CN112518789A - 用于将工具附接到机器人设备的连杆组件 - Google Patents

Abstract

用于将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括主体和第一连杆对，第一连杆对具有被配置成连接到所述工具的第一部分的第一连杆和第二连杆。所述连杆组件还包括第二连杆对，第二连杆对包括被配置成连接到所述工具的第二部分的第一连杆和第二连杆。第一连杆对被提供动力以提供使所述工具相对于所述主体移动的力。第二连杆对支撑所述工具并与第一连杆对一起移动。第一连杆对和第二连杆对中的每一个可枢转地连接到所述主体，并且可以在移动期间保持平行定位。

Description

用于将工具附接到机器人设备的连杆组件

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年9月18日提交的美国专利申请No.16/574,579的权益，并且通过引用将其全部内容合并于此。

技术领域

本发明总体上涉及用于将工具附接到机器人设备的设备和方法，更具体地，涉及将工具附接到机器人设备的连杆组件。

背景技术

机器人设备已成为现代制造业不可缺少的一部分。机器人设备被配置成连接到执行各种作业的操作工具。机器人设备在恶劣环境中以高精度和可重复性操作工具，从而不知疲倦地执行许多制造任务。

在许多机器人制造应用中，利用诸如机器人臂之类相对通用的机器人设备来完成各种任务是成本有效的。例如，在汽车制造应用中，机器人臂可用于连接并定位工具，所述工具可在生产的一个阶段期间切割、磨削或以其它方式成形金属部件，并在另一个阶段中执行各种焊接任务。不同的焊接工具几何形状可以有利地与特定的机器人臂配合，以在不同的位置或以不同的取向执行焊接任务。

该连接应当提供将工具定位在相对于机器人设备的各种不同位置处。这可以根据需要包括各种垂直方向、延伸和缩回，以定位工具来执行期望的任务。此外，该连接应当提供对来自机器人设备的定位命令的快速响应和/或提供用于工具的快速定位的远程位置。

提供本文的背景技术部分是为了将本发明的实施例置于技术和操作环境中，以帮助本领域技术人员理解其范围和效用。除非明确地如此标识，否则本文的陈述不会仅通过其包括在背景技术部分中就被认为是现有技术。

发明内容

以下给出本公开的简要概述，以向本领域技术人员提供基本理解。本概要不是本公开的广泛概述，并且不旨在标识本发明的实施例的关键/必要元素或者描绘本发明的范围。本概要的唯一目的是以简化形式呈现本文公开的一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的前序。

一个方面涉及一种将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括：主体；可移动地连接到所述主体的活塞；第一连杆，其枢转地连接到所述主体并且在所述主体上间隔开，所述第一连杆可操作地连接到所述活塞以在所述活塞运动期间相对于所述主体枢转；以及第二连杆，其枢转地连接到所述主体并且在所述主体上间隔开，所述第二连杆定位成离开所述第一连杆。所述活塞可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动。所述第一位置将所述第一连杆定位在第一取向，所述第一取向使所述工具以第一量远离所述主体延伸。所述第二位置将所述第一连杆定位在第二取向，所述第二取向使所述工具以不同的第二量远离所述主体延伸。

在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括连接到所述活塞的第一端和配置成连接到所述工具的第二端。

在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括直角形状，具有第一直部分和第二直部分，所述第一直部分包括连接到所述活塞的所述第一端，所述第二直部分包括被配置为连接到所述工具的所述第二端，所述第一直部分和所述第二直部分基本上垂直。

在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括在所述第一直部分和所述第二直部分的相交处的肘部，所述第一连杆中的每一个的所述肘部连接到所述主体。

在另一方面，所述主体围绕内部空间延伸并形成所述内部空间，所述活塞位于所述内部空间内。

在另一方面，摇臂枢转地连接到所述活塞和所述第一连杆中的每一个，所述摇臂被定位成将所述活塞连接到所述第一连杆。

在另一方面，传感器附接到所述主体，并且目标附接到所述活塞，所述传感器被配置为测量所述目标的位置。

在另一方面，腔室定位在所述主体的内部内，所述活塞延伸穿过所述腔室，并且所述主体中的第一端口通向所述腔室的第一部分，以接收流体，使所述活塞移动到所述第一位置，并且所述主体中的第二端口通向所述腔室的第二部分，以接收流体，使所述活塞移动到所述第二位置。

在另一方面，所述第一连杆包括与所述第二连杆不同的形状。

在另一方面，所述第一连杆的从所述主体向外延伸的部分平行于所述第二连杆的从所述主体向外延伸的部分。

一个方面涉及一种将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括主体和可移动地连接到所述主体的活塞。第一连杆对包括具有第一端和第二端以及中间肘部的直角连杆。所述第一端可操作地连接到所述活塞，并且所述肘部枢转地连接到所述主体，所述第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具。第二连杆对包括第二连杆，所述第二连杆的第一端可枢转地连接到所述主体，第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具。所述活塞可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动，以选择性地将所述第一连杆对定位在相对于所述主体的不同角度取向。

在另一方面，传感器定位在所述主体上以感测所述活塞，并且具有控制电路的控制器被配置成从所述传感器接收信号，以计算所述第一连杆对相对于所述主体的垂直取向。

在另一方面，所述直角连杆中的每一个在形状和尺寸上是相同的。

在另一方面，所述第一连杆对的从所述主体向外延伸的部分平行于所述第二连杆对的从所述主体向外伸出的部分。

一个方面涉及一种相对于机器人设备定位工具的方法，包括：当连杆组件的主体连接到所述机器人设备时，通过将所述连杆组件的活塞移动到相对于所述主体的第一位置并由此将可操作地连接到所述活塞和所述工具的第一连杆对枢转到第一垂直位置，将所述工具定位在相对于所述主体的第一位置；通过将所述活塞移动到相对于所述主体的第二位置并由此将第二连杆对枢转到相对于所述主体的不同的第二垂直位置，将所述工具定位在相对于所述主体的第二位置；以及在使所述活塞在所述第一位置与所述第二位置之间移动的同时利用第二连杆对支撑所述工具。

在另一方面，所述方法还包括围绕位于可操作地连接到所述活塞的第一端和连接到所述工具的第二端之间的肘部枢转所述第一连杆对的一对第一连杆中的每一个。

在另一方面，所述方法还包括：将流体输入到所述连杆组件的所述主体中的腔室的第一部分中并将所述活塞移动到所述第一位置，以及将所述流体输入到所述腔室的第二部分中并将所述活塞移动到所述第二位置。

在另一方面，所述方法还包括测量所述活塞在所述主体内的位置，并计算相对于所述主体的所述第一连杆对的位置和所述工具的位置。

在另一方面，所述方法还包括在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时保持所述第一连杆对和所述第二连杆对的部分平行。

在另一方面，所述方法还包括在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时利用与所述第一连杆对平行的第二连杆对来支撑所述工具。

附图说明

现在将在下文中参照附图更全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的实施例。然而，本发明不应被解释为限于在此阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开将是彻底和完整的，并且将向本领域技术人员完全传达本发明的范围。相同的附图标记在整个说明书中表示相同的元件。

图1是将工具连接到机器人设备的连杆组件的示意图。

图2是连接到工具的连杆组件的立体图。

图3是连杆组件的后视立体图。

图4是图3的连杆组件的前视立体图。

图5是第一连杆的平面图。

图6是第二连杆的平面图。

图7是图3的连杆组件沿X-X线切割的剖面示意图。

图8是控制器的示意图。

图9是一种工具的立体图。

图10是一种利用连杆组件来定位工具的方法的流程图。

具体实施方式

图1示出了被配置为将工具30附接到机器人设备100的连杆组件20。连杆组件20包括主体23，主体23被配置为附接到机器人设备100。连杆组件20还包括被配置成附连到工具30的第一连杆对65和第二连杆对66。第一连杆对65和第二连杆对66用于支撑和定位工具30。在一个示例中，该定位用于使工具30上的切削头19抵靠工件110并对工件110进行加工。

机器人设备100被配置为移动并定位连杆组件20和工具30。机器人设备100可以包括可在多个自由度内移动的铰接臂。机器人设备100可以包括基座103和具有一个或多个可移动臂部分104的臂组件。每个臂部分104可以包括活动接头，以提供枢转和/或旋转运动。在一个示例中，基座103被固定到支撑地板，并且臂组件被配置成围绕基座103旋转。在另一示例中，基座103可在支撑地板上移动。

机器人设备100包括用于控制操作的控制器105。控制器105可包括具有一个或多个微处理器、微控制器、ASIC或配置有适当软件和/或固件的其它可编程设备的一个或更多个处理电路，以根据存储在存储器电路中的程序指令控制机器人设备100的整体操作。存储器电路存储由处理电路使用的处理逻辑、编程代码和操作信息。例如，存储器电路可以包括易失性和非易失性存储器两者。控制器105可包括用于与外部源(例如，系统控制器)通信的通信接口。通信接口还可提供与连杆构件20和/或工具30的通信。通信接口可以提供有线连接和/或短距离无线接口(如蓝牙接口、USB、RFID、ZIGBEE或WIFI接口)和/或远距离蜂窝电话或卫星通信接口。

控制器105控制机器人设备100的操作。在一个示例中，控制器还控制连杆组件20和/或工具30中的一个或多个的操作。

图2示出连接到工具30的连杆组件20。连杆组件20包括主体23和具有第一连杆21a和第二连杆21b的第一连杆对65，第一连杆21a和第二连杆21b被配置成连接到工具30的第一部分。连杆组件20还包括第二连杆对66，第二连杆对66包括被配置成连接到工具30的第二部分的第一连杆22a和第二连杆22b。第一连杆对65被提供动力，以提供使工具30相对于主体23移动的力。第二连杆对66支撑工具30并与第一连杆对65一起移动。第一连杆对65和第二连杆对66中的每一对都枢转地连接到主体23，并且在运动期间能够保持平行定位。

如图3和图4中所示，主体23被配置为连接到机器人设备100。在一个示例中，主体23包括孔85，孔85的尺寸适于接收紧固件以与机器人设备100连接。一个或多个凹部86可被定位成进一步与机器人设备100上的延伸部接合。

主体23包括顶部67、横向侧面68、底部69、前侧面55和后侧面56。顶侧面67可包括位于前侧面55的第一部分和位于后侧面56的倾斜向下部分57。倾斜向下部分57通过减小机器人设备100的腕部的最终轴线上的动作来减少机器人设备100的运动。这种动作的减小在移动机器人设备100以定位工具30期间节省了时间和能量。在一个示例中，横向侧面68是平行的。在另一示例中，横向侧面68是不平行的。

第一连杆对65和第二连杆对66连接在主体23的前侧面55。第一连杆对65在延伸到主体23的顶侧面67和前侧面55中的凹部58处安装到主体23。在一个示例中，第一连杆对65沿着凹部58的壁连接，该壁平行于主体23的横向侧面68。第二连杆对66连接到主体23的横向侧面68的外侧。流体端口24、25延伸到横向侧面68之一中。通风口26延伸到后侧面56中，以提供主体23的内部的空气运动。I/O端口27，如管脚连接器，提供与机器人设备100和/或其他远程源的数据连接。电子显示器28用于向用户显示信息。

如图5中所示，第一连杆21a、21b为具有第一部分73和第二部分74的直角形状。第一连杆21a、21b包括端部71、72和肘部78。在每个部分73、74的相应端部71、72处定位有孔75、76，并且在肘部78处具有中心孔77。第一部分73包括延伸穿过孔75、77的直中心线C/L1。第二部分74包括延伸穿过孔76、77的直中心线C/L2。中心线C/L1、C/L2成直角。在其他示例中，该角度在80度至100度之间的范围内。在一个示例中，第一连杆21a、21b中的每一个具有相同的形状和尺寸。在另一示例中，第一连杆21a、21b具有不同的形状和/或尺寸。

图6示出第二连杆22a、22b。第二连杆22a、22b呈具有相对端81、82的直的形状。直中心线C/L3延伸穿过位于相应端部81、82处的孔83、84。在一个示例中，第二连杆22a、22b中的每一个具有相同的形状和尺寸。在另一示例中，第二连杆22a、22b具有不同的形状和/或尺寸。

图7示出具有连接到主体23的第一连杆21a和第二连杆22a的连杆组件20的示意性剖视图。第一连杆21a通过延伸穿过孔77的连接器90连接到主体23。第二连杆22a通过延伸穿过孔83(在图7中不可见)的连接器91连接到主体23。连接器90、91使连杆21a、22a枢转地连接到主体23。紧固件90、91可具有各种构造，包括但不限于螺栓和螺母组件、铆钉和螺钉。连杆21a、22a的尺寸设计成向外延伸超过主体23，以与工具30连接。密封轴承62和卡环94安装在第一连杆21a、21b中的每一个的孔76中和第二连杆22a、22b中的每一个的孔84中。第一连杆21a和第二连杆22a彼此平行。即，第一连杆21a的第二部分74的中心线C/L2平行于第二连杆22a的中心线C/L3。在运动期间，连杆21a、22a保持它们的平行定位。

图7示出连接到连杆组件20的主体23的第一连杆21a和第二连杆22a。相对的第一连杆21b和第二连杆22b以类似的方式连接到主体23。第一连杆21b和第二连杆22b平行并且在运动期间保持它们的平行定位。

移动组件40附接到第一连杆21a、21b的每一个。移动组件40包括活塞41和摇臂42，它们每个都可相对于主体23移动。活塞41呈具有第一端43和第二端44的伸长形状。第二端44连接到摇臂42，摇臂42又连接到第一连杆21a、21b的每个的孔75处。紧固件45将活塞41连接到摇臂42，并且将摇臂42连接到第一连杆21a、21b。在另一示例中，活塞41直接连接到第一连杆21a、21b。

活塞41延伸穿过主体23中的腔室50。密封件47(如O形环)可围绕活塞41延伸并定位在腔室50中。活塞41可包括定位密封件47的一个或多个凸缘46。密封件47的尺寸设计成抵靠腔室50的壁。密封件47将腔室50分成位于密封件47与腔室50的第一端51之间的第一部分50a和位于密封件47与腔室50的第二端之间的第二部分50b。端口24(参见图3)延伸穿过主体23并进入第二部分50b，并且端口25延伸通过主体23并且进入第一部分50a。流体(如压缩空气)可以从部分50a、50b引入和移除，以控制活塞41的移动，从而控制第一连杆对65的移动。

密封板53和卡环54在腔室50的第一端51处附接至主体23。这些部件将活塞41定位并固定在主体23内。密封板53和卡环54中的每一个都包括开口，以允许活塞41穿过并在向前和向后方向上移动。一个或多个密封件(如O形环)可沿腔室50定位以密封流体。图7包括位于腔室50的内部沿着活塞41在端部51、52每一处的密封件。其它示例包括位于不同位置的密封件。

传感器60定位在主体23中，以测量活塞41在腔室50内的位置。传感器60可以包括多种配置。示例包括指示位置传感器、霍尔效应传感器、电容位移传感器、电位计和线性编码器。在一个示例中，传感器60可以感测活塞41上的目标61。目标61可由多种材料构成，例如但不限于磁体或金属。

在使用期间，流体通过端口25输入到第一腔室部分50a中。同时，第二腔室部分50b内的流体可通过端口24排出。流体的这种移动导致活塞41在图7中箭头A的方向上移动。该移动又导致都附接至活塞41的第一连杆21a和第二连杆21b围绕其各自的连接器90枢转，并因此使附接的工具30重新定位。第二连杆22a、22b也由于其与工具30的附接而沿相同方向枢转。第二连杆22a、22b不由活塞41提供动力，并且由于其附接到工具30而仅跟随移动。

流体也可以通过端口24输入到第二腔室部分50b中。同时，第一腔室部分50a内的流体可通过端口25排出。该流体运动使得活塞41在由箭头B指示的相反方向上在腔室50中运动。这使得第一连杆21a和第二连杆21b绕其各自的连接器90枢转，并且因此移动所附接的工具30的位置。第二连杆22a、22b也由于其与工具30的附接而枢转。在各个位置中，连杆21a、21b、22a、22b尺寸被设计为向外延伸超过主体23的前部55。

传感器60被配置成在活塞41移动期间测量目标61。然后，使用该位置来确定第一连杆对65和第二连杆对66的垂直位置，并由此确定所附接的工具30的位置。显示器28(参见图4)向用户指示该垂直位置。在一个示例中，显示器28包括多个不同的LED，每个LED具有不同的颜色。基于该垂直位置来点亮不同的LED。

如图2所示，第一连杆对65和第二连杆对66各自连接到连杆组件20的主体23和工具30两者。第一连杆对65和第二连杆对66提供工具30相对于连杆组件20的移动。在活塞41运动期间，第一连杆21a、21b中的每一个被驱动，以使工具30相对于连杆组件20移动。

第一连杆对65经历相同的移动和相对定位。如图3和图4所示，第一连杆21a、21b每个相对于主体23定位在相同的垂直位置。此外，在第一连杆对65移动期间，第一连杆21a、21b绕其各自的孔77旋转相同的量。类似地，第二连杆22a、22b经历相同的移动和相对定位。第二连杆22a、22b每个相对于主体23定位在相同的垂直位置，并且绕其各自的孔83旋转相同的量。

第一连杆对65和第二连杆对66具有平行构造。如图4所示，连杆组件20的一个横向侧面68上的第一连杆21a和第二连杆22a具有平行构造。在各种移动期间，第一连杆21a的中心线C/L2平行于第二连杆22a的中心线C/L1。类似地，连杆组件20的第二横向侧面68上的连杆21b、22b的中心线C/L2、C/L1也具有平行设计。在各种移动期间，第一连杆21b的中心线C/L2平行于第二连杆22b的中心线C/L1。

控制器35监视连杆组件20的操作。在一个示例中，控制器35定位在主体23的内部。如图8所示，控制器35包括处理电路36，其具有一个或多个微处理器、微控制器、ASIC、或配置有适当软件和/或固件的其它可编程设备，以根据存储在存储器电路37中的程序指令控制连杆组件20的整体操作。存储器电路37存储由处理电路36使用的处理逻辑、编程代码和操作信息。例如，存储器电路37可以包括易失性和非易失性存储器两者。

处理电路36接收来自传感器60的信号。基于这些信号，处理电路36确定活塞41在腔室50内的位置，并由此确定第一连杆对65和/或第二连杆对66的垂直位置。显示器28用于输出活塞41的位置和/或第一连杆对65和第二连杆对66的垂直位置。在一个示例中，显示器28包括三个发光二极管(LED)或LCD，以指示活塞41在整个行程范围内的位置。

通信接口38提供与机器人设备100的控制器105和/或远程源(例如，系统控制器)的通信。通信接口38可以包括用于有线通信连接的I/O端口27。在一个实施例中，I/O端口27是微型USB端口。通信接口38还可以包括短距离无线接口，如蓝牙接口、USB、RFID、ZIGBEE或WIFI接口、远距离蜂窝电话或卫星通信接口。可以存在不只一个通信接口38。天线(未示出)可被配置为向远程源发射无线信号并从远程源接收无线信号。

连杆组件20可通过动力连接器从机器人设备100或远程源接收动力。可替换地或附加地，控制器35可以包括单独的动力源，如用于为各种部件中的一个或多个提供动力的电池。

在使用期间，关于活塞41的位置以及由此关于第一连杆对65和第二连杆对66的垂直位置的信号从控制器35发送到机器人设备100的控制器105和/或远程源。机器人设备100或远程源被配置成接收这些信号并确定工具30的位置。机器人设备100和/或远程源可以进一步控制流体从流体源101通过线路102(参见图1)进入和离开腔室50的运动，以控制活塞41的运动并由此控制工具30的位置。

在另一示例中，处理电路36确定第一连杆对65和第二连杆对66中的至少一个的垂直位置。然后将该垂直位置用信号通知给机器人设备100和/或远程源。

连杆组件20可用于相对于机器人设备100定位各种不同的工具30。

图9示出被配置为连接到连杆组件20的工具30。工具30包括用于与第一连杆对65和第二连杆对66连接的连杆连接器31。具体地，连杆连接器31包括分别接收第一连杆21a、21b的一对插口32a、32b。第二对插口33a、33b接收第二连杆22a、22b。

工具30包括外壳120，外壳120围绕内部空间123延伸并形成内部空间123。连杆连接器31附接至外壳120并从外壳120向外延伸。外壳120可以具有单一的整体构造，或者可以由连接在一起的多个不同部分构成。在一个示例中，外壳120包括主壳体124、电机壳体125和电子设备壳体126。这些不同的壳体124、125、126连接在一起，以围绕内部空间123延伸并形成内部空间123。

内部空间123的尺寸和构造适于容纳动力工具。齿轮头121从外壳120的一端延伸，并且包括接收切削头19的输出轴122。可应用各种动力工具和齿轮头，例如但不限于角磨机、模具研磨机、电钻、砂轮机、过滤器和各种其它工具。在一个示例中，这些工具可从DEWALT Stanley Black&Decker和Robert Bosch GmbH购得。

图10示出相对于机器人设备100定位工具30的方法。在该方法中，连杆组件20的主体23连接到机器人设备100。该方法包括通过将连杆组件20的活塞41移动到第一位置而将工具30定位在相对于主体23的第一位置(框200)。该移动引起枢转到第一连杆对65的第一垂直位置，第一连杆对65可操作地连接到活塞41和工具30(框202)。通过将活塞41移动到第二位置，使工具30移动至相对于主体23的第二位置(框204)。该移动使得第二连杆对65枢转到相对于主体23的不同的第二垂直位置(框206)。在该移动期间，第二连杆对66支撑工具30，其中第二连杆对66与第一连杆对65平行(框208)。

在操作期间，工具30可在被连杆组件20定位之前被致动。从机器人设备100和/或远程源向工具30提供动力。一旦工具30被致动，连杆组件20就可定位工具30并使切削头19与工件110接触。在另一示例中，连杆组件20在工具30致动和切削头19旋转之前初始地定位工具30。

为了简单和说明性目的，通过主要参考本发明的示例性实施例描述了本发明。阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，可以在不限于这些具体细节的情况下实践本发明。在本说明书中，没有详细描述公知的方法和结构，以免不必要地模糊本发明。

在不脱离本发明的基本特征的情况下，可以以不同于本文具体阐述的那些方式的其他方式实施本发明。本实施例在所有方面都被认为是说明性的而非限制性的，并且落入所附权利要求的含义和等效范围内的所有改变都旨在包含在其中。

Claims (10)

1.一种连杆组件，其将工具连接到机器人设备，所述连杆组件包括：

主体；

活塞，其可移动地连接到所述主体；

第一连杆对，其包括具有第一端和第二端以及中间肘部的直角连杆，所述第一端可操作地连接到所述活塞，所述肘部枢转地连接到所述主体，所述第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具；

第二连杆对，其包括第二连杆，所述第二连杆的第一端可枢转地连接到所述主体，第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具；

所述活塞，其可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动，以选择性地将所述第一连杆对定位在相对于所述主体的不同角度取向。

2.根据权利要求1所述的连杆组件，还包括：

传感器，其被定位在所述主体上，以感测所述活塞；和

控制器，其具有控制电路，所述控制电路被配置成从所述传感器接收信号以计算所述第一连杆对相对于所述主体的垂直取向。

3.根据权利要求1所述的连杆组件，还包括连接到所述第一连杆对和所述活塞的摇臂，所述摇臂被定位成将所述第一连杆对连接到所述活塞。

4.根据权利要求1所述的连杆组件，其中所述第一连杆对的从所述主体向外延伸的部分平行于所述第二连杆对的从所述主体向外延伸的部分。

5.一种相对于机器人设备定位工具的方法，所述方法包括：

当连杆组件的主体连接到所述机器人设备时，通过将所述连杆组件的活塞移动到相对于所述主体的第一位置并且由此将可操作地连接到所述活塞和所述工具的第一连杆对枢转到第一垂直位置，将所述工具定位在相对于所述主体的第一位置；

通过将所述活塞移动到相对于所述主体的第二位置并且由此将第二连杆对枢转到相对于所述主体的不同的第二垂直位置，将所述工具定位在相对于所述主体的第二位置；以及

在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时利用第二连杆对来支撑所述工具。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括围绕位于可操作地连接到所述活塞的第一端和连接到所述工具的第二端之间的肘部枢转所述第一连杆对的一对第一连杆中的每一个。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：将流体输入到所述连杆组件的所述主体中的腔室的第一部分中并将所述活塞移动到所述第一位置，以及将所述流体输入到所述腔室的第二部分中并将所述活塞移动到所述第二位置。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括测量所述活塞在所述主体内的位置，并计算相对于所述主体的所述第一连杆对的位置和所述工具的位置。

9.根据权利要求5所述的方法，还包括在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时保持所述第一连杆对和所述第二连杆对的部分平行。

10.根据权利要求5所述的方法，还包括在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时利用与所述第一连杆对平行的第二连杆对来支撑所述工具。

Images