CN112523751A - 一种海底采矿机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种海底采矿机，属于海洋矿藏开采设备技术领域。它解决了海底采矿效率低以及海底采矿设备在海底活动的灵活度和稳定性差等技术问题。本海底采矿机包括机座，机座前端设有铲斗且后端设有电机组，机座两侧后端均设有主动履带轮组和履带一，机座两侧前端均设有从动履带轮组和履带二，电机组能分别驱动主动履带轮组和履带一转动且能带动从动履带轮组和履带二转动，机座上侧前端设有离心分离机和位于离心分离机上的传输管，机座两侧均设有机械手和位于机械手上的摄像头及碎石组件。本发明中四个履带轮组和履带的设置，提高了海底采矿设备活动的灵活度和稳定性，摄像头、碎石组件和机械手的设置，提高了海底采矿的效率。
Description
技术领域
本发明属于海洋矿藏开采设备技术领域，涉及一种海底采矿机。
背景技术
海洋是人类的巨大宝库，蕴藏着大量的资源，除海水中氢、氧、氯、钠、镁、钙、钾、金、铀、溴、碘等80多种元素外，海底矿产资源亦极为丰富；相对于陆域和空域，海底环境复杂得多，地上矿山的矿石采集已经成熟，而海洋矿物的采集才刚刚兴起，诸如砂金、砂铂、金刚石、砂锡与砂铁矿，及钛铁石与锆石、金红石等矿石，如磷灰石、海绿石、重晶石、海底锰结核及海底多金属热液矿等，这些矿石的采集正处于起步阶段，海底矿石采集装置的出现正应此需求。
我国专利(公告号：CN103628881B；公告日：2016-02-03)公开了一种海洋矿产资源开采装置，包括水面采矿船，与水面采矿船联接的上部提升钢管和下部提升钢管，串接在下部提升钢管下端的上部多级提升电泵和下部多级提升电泵，联接在提升电泵吸入端的提升软管，与提升软管的吸入端联接的矿物破碎机构，铰接在矿物破碎机构上的采矿机构；采矿机构上装有多个扰动射流喷嘴、多个上升射流喷嘴和与矿物破碎机构的进料口连通的导流管；上部提升钢管和下部提升钢管、上部多级提升电泵和下部多级提升电泵、提升软管、矿物破碎机构和导流管依次串联形成矿浆提升通道，导流管的进料口朝向海底以吸取海底矿物；提升软管固定在一潜游ROV上，该潜游ROV通过连接装置与采矿机构相连；其特征是，潜游ROV上装有侧向推力器、垂向推力器、尾部推力器和测定潜游ROV相对于水面采矿船空间位置的ROV测控系统；潜游ROV通过铰接式柔性钢架与采矿机构相连；潜游ROV距离海底高度为4m～10m。
上述专利文献公开的海洋矿产资源开采装置中设置侧向推力器、垂向推力器和尾部推力器通过柔性钢架为采矿机构的移动提供动力，这样会导致采矿机构移动时的稳定性较差，并且移动的误差较大，使其动作不灵活，并且利用吸力采集海底的矿石，效率较低。
发明内容
本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种海底采矿机，本发明所要解决的技术问题是：如何提高海底采矿的效率以及海底采矿设备在海底活动的灵活度和稳定性。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种海底采矿机，包括机座，其特征在于，所述机座前端设有铲斗且后端固设有电机组，所述机座两侧后端均设有主动履带轮组，每个所述主动履带轮组上均套设有履带一，所述机座两侧前端均设有从动履带轮组，每个所述从动履带轮组上均套设有履带二，所述电机组能分别驱动两个所述主动履带轮组和相应的所述履带一转动且能使所述履带一带动所述从动履带轮组和相应的所述履带二转动，所述机座上侧前端设有离心分离机，所述机座两侧均设有能够将所述铲斗上的矿石移入所述离心分离机内的机械手，所述机械手上设有摄像头和碎石组件，所述离心分离机还连接有能将矿石输送至岸上或船舶上的传输管。
其工作原理如下：本技术方案中的电机组分别驱动两个主动履带轮组，进而驱动履带一转动和机座移动，从而使从动履带轮组驱动履带二转动，电机组能分别驱动两个主动履带轮组，并分别能使两个履带一一个正转一个反转，这样就能完成本海底采矿机转弯动作，两个履带一同时正转或反转能完成本海底采矿机的前进或后退动作，使其在海底活动时灵活度较好，四个履带的设置使本海底采矿机在海底活动时稳定性较好，在本海底采矿机向前移动时，摄像头能将海底的影像传递到地面上，使工作者能够充分观察到海底情况，有利于工作者操控海底采矿机，铲斗能将前方的矿石统一在铲斗内，在遇到比较大的可以用碎石组件将大的矿石切割开，机械手能灵活的将铲斗上的矿石移入离心分离机内，使得采集矿石的效率得到提高。
在上述的海底采矿机中，所述主动履带轮组包括主动履带轮一、主动履带轮二、主动履带轮三和主动履带轮四，所述履带一套设在所述主动履带轮二、主动履带轮三和主动履带轮四上，所述主动履带轮一位于所述履带一内部，所述电机组包括两个并排设置在所述机座后端的驱动电机，两个所述驱动电机的输出轴分别穿设在所述机座的两侧且均固设有连接轮，所述主动履带轮一套设在所述连接轮上且与所述连接轮相啮合，所述主动履带轮二和所述主动履带轮三均转动连接在所述机座的一侧，所述主动履带轮二的外周一侧抵靠在所述主动履带轮一的外周面上，每个所述驱动电机的输出轴上均设有沿其径向延伸的连接板，所述连接板远离所述驱动电机输出轴的一端固设有连接轴一，所述主动履带轮四套设在所述连接轴一上。驱动电机为主动履带轮一转动提供了动力，主动履带轮一与主动履带轮二相接能驱动主动履带轮二转动，进而驱动履带一转动，两个驱动电机输出轴转向相反能使本海底采矿机完成转弯的动作，提高了本海底采矿机在海底活动的灵活性，每个履带一均用主动履带轮二、主动履带轮三和主动履带轮四支撑，提高了本海底采矿机在海底活动时的稳定性。
在上述的海底采矿机中，所述机座的两侧均开有由前向后延伸的条形孔，所述主动履带轮三的中部穿设有连接轴二，所述连接轴二的一端穿设在所述条形孔内，所述连接轴二能在所述条形孔内沿其长度方向往复移动。设置条形孔则可以利用连接轴二和主动履带轮三调整履带一的松紧度，从而延长了履带一的使用寿命。
在上述的海底采矿机中，每个所述驱动电机的输出轴上均并排间隔设有三个所述连接板，三个所述连接板上设有一个所述连接轴一，三个所述连接板将所述连接轴一分隔成连接部一和连接部二，所述主动履带轮四套设在所述连接部一上，所述连接部二和所述机座之间设有连接销，所述连接销上套设有稳定弹簧且两端分别具有套设在所述连接部二上的定位部一和与所述机座相连的定位部二。稳定弹簧能使海底采矿机在运动时不会产生较大的抖动，从而提高本海底采矿机在海底活动时的稳定性。
在上述的海底采矿机中，所述主动履带轮二设置在所述主动履带轮一的上方，所述主动履带轮三设置在所述主动履带轮一的前方，所述主动履带轮四位于所述主动履带轮一的后方，所述主动履带轮二、主动履带轮三和主动履带轮四呈三角形分布。主动履带轮二、主动履带轮三和主动履带轮四的位置关系能提升本海底采矿机适应海底地形的能力和活动能力。
在上述的海底采矿机中，所述从动履带轮组包括两个竖向平行间隔设置的定位架，两个所述定位架之间设有位于中部的从动履带轮一以及位于边沿的从动履带轮二、从动履带轮三和从动履带轮四，所述从动履带轮二、从动履带轮三和从动履带轮四绕所述从动履带轮一周向间隔分布在所述机座的一侧且所述从动履带轮二的外周一侧、从动履带轮三的外周一侧和从动履带轮四的外周一侧分别与所述从动履带轮一的外周面相接，所述履带二套设在所述从动履带轮二、从动履带轮三和从动履带轮四上，所述从动履带轮二的两端、从动履带轮三的两端和从动履带轮四的两端分别转动连接在两个所述定位架的内侧，所述从动履带轮一的一端与其中一个所述定位架内侧中部相连且另一端固设有转轴，所述转轴的端部穿过另一个所述定位架的中部且与所述机座的一侧相连。从动履带轮二、从动履带轮三和从动履带轮四均与从动履带轮一相接，能为履带二转动提供足够的动力。
在上述的海底采矿机中，所述机械手包括转动连接在所述机座一侧的连接座、铰接在所述连接座上的活动杆一、铰接在所述活动杆一上的活动杆二、转动连接在所述活动杆二上远离所述活动杆一一端的活动杆三、铰接在所述活动杆三上的活动杆四和能够抓取所述铲斗上矿石的机械爪，所述机械爪转动连接在所述活动杆四远离所述活动杆三的一端，所述活动杆一和所述连接座之间设有能使所述活动杆一在所述连接座上绕铰接点摆动的伸缩件一，所述活动杆二和所述活动杆一之间设有能使所述活动杆二在所述活动杆一上绕铰接点摆动的伸缩件二，所述活动杆三和所述活动杆四之间设有能使所述活动杆四在所述活动杆三上绕铰接点摆动的伸缩件三。活动杆一与连接座之间的连接方式、活动杆一和活动杆二之间的连接方式、活动杆三和活动杆二的连接方式、活动杆四和活动杆三之间的连接方式、机械爪和活动杆四的连接方式以及伸缩件一、伸缩件二、伸缩件三的设置，使机械手的动作可以非常灵活，从而提高了海底采矿的效率。
在上述的海底采矿机中，所述机械爪包括支撑部和三个夹持部，所述支撑部的截面呈圆形且一端转动连接在所述活动杆四上，三个所述夹持部周向设置在所述支撑部的另一端且三个所述夹持部的一端分别与所述支撑部的该端相铰接，每个所述夹持部的内侧均铰接有一个调节杆，所述支撑部与所述夹持部相连的一端中部开有安装孔，所述安装孔内设有能驱使所述调节杆移动且使三个所述夹持部摆动的伸缩件四。伸缩杆四能使机械爪的三个夹持部开合，进而完成矿石的抓取。
在上述的海底采矿机中，所述摄像头和所述碎石组件均设置在所述支撑部上，所述碎石组件包括能在所述支撑部上前后摆动的电锯机和设置在所述电锯机上的锯片；所述离心分离机的上侧前端设有采集口，所述离心分离机上还设有真空泵以及与所述传输管相连的接管。摄像头设置在支撑部上能更好的拍摄到铲斗以及铲斗前方和本海底采矿机周围的情况，碎石组件设置在支撑部上方便切割大块矿石。
在上述的海底采矿机中，所述伸缩件一为气缸、液压缸或电动推杆，所述伸缩件二为气缸、液压缸或电动推杆；所述伸缩件三为气缸、液压缸或电动推杆；所述伸缩件四为气缸、液压缸或电动推杆。气缸、液压缸或电动推杆均能为机械手动作提供足够的动力，保障矿石采集顺利进行。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明中设置了两个履带一、两个履带二和两个驱动电机，使本海底采矿机在海底活动的灵活性较好，稳定性较高，其中驱动履带一的主动履带轮组中连接轴二和条形孔相配合可以调节履带一的松紧度，从而延长履带一的使用寿命，稳定弹簧的设置使整体不会产生较大的抖动，提高了本海底采矿机在海底活动的稳定性。
2、本发明中两个机械手均利用四个伸缩件和两段旋转式的结构使其可以收集机器周围一圈的所有矿石，铲斗、碎石组件和摄像头的设置为机械手采集矿石提供了便利，提高了海底采矿的效率。
附图说明
图1是本海底采矿机的立体结构示意图。
图2是本海底采矿机的侧视图。
图3是本海底采矿机中主动履带轮组和从动履带轮组的结构示意图。
图4是本海底采矿机中机座的结构示意图。
图5是本海底采矿机中机械手的结构示意图。
图中，1、机座；1a、条形孔；2、铲斗；3、电机组；31、驱动电机；4、主动履带轮组；41、主动履带轮一；42、主动履带轮二；43、主动履带轮三；44、主动履带轮四；45、连接板；46、连接轴一；46a、连接部一；46b、连接部二；47、连接轴二；48、连接销；48a、定位部一；48b、定位部二；49、稳定弹簧；5、履带一；6、从动履带轮组；61、定位架；62、从动履带轮一；63、从动履带轮二；64、从动履带轮三；65、从动履带轮四；66、转轴；7、履带二；8、离心分离机；81、采集口；9、机械手；91、连接座；92、活动杆一；93、活动杆二；94、活动杆三；95、活动杆四；96、机械爪；96a、支撑部；96a1、安装孔；96b、夹持部；96c、调节杆；96d、伸缩件四；97、伸缩件一；98、伸缩件二；99、伸缩件三；10、摄像头；11、碎石组件；111、电锯机；112、锯片；12、传输管；13、连接轮；14、真空泵；15、接管。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1至图4所示，本实施例中的海底采矿机包括机座1、设置在机座1前端的铲斗2、设置在机座1后端的电机组3、两个分别设置在机座1两侧后端的主动履带轮组4和两个分别设置在机座1两侧前端的从动履带轮组6，每个主动履带轮组4上均套设有一个履带一5，每个从动履带轮组6上均套设有一个履带二7，电机组3包括两个并排设置在机座1后端的驱动电机31，两个驱动电机31的输出轴分别穿设在机座1的两侧且输出轴上均固设有连接轮13，主动履带轮组4包括套设在连接轮13上的主动履带轮一41、设置在主动履带轮一41前上方的主动履带轮二42、设置在主动履带轮一41前下方的主动履带轮三43以及设置主动履带轮一41后下方的主动履带轮四44，履带一5套设在主动履带轮二42、主动履带轮三43和主动履带轮四44上，主动履带轮一41位于履带一5内部，主动履带轮二42、主动履带轮三43和主动履带轮四44呈三角形分布，主动履带轮一41和连接轮13相啮合，主动履带轮二42的一端转动连接在机座1的一侧且外周一侧与主动履带轮一41相抵靠，驱动电机31的输出轴上并排间隔设有三个沿输出轴径向的连接板45，三个连接板45远离驱动电机31输出轴的一端固设有一个连接轴一46，三个连接板45将连接轴一46分隔成两端，分别为连接部一46a和连接部二46b，主动履带轮四44套设在连接部一46a上，连接部二46b和机座1后端之间设有连接销48，连接销48上套设有稳定弹簧49且两端分别设有定位部一48a和定位部二48b，定位部一48a套设在连接部二46b上，定位部二48b铰接在机座1的后端，主动履带轮三43的中部穿设有连接轴二47，机座1每侧均开有供连接轴二47一端穿设的条形孔1a，条形孔1a由机座1前端向后端延伸，连接轴二47固定在条形孔1a内且能沿条形孔1a的长度方向往复移动。
进一步的，如图1至图3所示，从动履带轮组6包括两个竖向间隔设置的定位架61、位于两个定位架61之间中部的从动履带轮一62以及位于两个定位架61之间边沿的从动履带轮二63、从动履带轮三64和从动履带轮四65，履带二7套设在从动履带轮二63、从动履带轮三64和从动履带轮四65上，从动履带轮二63、从动履带轮三64和从动履带轮四65绕从动履带轮一62周向间隔分布且从动履带轮二63的外周一侧、从动履带轮三64外周一侧和从动履带轮四65的外周一侧分别与从动履带轮一62的外周面相抵靠，从动履带轮一62位于履带二7内部，从动履带轮二63的两端、从动履带轮三64的两端和从动履带轮四65的两端分别转动连接在两个定位架61内侧，从动履带轮一62的一端转动连接在其中一个定位架61的内侧中部，从动履带轮一62的另一端固设有转轴66，转轴66穿设在另一个定位架61的中部且端部转动连接在机座1一侧。
进一步的，如图1和图2所示，机座1上侧前端设有离心分离机8，离心分离机8的上侧前端设有采集口81，机座1的两侧均设有能将铲斗2上的矿石移动至采集口81的机械手9，离心分离机8上还设有真空泵14以及通过接管15连接有能将矿石输送至岸上或船舶上的传输管12。
进一步的，如图1、图2和图5所示，机械手9包括连接座91、活动杆一92、活动杆二93、活动杆三94、活动杆四95和机械爪96，连接座91转动连接在机座1一侧，活动杆一92的一端铰接在连接座91上且另一端铰接在活动杆二93的一端，活动杆三94的一端转动连接在活动杆二93的另一端，活动杆四95的一端铰接在活动杆三94的另一端，机械爪96包括三个夹持部96b和转动连接在活动杆四95另一端的支撑部96a，活动杆一92和连接座91之间设有能使活动杆一92绕其与连接座91的铰接点摆动的伸缩件一97，伸缩件一97为气缸、液压缸或电动推杆，活动杆二93和活动杆一92之间设有能使活动杆二93绕其与活动杆一92的铰接点摆动的伸缩件二98，伸缩件二98为气缸、液压缸或电动推杆，活动杆四95和活动杆三94之间设有能使活动杆四95绕其与活动杆三94的铰接点摆动的伸缩件三99，伸缩件三99为气缸、液压缸或电动推杆，支撑部96a的截面呈圆形且远离活动杆四95的一端中部开有安装孔96a1，安装孔96a1内设有伸缩件四96d，伸缩件四96d为气缸、液压缸或电动推杆，三个夹持部96b周向设置在支撑部96a远离活动杆四95的一端且三个夹持部96b的一端分别铰接在支撑部96a该端边沿，每个夹持部96b内侧均铰接有调节杆96c，调节杆96c远离夹持部96b的一端铰接在伸缩件四96d的输出轴端部，伸缩件四96d动作能使调节杆96c移动并使三个夹持部96b摆动，支撑部96a上设有摄像头10且连接有碎石组件11，碎石组件11包括能在支撑部96a上前后摆动的电锯机111和设置在电锯机111上的锯片112。
启动驱动电机31使连接轮13转动，连接轮13能够带动主动履带轮一41转动，进而驱动主动履带轮二42转动，主动履带轮二42转动能使履带一5转动，履带一5在海底移动能驱动转轴66带动从动履带轮一62转动，进而使从动履带轮二63、从动履带轮三64和从动履带轮四65转动，从而驱动履带二7，主动履带轮三43能随连接轴二47在条形孔1a的长度方向移动，进而调节履带一5的松紧，连接轴一46上的主动履带轮四44起到支撑履带一5的作用，连接销48和稳定弹簧49的设置提高了本海底采矿机移动时的稳定性，本海底采矿机在海底移动时矿石进入铲斗2内，机械手9在伸缩件一97、伸缩件二98、伸缩件三99以及连接座91、活动杆三94、机械爪96的转动作用下能灵活的动作，伸缩件四96d能使三个夹持部96b开合，从而实现矿石的抓取，碎石组件11的设置能将大块的矿石切割开成为小块，机械手9将矿石放入采集口81，矿石经过离心分离机8，在真空泵14的作用下，通过接管15和传输管12能输送到岸上或船舶上。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (10)
1.一种海底采矿机，包括机座(1)，其特征在于，所述机座(1)前端设有铲斗(2)且后端固设有电机组(3)，所述机座(1)两侧后端均设有主动履带轮组(4)，每个所述主动履带轮组(4)上均套设有履带一(5)，所述机座(1)两侧前端均设有从动履带轮组(6)，每个所述从动履带轮组(6)上均套设有履带二(7)，所述电机组(3)能分别驱动两个所述主动履带轮组(4)和相应的所述履带一(5)转动且能使所述履带一(5)带动所述从动履带轮组(6)和相应的所述履带二(7)转动，所述机座(1)上侧前端设有离心分离机(8)，所述机座(1)两侧均设有能够将所述铲斗(2)上的矿石移入所述离心分离机(8)内的机械手(9)，所述机械手(9)上设有摄像头(10)和碎石组件(11)，所述离心分离机(8)还连接有能将矿石输送至岸上或船舶上的传输管(12)。
2.根据权利要求1所述的海底采矿机，其特征在于，所述主动履带轮组(4)包括主动履带轮一(41)、主动履带轮二(42)、主动履带轮三(43)和主动履带轮四(44)，所述履带一(5)套设在所述主动履带轮二(42)、主动履带轮三(43)和主动履带轮四(44)上，所述主动履带轮一(41)位于所述履带一(5)内部，所述电机组(3)包括两个并排设置在所述机座(1)后端的驱动电机(31)，两个所述驱动电机(31)的输出轴分别穿设在所述机座(1)的两侧且均固设有连接轮(13)，所述主动履带轮一(41)套设在所述连接轮(13)上且与所述连接轮(13)相啮合，所述主动履带轮二(42)和所述主动履带轮三(43)均转动连接在所述机座(1)的一侧，所述主动履带轮二(42)的外周一侧抵靠在所述主动履带轮一(41)的外周面上，每个所述驱动电机(31)的输出轴上均设有沿其径向延伸的连接板(45)，所述连接板(45)远离所述驱动电机(31)输出轴的一端固设有连接轴一(46)，所述主动履带轮四(44)套设在所述连接轴一(46)上。
3.根据权利要求2所述的海底采矿机，其特征在于，所述机座(1)的两侧均开有由前向后延伸的条形孔(1a)，所述主动履带轮三(43)的中部穿设有连接轴二(47)，所述连接轴二(47)的一端穿设在所述条形孔(1a)内，所述连接轴二(47)能在所述条形孔(1a)内沿其长度方向往复移动。
4.根据权利要求2或3所述的海底采矿机，其特征在于，每个所述驱动电机(31)的输出轴上均并排间隔设有三个所述连接板(45)，三个所述连接板(45)上设有一个所述连接轴一(46)，三个所述连接板(45)将所述连接轴一(46)分隔成连接部一(46a)和连接部二(46b)，所述主动履带轮四(44)套设在所述连接部一(46a)上，所述连接部二(46b)和所述机座(1)之间设有连接销(48)，所述连接销(48)上套设有稳定弹簧(49)且两端分别具有套设在所述连接部二(46b)上的定位部一(48a)和与所述机座(1)相连的定位部二(48b)。
5.根据权利要求2或3所述的海底采矿机，其特征在于，所述主动履带轮二(42)设置在所述主动履带轮一(41)的上方，所述主动履带轮三(43)设置在所述主动履带轮一(41)的前方，所述主动履带轮四(44)位于所述主动履带轮一(41)的后方，所述主动履带轮二(42)、主动履带轮三(43)和主动履带轮四(44)呈三角形分布。
6.根据权利要求1或2或3所述的海底采矿机，其特征在于，所述从动履带轮组(6)包括两个竖向平行间隔设置的定位架(61)，两个所述定位架(61)之间设有位于中部的从动履带轮一(62)以及位于边沿的从动履带轮二(63)、从动履带轮三(64)和从动履带轮四(65)，所述从动履带轮二(63)、从动履带轮三(64)和从动履带轮四(65)绕所述从动履带轮一(62)周向间隔分布在所述机座(1)的一侧且所述从动履带轮二(63)的外周一侧、从动履带轮三(64)的外周一侧和从动履带轮四(65)的外周一侧分别与所述从动履带一(5)的外周面相接，所述履带二(7)套设在所述从动履带轮二(63)、从动履带轮三(64)和从动履带轮四(65)上，所述从动履带轮二(63)的两端、从动履带轮三(64)的两端和从动履带轮四(65)的两端分别转动连接在两个所述定位架(61)的内侧，所述从动履带轮一(62)的一端与其中一个所述定位架(61)内侧中部相连且另一端固设有转轴(66)，所述转轴(66)的端部穿过另一个所述定位架(61)的中部且与所述机座(1)的一侧相连。
7.根据权利要求1或2或3所述的海底采矿机，其特征在于，所述机械手(9)包括转动连接在所述机座(1)一侧的连接座(91)、铰接在所述连接座(91)上的活动杆一(92)、铰接在所述活动杆一(92)上的活动杆二(93)、转动连接在所述活动杆二(93)上远离所述活动杆一(92)一端的活动杆三(94)、铰接在所述活动杆三(94)上的活动杆四(95)和能够抓取所述铲斗(2)上矿石的机械爪(96)，所述机械爪(96)转动连接在所述活动杆四(95)远离所述活动杆三(94)的一端，所述活动杆一(92)和所述连接座(91)之间设有能使所述活动杆一(92)在所述连接座(91)上绕铰接点摆动的伸缩件一(97)，所述活动杆二(93)和所述活动杆一(92)之间设有能使所述活动杆二(93)在所述活动杆一(92)上绕铰接点摆动的伸缩件二(98)，所述活动杆三(94)和所述活动杆四(95)之间设有能使所述活动杆四(95)在所述活动杆三(94)上绕铰接点摆动的伸缩件三(99)。
8.根据权利要求7所述的海底采矿机，其特征在于，所述机械爪(96)包括支撑部(96a)和三个夹持部(96b)，所述支撑部(96a)的截面呈圆形且一端转动连接在所述活动杆四(95)上，三个所述夹持部(96b)周向设置在所述支撑部(96a)的另一端且三个所述夹持部(96b)的一端分别与所述支撑部(96a)的该端相铰接，每个所述夹持部(96b)的内侧均铰接有一个调节杆(96c)，所述支撑部(96a)与所述夹持部(96b)相连的一端中部开有安装孔(96a1)，所述安装孔(96a1)内设有能驱使所述调节杆(96c)移动且使三个所述夹持部(96b)摆动的伸缩件四(96d)。
9.根据权利要求8所述的海底采矿机，其特征在于，所述摄像头(10)和所述碎石组件(11)均设置在所述支撑部(96a)上，所述碎石组件(11)包括能在所述支撑部(96a)上前后摆动的电锯机(111)和设置在所述电锯机(111)上的锯片(112)；所述离心分离机(8)的上侧前端设有采集口(81)，所述离心分离机(8)上还设有真空泵(14)以及与所述传输管(12)相连的接管(15)。
10.根据权利要求8所述的海底采矿机，其特征在于，所述伸缩件一(97)为气缸、液压缸或电动推杆，所述伸缩件二(98)为气缸、液压缸或电动推杆；所述伸缩件三(99)为气缸、液压缸或电动推杆；所述伸缩件四(96d)为气缸、液压缸或电动推杆。
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2020
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