中任一项所述的无人机自动启动方法。

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