CN112519984A - 一种冰面智能救援机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冰面智能救援机器人，包括车体，所述车体下侧前后对称安装有履带式车轮，所述履带式车轮左右两侧对称设有冰爪腔，所述冰爪腔内设有冰爪组件，所述冰爪组件包括与所述冰爪腔外侧端壁连通设有的燕尾滑动槽，所述燕尾滑动槽内滑动设有与所述燕尾滑动槽上端壁通过燕尾槽弹簧连接的燕尾滑动块，将救援机器人行驶至被困人员区域，冰爪向下滑动抓紧冰面，当冰面碎裂冰爪落入水中时下侧螺旋桨转动，使救援机器人保持平衡，夹持装置向下滑动并夹持被困人员，将被困人员向上抬起至救援机器人上侧。

Description

一种冰面智能救援机器人

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，具体地说是一种冰面智能救援机器人。

背景技术

智能制造源于人工智能的研究，认为智能是知识和智力的总和，即智能的基础与获取和运用知识求解的能力。救援机器人是智能制造的一种测控装置。在北方的冬天水面容易结冰，但是冰面具有易碎、承载能力较弱的特性，因此在冰面上发生险情时，抢险救援工作会变得异常艰难，人工救援可能会在冰面破碎时造成更多人员伤亡，而大型救援设备无法在小范围冰面上工作，并且冰面环境也极易发生变化，如果不能及时对落入冰面的人们展开救援行动，容易造成人员伤亡。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明提出了一种冰面智能救援机器人，能够克服上述缺陷。

本发明的一种冰面智能救援机器人，包括车体，所述车体下侧前后对称安装有履带式车轮，所述履带式车轮左右两侧对称设有冰爪腔，所述冰爪腔内设有冰爪组件，所述冰爪组件包括与所述冰爪腔外侧端壁连通设有的燕尾滑动槽，所述燕尾滑动槽内滑动设有与所述燕尾滑动槽上端壁通过燕尾槽弹簧连接的燕尾滑动块，所述燕尾滑动块靠近所述履带式车轮侧固定安装有升降块，所述升降块前后左右四侧分别固定安装有冰爪固定块，所述冰爪固定块上铰接有与所述升降块通过冰爪弹簧连接的冰爪，所述升降块内前后左右四侧分别设有外侧与所述冰爪腔相通的推块槽，所述推块槽内滑动设有与所述推块槽通过三角块弹簧连接的三角推块，所述冰爪内侧固定安装有能推至所述推块槽内的推杆，所述升降块内还设有平衡组件，所述平衡组件包括位于所述所述升降块内且上下相通的贯通槽，所述贯通槽内滑动设有与所述贯通槽通过螺旋桨弹簧连接的贯通升降块，所述贯通升降块内转动安装有向上下两侧延伸的螺旋桨转动轴，所述下侧固定安装有螺旋桨，所述贯通升降块前后左右四侧分别设有能与所述三角推块滑动配合的三角斜面槽，左侧所述冰爪腔上侧设有救援升降腔，所述救援升降腔内设有救援组件。

优选地，所述冰爪组件还包括位于所述升降块前后左右四侧且下侧与外界相通的进水口，所述进水口内滑动设有浮力挡板，所述进水口上侧连通设有通孔，所述通孔内侧连通设有上侧与外界相通的L型滑动槽，所述L型滑动槽内滑动设有与所述L型滑动槽上端壁通过L形块弹簧连接的L型滑动块，所述L型滑动块下侧固定安装有第一正极磁铁，所述冰爪内侧固定安装有能与所述第一正极磁铁相互排斥的第二正极磁铁，所述冰爪腔内侧端壁前后左右四侧分别固定安装有能与所述L型滑动块配合的挡块，所述燕尾滑动槽下端壁固定安装有第一电磁铁，所述燕尾滑动块下侧固定安装有能与所述第一电磁铁配合的第一铁块，所述冰爪腔内还设有调速组件。

优选地，所述调速组件包括与所述螺旋桨转动轴上侧固定安装的升降齿轮，所述冰爪腔靠近所述履带式车轮侧端壁倾斜固定安装有调速电机，所述调速电机上侧动力连接有调速驱动轴，所述调速驱动轴上侧固定安装有圆台形摩擦轮，所述冰爪腔靠近所述履带式车轮侧端壁固定安装有固定支撑杆，所述固定支撑杆上固定安装有调速传动轴，所述调速传动轴上侧通过花键套筒连接有花键轴，所述花键轴与所述花键套筒通过花键弹簧连接，所述花键轴上固定安装有与所述圆台形摩擦轮远离履带式车轮侧通过摩擦传动的从动摩擦轮，所述调速传动轴下侧固定安装有能与所述升降齿轮啮合的固定齿轮，四个所述冰爪腔上侧通过调速滑动槽连通，所述调速滑动槽内滑动设有调速滑动块，所述花键轴上侧与所述调速滑动块转动连接。

优选地，所述救援组件包括上下滑动安装在所述救援升降腔内且与所述救援升降腔通过救援升降弹簧连接的救援箱，所述救援箱下侧固定安装有向下延伸至所述调速滑动槽且与所述调速滑动块固定连接的连接块，所述救援箱后端壁固定安装有救援电机，所述救援电机前侧动力连接有救援驱动轴，所述救援驱动轴上固定安装有救援圆盘，所述救援圆盘上一点固定安装有救援支撑杆，所述救援支撑杆上转动安装有螺杆，所述螺杆上固定安装有位于所述救援支撑杆两侧的第一从动齿轮、第二从动齿轮，所述螺杆上通过螺纹滑动设有螺纹滑动块，所述螺纹滑动块上设有夹持组件。

优选地，所述救援组件还包括与所述救援箱下端壁转动安装的第一救援传动轴，所述第一救援传动轴上固定安装有能与所述第一从动齿轮啮合的第一主动齿轮，所述救援箱右端壁转动安装有第二救援传动轴以及位于所述第二救援传动轴下侧的第三救援传动轴，所述第二救援传动轴上固定安装有能与所述第二从动齿轮啮合的第二主动齿轮，所述第三救援传动轴与所述第二救援传动轴位于所述救援箱通过一组皮带轮传动连接，所述第三救援传动轴与所述救援驱动轴位于所述救援箱通过一组锥齿轮副传动连接，所述第三救援传动轴与所述第一救援传动轴位于所述救援箱通过一组锥齿轮副传动连接，所述救援升降腔右侧设有救援腔。

优选地，所述夹持组件包括位于所述螺纹滑动块内的夹持滑动槽，所述夹持滑动槽靠近所述螺杆侧固定安装有第二电磁铁，所述夹持滑动槽内滑动设有与所述夹持滑动槽通过复位弹簧连接前前后两侧对称设有齿的齿条，所述齿条靠近所述第二电磁铁侧固定安装有第二铁块，所述夹持滑动槽前后对称设有与所述螺纹滑动块转动安装的夹持转动轴，所述夹持转动轴上固定安装有转动夹块，所述转动夹块上固定安装有与所述齿条啮合的扇形齿轮，所述转动夹块内设有夹块滑动槽。

优选地，所述夹持组件还包括与所述夹块滑动槽滑动配合且向外延伸的夹块滑动杆，所述夹块滑动杆外侧固定安装有滑动夹块，所述夹块滑动槽内一侧端壁设有第一限位槽，所述夹块滑动槽内滑动设有与所述夹块滑动槽通过调节弹簧连接的调节滑动块，所述调节滑动块上设有第二限位槽，所述夹块滑动杆上固定安装有与所述第二限位槽、所述第一限位槽滑动配合的限位滑动块，所述调节滑动块靠近所述夹持滑动槽侧固定安装有第三正极磁铁，所述夹块滑动槽靠近所述夹持滑动槽侧连通设有与外界相通的连通槽，所述螺纹滑动块靠近所述夹持滑动槽侧前后对称设有伸缩槽，所述伸缩槽内滑动设有与所述伸缩槽通过伸缩弹簧连接的伸缩块，所述伸缩块靠近所述夹块滑动槽侧固定安装有能与所述第三正极磁铁相互排斥的第四正极磁铁。

有益效果为：该装置结构简单，操作方便，该装置在工作时，将救援机器人行驶至被困人员区域，冰爪向下滑动抓紧冰面，防止救援过程中救援机器人在冰面上滑动出现意外，当冰面碎裂冰爪落入水中时下侧螺旋桨转动，使救援机器人保持平衡，夹持装置向下滑动并夹持被困人员，将被困人员向上抬起至救援机器人上侧，方便救援人员救助被困人员，保证救助人员的安全同时及时救助被困人员，减少人员伤亡。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图 1 是本发明实施例的结构示意图；

图 2 是本发明实施例图1中A-A结构示意图；

图 3 是本发明实施例图2中B-B结构示意图；

图 4 是本发明实施例图1中C处的结构放大示意图；

图 5 是本发明实施例图1中冰爪处于打开状态下的示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1-5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明装置的一种冰面智能救援机器人，包括车体10，所述车体10下侧前后对称安装有履带式车轮17，所述履带式车轮17左右两侧对称设有冰爪腔41，所述冰爪腔41内设有能抓住冰面防止所述车体10在冰面上滑动的冰爪组件，所述冰爪组件包括与所述冰爪腔41外侧端壁连通设有的燕尾滑动槽14，所述燕尾滑动槽14内滑动设有与所述燕尾滑动槽14上端壁通过燕尾槽弹簧11连接的燕尾滑动块12，所述燕尾滑动块12靠近所述履带式车轮17侧固定安装有升降块66，所述升降块66前后左右四侧分别固定安装有冰爪固定块81，所述冰爪固定块81上铰接有与所述升降块66通过冰爪弹簧80连接的冰爪79，所述升降块66内前后左右四侧分别设有外侧与所述冰爪腔41相通的推块槽70，所述推块槽70内滑动设有与所述推块槽70通过三角块弹簧69连接的三角推块71，所述冰爪79内侧固定安装有能推至所述推块槽70内的推杆68，所述升降块66内还设有当冰爪脱离冰面落入水中时控制所述车体10保持平衡的平衡组件，所述平衡组件包括位于所述所述升降块66内且上下相通的贯通槽25，所述贯通槽25内滑动设有与所述贯通槽25通过螺旋桨弹簧91连接的贯通升降块67，所述贯通升降块67内转动安装有向上下两侧延伸的螺旋桨转动轴63，所述下侧固定安装有螺旋桨73，所述贯通升降块67前后左右四侧分别设有能与所述三角推块71滑动配合的三角斜面槽72，左侧所述冰爪腔41上侧设有救援升降腔38，所述救援升降腔38内设有将被困人员拉至所述车体10上的救援组件，所述冰爪79处于收缩状态时所述推杆68将所述三角推块71向所述三角斜面槽72内推动，从而带动所述贯通升降块67向下滑动，所述三角块弹簧69拉伸，所述冰爪弹簧80处于正常拉伸状态，所述冰爪79向外打开时所述推杆68与所述推块槽70脱离，所述三角推块71由于所述三角块弹簧69作用向所述推块槽70滑动，所述贯通升降块67由于所述螺旋桨弹簧91作用向上滑动复位。

有益地，所述冰爪组件还包括位于所述升降块66前后左右四侧且下侧与外界相通的进水口75，所述进水口75内滑动设有浮力挡板76，所述进水口75上侧连通设有通孔77，所述通孔77内侧连通设有上侧与外界相通的L型滑动槽32，所述L型滑动槽32内滑动设有与所述L型滑动槽32上端壁通过L形块弹簧83连接的L型滑动块82，所述L型滑动块82下侧固定安装有第一正极磁铁74，所述冰爪79内侧固定安装有能与所述第一正极磁铁74相互排斥的第二正极磁铁78，所述冰爪腔41内侧端壁前后左右四侧分别固定安装有能与所述L型滑动块82配合的挡块16，所述燕尾滑动槽14下端壁固定安装有第一电磁铁15，所述燕尾滑动块12下侧固定安装有能与所述第一电磁铁15配合的第一铁块13，所述冰爪腔41内还设有根据被困人员的重量调节所述三角推块71转速的调速组件，所述第一电磁铁15不通电时所述燕尾滑动块12位于最上侧，所述L型滑动块82位于所述L型滑动槽32最下侧，所述第一电磁铁15通电时吸附所述第一铁块13，所述燕尾滑动块12向下滑动，所述燕尾槽弹簧11拉伸，从而带动所述升降块66向下滑动，所述L型滑动块82与所述挡块16相抵时所述L型滑动块82在所述L型滑动槽32内向上滑动，所述L形块弹簧83压缩，所述第一正极磁铁74向上滑动所述通孔77处与所述第二正极磁铁78相互排斥，所述冰爪79绕与所述冰爪固定块81铰接点转动打开，所述冰爪弹簧80拉伸，当所述升降块66落入水中时所述进水口75进水，所述浮力挡板76由于浮力作用向上滑动阻挡所述第一正极磁铁74与所述第二正极磁铁78，所述冰爪79由于所述冰爪弹簧80作用绕与所述冰爪固定块81铰接点转动关闭。

有益地，所述调速组件包括与所述螺旋桨转动轴63上侧固定安装的升降齿轮62，所述冰爪腔41靠近所述履带式车轮17侧端壁倾斜固定安装有调速电机64，所述调速电机64上侧动力连接有调速驱动轴87，所述调速驱动轴87上侧固定安装有圆台形摩擦轮61，所述冰爪腔41靠近所述履带式车轮17侧端壁固定安装有固定支撑杆89，所述固定支撑杆89上固定安装有调速传动轴84，所述调速传动轴84上侧通过花键套筒88连接有花键轴86，所述花键轴86与所述花键套筒88通过花键弹簧90连接，所述花键轴86上固定安装有与所述圆台形摩擦轮61远离履带式车轮17侧通过摩擦传动的从动摩擦轮85，所述调速传动轴84下侧固定安装有能与所述升降齿轮62啮合的固定齿轮65，四个所述冰爪腔41上侧通过调速滑动槽18连通，所述调速滑动槽18内滑动设有调速滑动块19，所述花键轴86上侧与所述调速滑动块19转动连接，所述调速滑动块19向下滑动时推动所述花键轴86向下滑动，从而带动所述从动摩擦轮85向下滑动，所述从动摩擦轮85转动逐渐增大，所述花键弹簧90压缩，所述升降块66位于最下侧时且落入水中时所述升降齿轮62与所述固定齿轮65啮合。

有益地，所述救援组件包括上下滑动安装在所述救援升降腔38内且与所述救援升降腔38通过救援升降弹簧40连接的救援箱21，所述救援箱21下侧固定安装有向下延伸至所述调速滑动槽18且与所述调速滑动块19固定连接的连接块39，所述救援箱21后端壁固定安装有救援电机34，所述救援电机34前侧动力连接有救援驱动轴22，所述救援驱动轴22上固定安装有救援圆盘35，所述救援圆盘35上一点固定安装有救援支撑杆26，所述救援支撑杆26上转动安装有螺杆31，所述螺杆31上固定安装有位于所述救援支撑杆26两侧的第一从动齿轮27、第二从动齿轮33，所述螺杆31上通过螺纹滑动设有螺纹滑动块28，所述螺纹滑动块28上设有能够夹持被困人员的夹持组件，所述救援支撑杆26位于上侧时所述螺纹滑动块28在所述螺杆31上从左往右滑动，所述救援支撑杆26位于左侧时所述螺纹滑动块28在所述螺杆31上从上往下滑动，所述救援箱21根据被困人员的重量在所述救援升降腔38内滑动。

有益地，所述救援组件还包括与所述救援箱21下端壁转动安装的第一救援传动轴37，所述第一救援传动轴37上固定安装有能与所述第一从动齿轮27啮合的第一主动齿轮36，所述救援箱21右端壁转动安装有第二救援传动轴23以及位于所述第二救援传动轴23下侧的第三救援传动轴92，所述第二救援传动轴23上固定安装有能与所述第二从动齿轮33啮合的第二主动齿轮24，所述第三救援传动轴92与所述第二救援传动轴23位于所述救援箱21通过一组皮带轮传动连接，所述第三救援传动轴92与所述救援驱动轴22位于所述救援箱21通过一组锥齿轮副传动连接，所述第三救援传动轴92与所述第一救援传动轴37位于所述救援箱21通过一组锥齿轮副传动连接，所述救援升降腔38右侧设有救援腔20，所述救援支撑杆26位于上侧时所述第二从动齿轮33与所述第二主动齿轮24啮合，所述救援支撑杆26位于左侧时所述第一从动齿轮27与所述第一主动齿轮36啮合。

有益地，所述夹持组件包括位于所述螺纹滑动块28内的夹持滑动槽52，所述夹持滑动槽52靠近所述螺杆31侧固定安装有第二电磁铁51，所述夹持滑动槽52内滑动设有与所述夹持滑动槽52通过复位弹簧93连接前前后两侧对称设有齿的齿条54，所述齿条54靠近所述第二电磁铁51侧固定安装有第二铁块53，所述夹持滑动槽52前后对称设有与所述螺纹滑动块28转动安装的夹持转动轴29，所述夹持转动轴29上固定安装有转动夹块30，所述转动夹块30上固定安装有与所述齿条54啮合的扇形齿轮55，所述转动夹块30内设有夹块滑动槽46，所述第二电磁铁51不通电时所述复位弹簧93为与远离所述第二电磁铁51侧，所述转动夹块30处于打开状态，所述第二电磁铁51通电吸附所述第二铁块53，所述复位弹簧93向靠近所述第二电磁铁51侧滑动，所述复位弹簧93拉伸，所述齿条54与所述扇形齿轮55啮合，从而带动所述转动夹块30绕所述夹持转动轴29转动关闭。

有益地，所述夹持组件还包括与所述夹块滑动槽46滑动配合且向外延伸的夹块滑动杆58，所述夹块滑动杆58外侧固定安装有滑动夹块60，所述夹块滑动槽46内一侧端壁设有第一限位槽59，所述夹块滑动槽46内滑动设有与所述夹块滑动槽46通过调节弹簧47连接的调节滑动块43，所述调节滑动块43上设有第二限位槽42，所述夹块滑动杆58上固定安装有与所述第二限位槽42、所述第一限位槽59滑动配合的限位滑动块44，所述调节滑动块43靠近所述夹持滑动槽52侧固定安装有第三正极磁铁45，所述夹块滑动槽46靠近所述夹持滑动槽52侧连通设有与外界相通的连通槽56，所述螺纹滑动块28靠近所述夹持滑动槽52侧前后对称设有伸缩槽49，所述伸缩槽49内滑动设有与所述伸缩槽49通过伸缩弹簧50连接的伸缩块48，所述伸缩块48靠近所述夹块滑动槽46侧固定安装有能与所述第三正极磁铁45相互排斥的第四正极磁铁57，所述转动夹块30打开时所述伸缩块48位于所述连通槽56内，所述第四正极磁铁57与所述第三正极磁铁45相互排斥，所述调节滑动块43滑动至远离所述连通槽56侧，所述调节弹簧47拉伸，所述滑动夹块60位于靠近所述转动夹块30侧，所述转动夹块30关闭时所述伸缩块48与所述连通槽56脱离，所述调节滑动块43由于所述调节弹簧47作用向靠近所述连通槽56侧滑动，所述限位滑动块44在所述第二限位槽42、所述第一限位槽59内滑动，所述夹块滑动杆58、所述滑动夹块60向远离所述转动夹块30侧滑动夹持被困人员。

初始状态下，第一电磁铁15不通电，燕尾槽弹簧11处于正常拉伸状态，燕尾滑动块12、升降块66位于最上侧，L型滑动块82位于L型滑动槽32最下侧，L形块弹簧83处于正常拉伸状态，冰爪79处于关闭状态，冰爪弹簧80处于正常拉伸状态，浮力挡板76位于最下侧，推杆68插入推块槽70内，三角推块71与三角斜面槽72配合，贯通升降块67位于贯通槽25最下侧，螺旋桨弹簧91处于拉伸状态，升降齿轮62与固定齿轮65不啮合，救援箱21、调速滑动块19位于最上侧，救援升降弹簧40处于正常拉伸状态，从动摩擦轮85与圆台形摩擦轮61最上侧摩擦配合，花键弹簧90处于正常拉伸状态，救援支撑杆26位于上侧，第二从动齿轮33与第二主动齿轮24啮合，螺纹滑动块28位于螺杆31靠近救援支撑杆26侧，第二电磁铁51不通电，齿条54位于远离第二电磁铁51侧，复位弹簧93处于正常拉伸状态，转动夹块30处于打开状态，伸缩块48位于连通槽56内，伸缩弹簧50处于正常拉伸状态，第四正极磁铁57与第三正极磁铁45相互排斥，调节滑动块43位于远离连通槽56侧，调节弹簧47处于拉伸状态，滑动夹块60、夹块滑动杆58位于靠近转动夹块30侧。

开始工作时，将车体10行驶至被困人员所在位置，第一电磁铁15通电，吸附第一铁块13，燕尾滑动块12向下滑动，燕尾槽弹簧11拉伸，从而带动升降块66向下滑动，L型滑动块82与挡块16相抵时L型滑动块82在L型滑动槽32内向上滑动，L形块弹簧83压缩，第一正极磁铁74向上滑动通孔77处与第二正极磁铁78相互排斥，冰爪79绕与冰爪固定块81铰接点转动打开，抓紧冰面防止车体10滑动，冰爪弹簧80拉伸，冰爪79向外打开时推杆68与推块槽70脱离，三角推块71由于三角块弹簧69作用向推块槽70滑动，贯通升降块67由于螺旋桨弹簧91作用向上滑动复位；当升降块66落入水中时进水口75进水，浮力挡板76由于浮力作用向上滑动阻挡第一正极磁铁74与第二正极磁铁78，冰爪79由于冰爪弹簧80作用绕与冰爪固定块81铰接点转动关闭，推杆68插入推块槽70内，推动三角推块71向三角斜面槽72内滑动，从而带动贯通升降块67向下滑动，螺旋桨弹簧91拉伸，升降齿轮62与固定齿轮65啮合，启动调速电机64，从而带动调速驱动轴87转动，从而带动从动摩擦轮85转动，从而带动花键轴86转动，从而带动调速传动轴84转动，从而带动固定齿轮65转动，从而带动升降齿轮62转动，从而带动螺旋桨转动轴63转动，从而带动螺旋桨73转动使车体10保持平衡；救援时启动救援电机34正转，从而带动救援驱动轴22逆时针转动，从而带动救援圆盘35逆时针转动，救援支撑杆26转动至左侧，第一从动齿轮27与第一主动齿轮36啮合，同时救援驱动轴22带动第三救援传动轴92转动，从而带动第一救援传动轴37转动，从而带动第一主动齿轮36转动，从而带动第一从动齿轮27转动，从而带动螺杆31转动，从而带动螺纹滑动块28向下滑动，螺纹滑动块28滑动至最下侧时救援驱动轴22停止，第二电磁铁51通电吸附第二铁块53，复位弹簧93向靠近第二电磁铁51侧滑动，复位弹簧93拉伸，齿条54与扇形齿轮55啮合，从而带动转动夹块30绕夹持转动轴29转动关闭，伸缩块48与连通槽56脱离，调节滑动块43由于调节弹簧47作用向靠近连通槽56侧滑动，限位滑动块44在第二限位槽42、第一限位槽59内滑动，夹块滑动杆58、滑动夹块60向远离转动夹块30侧滑动夹持被困人员，启动救援电机34反转，从而带动救援驱动轴22顺时针转动，从而带动救援圆盘35顺时针转动，救援支撑杆26转动至上侧，第二从动齿轮33与第二主动齿轮24啮合，同时救援驱动轴22带动第三救援传动轴92转动，从而带动第二救援传动轴23转动，从而带动第二主动齿轮24转动，从而带动第二从动齿轮33转动，从而带动螺杆31转动，从而带动螺纹滑动块28向靠近救援支撑杆26侧滑动，螺纹滑动块28滑动至最右侧时救援电机34停止，第二电磁铁51断电，齿条54由于复位弹簧93作用向远离第二电磁铁51侧滑动，齿条54与扇形齿轮55啮合带动转动夹块30转动打开，伸缩块48插入连通槽56内，第四正极磁铁57与第三正极磁铁45相互排斥，调节滑动块43滑动至远离连通槽56侧，调节弹簧47拉伸，滑动夹块60位于靠近转动夹块30侧，松开被困人员，帮助被困人员进入救援腔20内；当转动夹块30夹持被困人员时救援箱21由于重力作用向下滑动，从而带动冰爪腔41压缩，连接块39、调速滑动块19向下滑动，从而推动花键轴86向下滑动，从而带动从动摩擦轮85向下滑动，从动摩擦轮85转动逐渐增大，花键弹簧90压缩。

有益效果为：该装置结构简单，操作方便，该装置在工作时，将救援机器人行驶至被困人员区域，冰爪向下滑动抓紧冰面，防止救援过程中救援机器人在冰面上滑动出现意外，当冰面碎裂冰爪落入水中时下侧螺旋桨转动，使救援机器人保持平衡，夹持装置向下滑动并夹持被困人员，将被困人员向上抬起至救援机器人上侧，方便救援人员救助被困人员，保证救助人员的安全同时及时救助被困人员，减少人员伤亡。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种冰面智能救援机器人，包括车体，其特征在于：所述车体下侧前后对称安装有履带式车轮，所述履带式车轮左右两侧对称设有冰爪腔，所述冰爪腔内设有冰爪组件，所述冰爪组件包括与所述冰爪腔外侧端壁连通设有的燕尾滑动槽，所述燕尾滑动槽内滑动设有与所述燕尾滑动槽上端壁通过燕尾槽弹簧连接的燕尾滑动块，所述燕尾滑动块靠近所述履带式车轮侧固定安装有升降块，所述升降块前后左右四侧分别固定安装有冰爪固定块，所述冰爪固定块上铰接有与所述升降块通过冰爪弹簧连接的冰爪，所述升降块内前后左右四侧分别设有外侧与所述冰爪腔相通的推块槽，所述推块槽内滑动设有与所述推块槽通过三角块弹簧连接的三角推块，所述冰爪内侧固定安装有能推至所述推块槽内的推杆，所述升降块内还设有平衡组件，所述平衡组件包括位于所述所述升降块内且上下相通的贯通槽，所述贯通槽内滑动设有与所述贯通槽通过螺旋桨弹簧连接的贯通升降块，所述贯通升降块内转动安装有向上下两侧延伸的螺旋桨转动轴，所述下侧固定安装有螺旋桨，所述贯通升降块前后左右四侧分别设有能与所述三角推块滑动配合的三角斜面槽，左侧所述冰爪腔上侧设有救援升降腔，所述救援升降腔内设有救援组件。

2.根据权利要求1所述一种冰面智能救援机器人，其特征在于：所述冰爪组件还包括位于所述升降块前后左右四侧且下侧与外界相通的进水口，所述进水口内滑动设有浮力挡板，所述进水口上侧连通设有通孔，所述通孔内侧连通设有上侧与外界相通的L型滑动槽，所述L型滑动槽内滑动设有与所述L型滑动槽上端壁通过L形块弹簧连接的L型滑动块，所述L型滑动块下侧固定安装有第一正极磁铁，所述冰爪内侧固定安装有能与所述第一正极磁铁相互排斥的第二正极磁铁，所述冰爪腔内侧端壁前后左右四侧分别固定安装有能与所述L型滑动块配合的挡块，所述燕尾滑动槽下端壁固定安装有第一电磁铁，所述燕尾滑动块下侧固定安装有能与所述第一电磁铁配合的第一铁块，所述冰爪腔内还设有调速组件。

3.根据权利要求2所述一种冰面智能救援机器人，其特征在于：所述调速组件包括与所述螺旋桨转动轴上侧固定安装的升降齿轮，所述冰爪腔靠近所述履带式车轮侧端壁倾斜固定安装有调速电机，所述调速电机上侧动力连接有调速驱动轴，所述调速驱动轴上侧固定安装有圆台形摩擦轮，所述冰爪腔靠近所述履带式车轮侧端壁固定安装有固定支撑杆，所述固定支撑杆上固定安装有调速传动轴，所述调速传动轴上侧通过花键套筒连接有花键轴，所述花键轴与所述花键套筒通过花键弹簧连接，所述花键轴上固定安装有与所述圆台形摩擦轮远离履带式车轮侧通过摩擦传动的从动摩擦轮，所述调速传动轴下侧固定安装有能与所述升降齿轮啮合的固定齿轮，四个所述冰爪腔上侧通过调速滑动槽连通，所述调速滑动槽内滑动设有调速滑动块，所述花键轴上侧与所述调速滑动块转动连接。

4.根据权利要求3所述一种冰面智能救援机器人，其特征在于：所述救援组件包括上下滑动安装在所述救援升降腔内且与所述救援升降腔通过救援升降弹簧连接的救援箱，所述救援箱下侧固定安装有向下延伸至所述调速滑动槽且与所述调速滑动块固定连接的连接块，所述救援箱后端壁固定安装有救援电机，所述救援电机前侧动力连接有救援驱动轴，所述救援驱动轴上固定安装有救援圆盘，所述救援圆盘上一点固定安装有救援支撑杆，所述救援支撑杆上转动安装有螺杆，所述螺杆上固定安装有位于所述救援支撑杆两侧的第一从动齿轮、第二从动齿轮，所述螺杆上通过螺纹滑动设有螺纹滑动块，所述螺纹滑动块上设有夹持组件。

5.根据权利要求4所述一种冰面智能救援机器人，其特征在于：所述救援组件还包括与所述救援箱下端壁转动安装的第一救援传动轴，所述第一救援传动轴上固定安装有能与所述第一从动齿轮啮合的第一主动齿轮，所述救援箱右端壁转动安装有第二救援传动轴以及位于所述第二救援传动轴下侧的第三救援传动轴，所述第二救援传动轴上固定安装有能与所述第二从动齿轮啮合的第二主动齿轮，所述第三救援传动轴与所述第二救援传动轴位于所述救援箱通过一组皮带轮传动连接，所述第三救援传动轴与所述救援驱动轴位于所述救援箱通过一组锥齿轮副传动连接，所述第三救援传动轴与所述第一救援传动轴位于所述救援箱通过一组锥齿轮副传动连接，所述救援升降腔右侧设有救援腔。

6.根据权利要求5所述一种冰面智能救援机器人，其特征在于：所述夹持组件包括位于所述螺纹滑动块内的夹持滑动槽，所述夹持滑动槽靠近所述螺杆侧固定安装有第二电磁铁，所述夹持滑动槽内滑动设有与所述夹持滑动槽通过复位弹簧连接前前后两侧对称设有齿的齿条，所述齿条靠近所述第二电磁铁侧固定安装有第二铁块，所述夹持滑动槽前后对称设有与所述螺纹滑动块转动安装的夹持转动轴，所述夹持转动轴上固定安装有转动夹块，所述转动夹块上固定安装有与所述齿条啮合的扇形齿轮，所述转动夹块内设有夹块滑动槽。

7.根据权利要求6所述一种冰面智能救援机器人，其特征在于：所述夹持组件还包括与所述夹块滑动槽滑动配合且向外延伸的夹块滑动杆，所述夹块滑动杆外侧固定安装有滑动夹块，所述夹块滑动槽内一侧端壁设有第一限位槽，所述夹块滑动槽内滑动设有与所述夹块滑动槽通过调节弹簧连接的调节滑动块，所述调节滑动块上设有第二限位槽，所述夹块滑动杆上固定安装有与所述第二限位槽、所述第一限位槽滑动配合的限位滑动块，所述调节滑动块靠近所述夹持滑动槽侧固定安装有第三正极磁铁，所述夹块滑动槽靠近所述夹持滑动槽侧连通设有与外界相通的连通槽，所述螺纹滑动块靠近所述夹持滑动槽侧前后对称设有伸缩槽，所述伸缩槽内滑动设有与所述伸缩槽通过伸缩弹簧连接的伸缩块，所述伸缩块靠近所述夹块滑动槽侧固定安装有能与所述第三正极磁铁相互排斥的第四正极磁铁。

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