CN112520325A - 一种管带输送机张紧控制方法、控制装置和管带输送机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种管带输送机张紧控制方法，所述管带输送机包括主机和从机，所述主机和所述从机用于驱动输送带运动，在运行阶段，包括步骤A：获取从机实际运行频率，若所述从机实际运行频率和主机预设运行频率的偏差大于设定条件，则确定所述从机实际运行频率的实际调节量，并根据所述实际调节量对所述从机进行调节，以使所述从机调节后的运行频率与所述主机预设运行频率保持一致。本发明还提供一种管带输送机张紧控制装置和管带输送机。本发明能够在运行阶段根据输送带的张紧状态实时对从机实际运行频率进行调节，使得主机和从机能够尽可能同步运行，保证输送带全程处于稳定张紧状态，提高输送机运行的稳定性。

Description

一种管带输送机张紧控制方法、控制装置和管带输送机

技术领域

本发明涉及管带输送机张紧控制技术领域，尤其涉及一种管带输送机张紧控制方法、控制装置和管带输送机。

背景技术

现有技术的管带输送机通常通过机械装置张紧辊的高低调节来调节张紧度，此种调节方式无法实时根据输送带的运行状态进行调节，无法及时解决输送带的张紧问题，直接影响管带运输机的正常工作。

因此，如何提供一种方案以解决上述缺陷，仍是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种管带输送机张紧控制方法，保证输送带的张紧度全程处于合适状态，保证输送带能够正常、稳定运行。本发明的另一目的是提供一种管带输送机张紧控制装置，对管带输送机输送带张紧度进行调节，保证管带输送机能够正常、稳定运行。本发明的另一目的是提供一种管带输送机，输送带能够正常、稳定运行。

为解决上述技术问题，本发明提供一种管带输送机张紧控制方法，所述管带输送机包括主机和从机，所述主机和所述从机用于驱动输送带运动，在运行阶段，包括步骤A：

获取从机实际运行频率，若所述从机实际运行频率和主机预设运行频率的偏差大于设定条件，则确定所述从机实际运行频率的实际调节量，并根据所述实际调节量对所述从机进行调节，以使所述从机调节后的运行频率与所述主机预设运行频率保持一致。

由于实际运行中，无法保证主机和从机完全同步运行，因此，根据主机预设运行频率和从机实际运行频率确定偏差值和条件值，只有在偏差值大于条件值时，才对从机实际运行频率进行调节，降低调节成本；同时，本发明管带输送机张紧控制方法，当主机以主机预设运行频率稳定运行时，根据输送带的张紧状态和运行状态实时对从机实际运行频率进行调节，以使调节后从机实际运行频率与主机预设运行频率保持一致，进而保证输送带全程处于合适的张紧状态，保证管带输送机能够更加稳定地运行。

可选地，所述实际调节量为所述从机实际运行频率和所述主机预设运行频率的差值与修正值的和。

可选地，每间隔第一预设时间，执行所述步骤A：

所述获取从机实际运行频率包括：获取从机电性参数，所述从机电性参数能够表征所述从机实际运行频率；

根据所述主机预设运行频率确定与之对应的主机电性参数，计算所述主机电性参数和所述从机电性参数的平均电性参数，并计算所述平均电性参数和预设调节系数的乘积作为条件值，计算所述从机电性参数和所述平均电性参数的差值的绝对值作为偏差值，所述条件值能够表征所述偏差，所述偏差值能够表征所述设定条件，若所述偏差值大于所述条件值，计算获得本次从机实际运行频率的修正量；

将所述修正量与前次的累计修正量累计，并根据本次的累计修正量与预设限幅参数确定所述修正值。

可选地，所述修正量计算为：

所述从机电性参数减去所述平均电性参数获得二者的差值，所述差值除以所述平均电性参数，再乘以预设叠加系数，获得所述调节量。

可选地，所述主机电性参数包括主机电流，所述从机电性参数包括从机电流。

可选地，所述修正值的确定方法为：

当所述累计修正量的绝对值小于所述预设限幅参数时，所述修正值为所述累计修正量，当所述累计修正量的绝对值大于或等于所述预设限幅参数时，所述修正值为所述预设限幅参数或所述预设限幅参数的负值。

可选地，在运行阶段，还间隔第二预设时间对主机实际运行频率进行调节，具体包括如下步骤：

获取所述主机实际运行频率，对比所述主机实际运行频率和所述主机预设运行频率，若所述主机实际运行频率不等于所述主机预设运行频率，则计算获得加减速调节值；

对所述主机进行调节，以使调节后主机运行频率等于调节前所述主机实际运行频率和所述加减速调节值的和或差。

可选地，在启动阶段，执行如下步骤：

设置预张紧预定频率和第三预设时间；

获取主机启动状态参数，对所述启动状态参数进行判断，当判断所述主机处于启动状态时，调节主机运行频率等于所述预张紧预定频率；

所述主机运行所述第三预设时间后，获取主机实际运行频率，根据所述主机实际运行频率和所述预张紧预定频率获得所述主机的预张紧转速偏差；

调节从机运行频率等于所述预张紧预定频率和所述预张紧转速偏差的和或差。

本发明还提供一种管道输送机张紧控制装置，包括同步控制单元，所述同步控制单元包括：

第一采集模块，用于获取从机实际运行频率；

计算模块，用于根据主机预设运行频率和所述从机实际运行频率计算获得偏差和设定条件，并以所述偏差大于所述设定条件为条件，确定所述从机实际运行频率的实际调节量；

控制模块，用于根据确定的所述实际调节量对从机进行调节，以使调节后从机运行频率与所述主机预设运行频率保持一致。

本发明管带输送机张紧控制装置，通过同步控制单元在运行阶段根据主机的预设运行状态及时对从机的运行频率进行调节，使得主机和从机能够尽可能保持同步，及时解决输送带的张紧问题，保证输送带的张紧度全程处于合适状态，进而保证输送带能够正常、稳定运行。

可选地，所述第一采集模块能够采集从机电性参数，以表征所述从机实际运行频率，并能够根据所述主机预设运行频率确定与之对应的主机电性参数。

可选地，所述第一采集模块采集的所述从机电性参数为从机电流，确定的所述主机电性参数为主机电流。

可选地，所述计算模块包括第一计算部件、第二计算部件和第三计算部件，所述第一计算部件用于计算所述主机电性参数和所述从机电性参数的平均电性参数，并通过所述从机电性参数减去所述平均电性参数获得二者的差值，所述差值除以所述平均电性参数，再乘以预设叠加系数，获得本次从机实际运行频率的修正量；所述第二计算部件用于将所述修正量与前次的累计修正量累计，并根据本次的累计修正量与预设限幅参数确定修正值；所述第三计算部件用于计算所述从机实际运行频率与所述主机预设运行频率的差值和所述修正值的和，获得所述实际调节量。

可选地，所述第二计算部件能够对比所述累计修正量的绝对值与所述预设限幅参数，当所述累计修正量的绝对值小于所述预设限幅参数时，确定所述修正值为所述累计修正量，当所述累计修正量的绝对值大于或等于所述预设限幅参数时，确定所述修正值为所述预设限幅参数或所述预设限幅参数的负值。

可选地，还包括主机控制单元，所述主机控制单元包括：

第二采集模块，用于获取主机实际运行频率；

判断模块，用于对比所述主机实际运行频率和所述主机预设运行频率，并以所述主机实际运行频率不等于所述主机预设运行频率为条件，计算获得加减速调节值；

执行模块，用于对主机进行调节，以使调节后主机运行频率等于调节前所述主机实际运行频率和所述加减速调节值的和或差。

可选地，所述执行模块包括加速模块和减速模块，所述加速模块用于对所述主机实际运行频率进行加速调节，所述减速模块用于对所述主机实际运行频率进行减速调节。

可选地，还包括预张紧控制单元，所述预张紧控制单元包括：

第三采集模块，用于获取主机的启动状态参数和主机实际运行频率；

预张紧控制模块，用于以所述主机处于启动状态为条件，调节主机运行频率等于预张紧设定频率，在间隔第三预设时间后，根据获取的所述主机实际运行频率与所述预张紧设定频率计算获得预张紧转速偏差，并调节从机运行频率等于所述预张紧预定频率和所述预张紧转速偏差的和或差。

本发明还提供一种管带输送机，包括输送机本体，以及前述管带输送机张紧控制装置，所述输送机本体包括一个主机和至少一个从机，所述管带输送机张紧控制装置能够对所述主机和所述从机的实际运行频率进行控制，以使管带处于张紧状态。

本发明的管带输送机包括前述管带输送机张紧控制装置，因此具有与前述管带输送机张紧控制装置相同的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明所提供管带输送机张紧控制装置一种具体实施例的示意图；

图2为图1管带输送机张紧控制装置中主机控制单元内部原理示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

本文中，主机运行频率和从机运行频率为调节值，理论状态下，调节后主机实际运行频率与主机运行频率相等，从机实际运行频率与从机运行频率相等，但实际中，主机实际运行频率和主机运行频率会有一定误差，从机实际运行频率与从机运行频率会有一定误差，因此，运行阶段虽然设置主机运行频率与从机运行频率相等，但主机实际运行频率和从机实际运行频率会存在一定误差，此时，假定主机以预设运行频率运行，对从机实际运行频率进行调节，使得从机实际运行频率尽可能与主机预设运行频率同步，保证输送带处于合适的张紧状态；同时，由于主机实际运行频率与主机预设运行频率也会有一定误差，因此，为了进一步提高输送带的张紧效果，同时还需要对主机实际运行频率进行调节，使得主机实际运行频率也尽可能与预设运行频率相等；此外，为了保证启动阶段输送带能够处于合适的张紧状态，需要在启动阶段对输送带进行预张紧。

请参考图1与图2，图1为本发明所提供管带输送机张紧控制装置一种具体实施例的示意图；图2为图1所提供管带输送机张紧控制装置中主机控制模块内部原理的示意图。

本发明提供一种管带输送机张紧控制方法，管带输送机包括主机和从机，主机和从机用于驱动输送带运动，在运行阶段，包括步骤A：

获取从机实际运行频率，若主机预设运行频率和从机实际运行频率的偏差大于设定条件，则确定从机实际运行频率的实际调节量，并根据实际调节量对从机进行调节，以使从机调节后的运行频率与主机预设运行频率保持一致。

由于实际运行中，无法保证主机和从机完全同步运行，因此，根据主机预设运行频率和从机实际运行频率确定偏差值和条件值，只有在偏差值大于条件值时，才对从机实际运行频率进行调节，降低调节成本；同时，在运行阶段，根据输送带的张紧状态实时对从机实际运行频率进行调节，以使调节后从机实际运行频率与主机预设运行频率保持一致，保证输送带在运行过程中处于合适的张紧状态，进而保证管带输送机能够更加稳定地运行。

当然，由于实际运行中，从机实际运行频率不可能与主机预设运行频率完全相等，因此，这里所说的一致会存在一定误差。

其中，实际调节量等于从机实际运行频率和主机预设运行频率的差值与修正值之和。

该设置在对从机实际运行频率进行调节时，在从机实际运行频率和主机预设运行频率的差值的基础上加一个修正值，使得从机实际运行频率更快接近主机预设运行频率，提高调节效率。

本发明管带输送机张紧控制方法，每间隔第一预设时间，执行上述步骤A：

获取从机实际运行频率包括：获取从机电性参数，该从机电性参数能够表征从机实际运行频率；

根据主机预设运行频率确定与之对应的主机电性参数，计算主机电性参数和从机电性参数的平均电性参数，并计算平均电性参数和预设调节系数的乘积作为条件值，计算从机电性参数和平均电性参数的差值的绝对值作为偏差值，该偏差值能够表征上述偏差，该条件值能够表征上述设定条件，若偏差值大于条件值，计算获得本次从机实际运行频率的修正量；

将该修正量与前次的累计修正量累计，并根据本次的累计修正量与预设限幅参数确定修正值。

具体地，本实施例中，主机电性参数包括主机电流，从机电性参数包括从机电流，使得主机和从机在调节过程中也能够稳定运行。

其中，本次从机实际运行频率的修正量计算为：从机电性参数减去平均电性参数获得二者的差值，该差值除以平均电性参数，再乘以预设叠加系数，获得本次从机实际运行频率的修正量。

修正值的确定方法为：当累计修正量的绝对值小于预设限幅参数时，修正值为累计修正量，当累计修正量的绝对值大于或等于预设限幅参数时，修正值为预设限幅参数或所述预设限幅参数的负值。

上述预设限幅参数、预设调节系数、第一预设时间等参数的具体数值，本领域的技术人员可根据管带输送机的实际运行状态进行设置。

实际运行中，为了保证管带输送机能够在更加合适的张紧状态下运行，还需要对主机的实际运行频率进行调节，以使主机的实际运行频率也尽可能接近主机预设运行频率，提高输送带的张紧效果。因此，在运行阶段，还间隔第二预设时间对主机实际运行频率进行调节，具体包括如下步骤：

获取主机实际运行频率，对比主机实际运行频率和主机预设运行频率，若主机实际运行频率不等于主机预设运行频率，则计算获得加减速调节值；

对主机进行调节，以使调节后主机运行频率等于调节前主机实际运行频率和加减速调节值的和或差；

主机预设运行频率不等于主机实际运行频率，包括主机实际运行频率大于主机预设运行频率和主机实际运行频率小于主机预设运行频率两种情况；具体地，当主机实际运行频率大于主机预设运行频率时，则应当对主机进行减速控制；当主机实际运行频率小于主机预设运行频率时，则应当对主机进行加速控制，使得主机的实际运行频率尽可能接近主机预设运行频率，减少主机运行误差，进而提高输送带的张紧效果，满足使用需要。

此外，加减速调节值的具体大小取决于主机实际运行频率和主机预设运行频率的差值，以及第二预设时间，第二预设时间越大，则加减速调节值越小。实际应用中，可以根据管带输送机的运行状态设定合适的第二预设时间。

进一步的，在启动阶段，为了使得输送带处于预张紧的状态，具体执行如下步骤：

设置预张紧预定频率和第三预设时间；

获取主机启动状态参数，对启动状态参数进行判断，当判断主机处于启动状态时，调节主机运行频率等于预张紧预定频率；

当主机运行第三预设时间后，获取主机实际运行频率，根据主机实际运行频率和预张紧预定频率获得主机的预张紧转速偏差；

调节从机运行频率等于预张紧预定频率和预张紧转速偏差的和或差。

通过在启动阶段对主机和从机的输出频率进行设置，使得管带能够在启动阶段便处于预张紧状态，保证管带输送机的正常运行。

本发明还提供一种管带输送机张紧控制装置，包括同步控制单元，同步控制单元包括：

第一采集模块，用于获取从机实际运行频率；

计算模块，用于根据主机预设运行频率和从机实际运行频率计算获得偏差和设定条件，并以该偏差大于设定条件为条件，确定从机实际运行频率的实际调节量；

控制模块，用于根据确定的实际调节量对从机进行调节，以使调节后从机运行频率与主机预设运行频率保持一致。

本发明管带输送机张紧控制装置，适用于前述管带输送机张紧控制方法，因此具有与前述管带输送机张紧控制方法相同的技术效果，在此不再赘述。

具体地，第一采集模块能够采集从机电性参数，以表征从机实际运行频率，并能够根据主机预设运行频率确定与之对应的主机电性参数。

第一采集模块采集的从机电性参数为从机电流，确定的与主机预设运行频率对应的主机电性参数为主机电流。

进一步地，计算模块包括第一计算部件、第二计算部件和第三计算部件，第一计算部件用于计算主机电性参数和从机电性参数的平均电性参数，并通过从机电性参数减去平均电性参数获得二者的差值，该差值除以平均电性参数，再乘以预设叠加系数，获得本次从机实际运行频率的修正量；第二计算部件用于将本次从机运行频率的修正量与前次的累计修正量累计，并根据本次的累计修正量与预设限幅参数确定修正值；第三计算部件用于计算从机实际运行频率与主机预设运行频率的差值和修正值之和，获得实际调节量。

第二计算部件具体能够对比累计修正量的绝对值与预设限幅参数，当累计修正量的绝对值小于预设限幅参数时，修正值为累计修正量，当累计修正量的绝对值大于或等于预设限幅参数时，修正值为预设限幅参数或预设限幅参数的负值。

进一步地，本发明管带输送机输送带张紧控制装置，还包括主机控制单元，主机控制单元包括：

第二采集模块，用于获取主机实际运行频率；

判断模块，用于对比主机实际运行频率和主机预设运行频率，并以主机实际运行频率不等于预设运行频率为条件，计算获得加减速调节值；

执行模块，用于对主机进行调节，以使调节后主机运行频率等于调节前主机实际运行频率和加减速调节值的和或差。

通过设置主机控制模块，及时对主机的实际运行频率进行调节，不断对主机运行偏差进行修正，保证主机的实际运行频率能够尽可能接近主机预设运行频率，进而使得管带输送机能够更加稳定地运行，满足使用需求。

执行模块具体包括加速模块和减速模块，加速模块用于对主机实际运行频率进行加速调节，减速模块用于对主机实际运行频率进行减速调节。

进一步地，本发明管带输送机张紧控制装置还包括预张紧控制单元，预张紧控制单元包括：

第三采集模块，用于获取主机的启动状态参数和主机实际运行频率；

预张紧控制模块，用于以主机处于启动状态为条件，调节主机运行频率等于预张紧设定频率，在间隔第三预设时间后，根据获取的主机实际运行频率与预张紧设定频率计算获得预张紧转速偏差，调节从机运行频率等于预张紧预定频率和预张紧转速偏差的和或差。

本发明管带输送机张紧控制装置通过设置预张紧控制模块，在启动阶段，对主机和从机的运行频率进行调节，以使管带处于预张紧状态，保证输送带的正常运行和正常运输。

进一步地，还包括数据采集单元和数据输出单元，数据采集单元用于采集所需的参数，并将对应的参数传输至同步控制单元、主机控制单元和预张紧控制单元；数据输出单元用于将同步控制单元、主机控制单元和预张紧控制单元输出的控制参数传递至主机或从机，以对主机或从机进行控制。

具体地，数据采集单元包括采集模块和参数接口模块，采集模块从管带输送机中通过接线或标准通讯方式获取实时参数，采用循环轮询方式保证数据实时性，并将实时参数传给参数接口模块；参数接口模块接收实时数据，并将数据放置在各参数对应的参数缓冲区，使得参数缓冲区参数与管带输送机保持同步，最终将实时数据传递至同步控制单元、主机控制单元和预张紧控制单元。

具体地，数据输出单元包括第四采集模块和输出控制模块，第四采集模块接收管理同步控制单元、主机控制单元和预张紧控制单元输出的控制参数，并将控制参数传递至输出控制模块；输出控制模块接收到控制参数后，以管带输送机机能够识别的方式输出至管带输送机，最终实现主机和从机的输出控制。

本发明还提供一种管带输送机，包括输送机本体，以及前述管带输送机张紧控制装置，输送机本体包括一个主机和至少一个从机，管带输送机张紧控制装置能够对主机和从机的实际运行频率进行控制，以使主机和从机能够保持同步，进而使管带处于张紧状态。

本发明的管带输送机包括前述管带输送机张紧控制装置，因此具有与前述管带输送机张紧控制装置相同的技术效果，在此不再赘述。

以上对本发明所提供的一种管带输送机张紧控制方法、控制装置和管带输送机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (17)

1.一种管带输送机张紧控制方法，所述管带输送机包括主机和从机，所述主机和所述从机用于驱动输送带运动，其特征在于：在运行阶段，包括步骤A：

获取从机实际运行频率，若所述从机实际运行频率和主机预设运行频率的偏差大于设定条件，则确定所述从机实际运行频率的实际调节量，并根据所述实际调节量对所述从机进行调节，以使所述从机调节后的运行频率与所述主机预设运行频率保持一致。

2.根据权利要求1所述管带输送机张紧控制方法，其特征在于：所述实际调节量为所述从机实际运行频率和所述主机预设运行频率的差值与修正值的和。

3.根据权利要求2所述管带输送机张紧控制方法，其特征在于：每间隔第一预设时间，执行所述步骤A；

所述步骤A中，所述获取从机实际运行频率包括：获取从机电性参数，所述从机电性参数能够表征所述从机实际运行频率；

根据所述主机预设运行频率确定与之对应的主机电性参数，计算所述主机电性参数和所述从机电性参数的平均电性参数，并计算所述平均电性参数和预设调节系数的乘积作为条件值，计算所述从机电性参数和所述平均电性参数的差值的绝对值作为偏差值，所述偏差值能够表征所述偏差，所述条件值能够表征所述设定条件，若所述偏差值大于所述条件值，计算获得本次从机实际运行频率的修正量；

将所述修正量与前次的累计修正量累计，并根据本次的累计修正量与预设限幅参数确定所述修正值。

4.根据权利要求3所述管带输送机张紧控制方法，其特征在于：所述修正量计算为：

所述从机电性参数减去所述平均电性参数获得二者的差值，所述差值除以所述平均电性参数，再乘以预设叠加系数，获得所述修正量。

5.根据权利要求3所述管带输送机张紧控制方法，其特征在于：所述主机电性参数包括主机电流，所述从机电性参数包括从机电流。

6.根据权利要求3所述管带输送机张紧控制方法，其特征在于：所述修正值的确定方法为：

当所述累计修正量的绝对值小于所述预设限幅参数时，所述修正值为所述累计修正量，当所述累计修正量的绝对值大于或等于所述预设限幅参数时，所述修正值为所述预设限幅参数或所述预设限幅参数的负值。

7.根据权利要求1至6任一项所述管带输送机张紧控制方法，其特征在于：在运行阶段，还间隔第二预设时间对主机实际运行频率进行调节，具体包括如下步骤：

获取所述主机实际运行频率，对比所述主机实际运行频率和所述主机预设运行频率，若所述主机实际运行频率不等于所述主机预设运行频率，则计算获得加减速调节值；

对所述主机进行调节，以使调节后主机运行频率等于调节前所述主机实际运行频率和所述加减速调节值的和或差。

8.根据权利要求1至6任一项所述管带输送机张紧控制方法，其特征在于：在启动阶段，执行如下步骤：

设置预张紧预定频率和第三预设时间；

获取主机启动状态参数，对所述启动状态参数进行判断，当判断所述主机处于启动状态时，调节主机运行频率等于所述预张紧预定频率；

所述主机运行所述第三预设时间后，获取主机实际运行频率，根据所述主机实际运行频率和所述预张紧预定频率获得所述主机的预张紧转速偏差；

调节从机运行频率等于所述预张紧预定频率和所述预张紧转速偏差的和或差。

9.一种管带输送机输送带张紧控制装置，其特征在于：包括同步控制单元，所述同步控制单元包括：

第一采集模块，用于获取从机实际运行频率；

计算模块，用于根据主机预设运行频率和所述从机实际运行频率计算获得偏差和设定条件，并以所述偏差大于所述设定条件为条件，确定所述从机实际运行频率的实际调节量；

控制模块，用于根据确定的所述实际调节量对从机进行调节，以使调节后从机运行频率与所述主机预设运行频率保持一致。

10.根据权利要求9所述管带输送机输送带张紧控制装置，其特征在于：所述第一采集模块能够采集从机电性参数，以表征所述从机实际运行频率，并能够根据所述主机预设运行频率确定与之对应的主机电性参数。

11.根据权利要求10所述管带输送机输送带张紧控制装置，其特征在于：所述第一采集模块采集的所述从机电性参数为从机电流，确定的所述主机电性参数为主机电流。

12.根据权利要求10所述管带输送机输送带张紧控制装置，其特征在于：所述计算模块包括第一计算部件、第二计算部件和第三计算部件，所述第一计算部件用于计算所述主机电性参数和所述从机电性参数的平均电性参数，并通过所述从机电性参数减去所述平均电性参数获得二者的差值，所述差值除以所述平均电性参数，再乘以预设叠加系数，获得本次从机实际运行频率的修正量；所述第二计算部件用于将所述修正量与前次的累计修正量累计，并根据本次的累计修正量与预设限幅参数确定修正值；所述第三计算部件用于计算所述从机实际运行频率与所述主机预设运行频率的差值和所述修正值的和，获得所述实际调节量。

13.根据权利要求12所述管带输送机输送带张紧控制装置，其特征在于：所述第二计算部件能够对比所述累计修正量的绝对值与所述预设限幅参数，当所述累计修正量的绝对值小于所述预设限幅参数时，确定所述修正值为所述累计修正量，当所述累计修正量的绝对值大于或等于所述预设限幅参数时，确定所述修正值为所述预设限幅参数或所述预设限幅参数的负值。

14.根据权利要求9-13任一项所述管带输送机输送带张紧控制装置，其特征在于：还包括主机控制单元，所述主机控制单元包括：

第二采集模块，用于获取主机实际运行频率；

判断模块，用于对比所述主机实际运行频率和所述主机预设运行频率，并以所述主机实际运行频率不等于所述主机预设运行频率为条件，计算获得加减速调节值；

执行模块，用于对主机进行调节，以使调节后主机运行频率等于调节前所述主机实际运行频率和所述加减速调节值的和或差。

15.根据权利要求14所述管带输送机输送带张紧控制装置，其特征在于：所述执行模块包括加速模块和减速模块，所述加速模块用于对所述主机实际运行频率进行加速调节，所述减速模块用于对所述主机实际运行频率进行减速调节。

16.根据权利要求9-13任一项所述管带输送机输送带张紧控制装置，其特征在于：还包括预张紧控制单元，所述预张紧控制单元包括：

第三采集模块，用于获取主机的启动状态参数和主机实际运行频率；

预张紧控制模块，用于以所述主机处于启动状态为条件，调节主机运行频率等于预张紧设定频率，在间隔第三预设时间后，根据获取的所述主机实际运行频率与所述预张紧设定频率计算获得预张紧转速偏差，并调节从机运行频率等于所述预张紧预定频率和所述预张紧转速偏差的和或差。

17.一种管带输送机，其特征在于：包括输送机本体，以及权利要求9-16任一项所述管带输送机输送带张紧控制装置，所述输送机本体包括一个主机和至少一个从机，所述管带输送机输送带张紧控制装置能够对所述主机和所述从机的实际运行频率进行控制，以使输送带处于张紧状态。

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