CN112518785B - 一种柔性抓手及其抓件方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性抓手及其抓件方法，包括抓取装置和翻转装置，所述抓取装置包括旋转马达（3）、旋转盘（2）、旋转臂（1）和抓手装置，所述翻转装置包括翻转手臂（4）和翻转马达（5）；旋转马达（3）旋转带动盘旋转和旋转臂（1），用于实现抓取装置的收缩和伸展，抓手装置和旋转臂（1）连接，抓手装置上安装有减速马达（7）和升降座（6），用于对圆环工件的抓取；翻转马达（5）旋转带动翻转手臂（4），实现对圆环工件的翻转。本发明设计新颖，操作简单，不仅方便对不同大小的圆环工件进行夹取，而且还可以在夹持圆环工件后对工件进行任意翻转，提高装置的适用性，适合进行市场推广。

Description

一种柔性抓手及其抓件方法

技术领域

本发明涉及圆环工件抓取领域，特别是一种柔性抓手及其抓件方法。

背景技术

目前，圆环抓手一般是把多个L型的杆放在圆形工件的下面，多个L型的杆呈圆周排列，对圆环工件进行抓取，这种装置结构复杂，不能灵活抓取直径不同的圆环工件，且包抓承受能力差，不能对圆环工件进行翻转操作。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种柔性抓手及其抓件方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种柔性抓手，包括抓取装置和翻转装置，其中：所述抓取装置，包括旋转马达、旋转盘、旋转臂和抓手装置，旋转马达安装在旋转盘的中心，旋转盘的边缘和旋转臂的一端连接，旋转臂的另一端和抓手装置连接。

优选的，所述翻转装置，包括翻转手臂和翻转马达，所述翻转手臂的一端和翻转马达连接，翻转手臂的另一端和旋转马达的顶端连接；

优选的，所述抓手装置，包括升降座、铜套、力传感器、螺母、压块和减速马达，所述升降座上套有铜套，升降座的顶端设置有螺母，升降座的上部分和旋转臂连接，升降座的中间设置有压块，所述旋转臂设置在螺母和压块之间，螺母侧面和减速马达连接，螺母顶端设置有力传感器。

优选的，所述旋转盘是正六角形，旋转盘中心开有圆孔，旋转盘六个角上都开有销孔。

优选的，所述旋转臂是长条形具有弧度的板，旋转臂两端都开有通孔，旋转臂一端和旋转盘通过活动销连接，旋转臂有六个分别设置在旋转盘的六个角上。

优选的，所述抓手装置有六个分别设置在旋转臂的另一端。

优选的，所述升降座的底座是一个圆盘，圆盘上立有一根杆，杆的上端设置有一段螺纹。

优选的，所述铜套有两个，分别套在升降座的圆盘上面和压块的下面。

本发明还提供一种柔性抓手的抓件方法，适用于抓取圆环工件，方法包括以下步骤：

S1、圆环工件放置在平台上，若圆环工件半径较大，则旋转马达正向旋转带动旋转盘转动，旋转盘转动通过活动销带动旋转臂旋转，把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆；

S2、把收缩后的抓取装置放置在圆环工件的圆心处，旋转马达反向旋转，把抓取装置展开，使得圆环工件的内侧夹在升降座和压块之间；

S3、减速马达带动螺母旋转，螺母旋转把升降座向上提升，把夹在升降座和压块之间的圆环工件夹紧；

S4、翻转马达旋转带动翻转手臂，翻转手臂可360°自由旋转实现对工件的自由翻转，方便移动夹持有圆环工件的抓取装置；

S5、把圆环工件移动到指定位置后，减速马达旋转，松开圆环工件，旋转马达正向旋转把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆，然后把抓取装置从工件中取出；

S6、圆环工件放置在平台上，若圆环工件半径较小，则旋转马达反向旋转带动旋转盘转动，旋转盘转动通过活动销带动旋转臂旋转，把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆；

S7、把伸展后的抓取装置的圆心放置在圆环工件的圆心处，旋转马达正向旋转，把抓取装置收缩，使得圆环工件的外侧夹在升降座和压块之间；

S8、减速马达带动螺母旋转，螺母旋转把升降座向上提升，把夹在升降座和压块之间的圆环工件夹紧；

S9、翻转马达旋转带动翻转手臂，翻转手臂可360°自由旋转实现对工件的自由翻转，方便移动夹持有圆环工件的抓取装置；

S10、把圆环工件移动到指定位置后，减速马达旋转，松开圆环工件，旋转马达反向旋转把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆，然后把抓取装置从工件中取出。

本发明具有以下优点：该抓手设计新颖，操作简单，不仅方便对不同大小的圆环工件进行夹取，而且还可以在夹持圆环工件后对工件进行任意翻转，提高装置的适用性，适合进行市场推广。

附图说明

图1 为本发明的结构示意图；

图2 为本发明的主视图；

图3 为本发明的抓手示意图；

图中：1-旋转臂，2-旋转盘，3-旋转马达，4-翻转手臂，5-翻转马达，6-升降座，7-减速马达，8-螺母，9-压块，10-铜套，11-力传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的描述，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，一种柔性抓手，包括抓取装置和翻转装置，其中：所述抓取装置，包括旋转马达3、旋转盘2、旋转臂1和抓手装置，旋转马达3安装在旋转盘2的中心，旋转盘2的边缘和旋转臂1的一端连接，旋转臂1的另一端和抓手装置连接。

优选的，所述翻转装置，包括翻转手臂4和翻转马达5，所述翻转手臂4的一端和翻转马达5连接，翻转手臂4的另一端和旋转马达3的顶端连接；

优选的，所述抓手装置，包括升降座6、铜套10、力传感器11、螺母8、压块9和减速马达7，所述升降座6上套有铜套10，升降座6的顶端设置有螺母8，升降座6的上部分和旋转臂1连接，升降座6的中间设置有压块9，所述旋转臂1设置在螺母8和压块9之间，螺母8侧面和减速马达7连接，螺母8顶端设置有力传感器11。

优选的，所述旋转盘2是正六角形，旋转盘2中心开有圆孔，旋转盘2六个角上都开有销孔。

优选的，所述旋转臂1是长条形具有弧度的板，旋转臂1两端都开有通孔，旋转臂1一端和旋转盘2通过活动销连接，旋转臂1有六个分别设置在旋转盘2的六个角上。

优选的，所述抓手装置有六个分别设置在旋转臂1的另一端。

优选的，所述升降座6的底座是一个圆盘，圆盘上立有一根杆，杆的上端设置有一段螺纹。

优选的，所述铜套10有两个，分别套在升降座6的圆盘上面和压块9的下面。

本发明的工作过程如下：

S1、圆环工件放置在平台上，若圆环工件半径较大，则旋转马达3正向旋转带动旋转盘2转动，旋转盘2转动通过活动销带动旋转臂1旋转，把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆；

S2、把收缩后的抓取装置放置在圆环工件的圆心处，旋转马达3反向旋转，把抓取装置展开，使得圆环工件的内侧夹在升降座6和压块9之间；

S3、减速马达7带动螺母8旋转，螺母8旋转把升降座6向上提升，把夹在升降座6和压块9之间的圆环工件夹紧；

S4、翻转马达5旋转带动翻转手臂4，翻翻转手臂4可360°自由旋转实现对工件的自由翻转，方便移动夹持有圆环工件的抓取装置；

S5、把圆环工件移动到指定位置后，减速马达7旋转，松开圆环工件，旋转马达3正向旋转把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆，然后把抓取装置从工件中取出；

S6、圆环工件放置在平台上，若圆环工件半径较小，则旋转马达3反向旋转带动旋转盘2转动，旋转盘2转动通过活动销带动旋转臂1旋转，把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆；

S7、把伸展后的抓取装置的圆心放置在圆环工件的圆心处，旋转马达3正向旋转，把抓取装置收缩，使得圆环工件的外侧夹在升降座6和压块9之间；

S8、减速马达7带动螺母8旋转，螺母8旋转把升降座6向上提升，把夹在升降座6和压块9之间的圆环工件夹紧；

S9、翻转马达5旋转带动翻转手臂4，翻转手臂4可360°自由旋转实现对工件的自由翻转，方便移动夹持有圆环工件的抓取装置；

S10、把圆环工件移动到指定位置后，减速马达7旋转，松开圆环工件，旋转马达3反向旋转把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆，然后把抓取装置从工件中取出。

Claims (4)

1.一种柔性抓手，其特征在于：包括抓取装置和翻转装置，其中：

所述抓取装置，包括旋转马达（3）、旋转盘（2）、旋转臂（1）和抓手装置，旋转马达（3）安装在旋转盘（2）的中心，旋转盘（2）的边缘和旋转臂（1）的一端连接，旋转臂（1）的另一端和抓手装置连接；

所述翻转装置，包括翻转手臂（4）和翻转马达（5），所述翻转手臂（4）的一端和翻转马达（5）连接；

所述翻转手臂（4）的另一端和旋转马达（3）的顶端连接；

所述抓手装置，包括升降座（6）、铜套（10）、力传感器（11）、螺母（8）、压块（9）和减速马达（7），所述升降座（6）上套有铜套（10），升降座（6）的上端和螺母（8）连接，升降座（6）的上半部分和旋转臂（1）连接，升降座（6）的中间设置有压块（9），所述旋转臂（1）设置在螺母（8）和压块（9）之间，螺母（8）侧面和减速马达（7）连接，螺母（8）顶端设置有力传感器（11）；

旋转盘（2）是正六角形，旋转盘（2）中心开有圆孔，旋转盘（2）六个角上都开有销孔；

旋转臂（1）是长条形具有弧度的板，旋转臂（1）两端都开有通孔，旋转臂（1）一端和旋转盘（2）通过活动销连接，旋转臂（1）有六个分别设置在旋转盘（2）的六个角上；

抓手装置有六个分别设置在旋转臂（1）的另一端。

2.根据权利要求1所述的一种柔性抓手，其特征在于：所述升降座（6）的底座是一个圆盘，圆盘上立有一根杆，杆的上端设置有一段螺纹。

3.根据权利要求1所述的一种柔性抓手，其特征在于：所述铜套（10）有两个，分别套在升降座（6）的圆盘上面和压块（9）的下面。

4.根据权利要求1所述的一种柔性抓手的抓件方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、圆环工件放置在平台上，若圆环工件半径较大，则旋转马达（3）正向旋转带动旋转盘（2）转动，旋转盘（2）转动通过活动销带动旋转臂（1）旋转，把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆；

S2、把收缩后的抓取装置放置在圆环工件的圆心处，旋转马达（3）反向旋转，把抓取装置展开，使得圆环工件的内侧夹在升降座（6）和压块（9）之间；

S3、减速马达（7）带动螺母（8）旋转，螺母（8）旋转把升降座（6）向上提升，把夹在升降座（6）和压块（9）之间的圆环工件夹紧；

S4、翻转马达（5）旋转带动翻转手臂（4），翻转手臂（4）可360°自由旋转实现对工件的自由翻转，方便移动夹持有圆环工件的抓取装置；

S5、把圆环工件移动到指定位置后，减速马达（7）旋转，松开圆环工件，旋转马达（3）正向旋转把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆，然后把抓取装置从工件中取出；

S6、圆环工件放置在平台上，若圆环工件半径较小，则旋转马达（3）反向旋转带动旋转盘（2）转动，旋转盘（2）转动通过活动销带动旋转臂（1）旋转，把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆；

S7、把伸展后的抓取装置的圆心放置在圆环工件的圆心处，旋转马达（3）正向旋转，把抓取装置收缩，使得圆环工件的外侧夹在升降座（6）和压块（9）之间；

S8、减速马达（7）带动螺母（8）旋转，螺母（8）旋转把升降座（6）向上提升，把夹在升降座（6）和压块（9）之间的圆环工件夹紧；

S9、翻转马达（5）旋转带动翻转手臂（4），翻转手臂（4）可360°自由旋转实现对工件的自由翻转，方便移动夹持有圆环工件的抓取装置；

S10、把圆环工件移动到指定位置后，减速马达（7）旋转，松开圆环工件，旋转马达（3）反向旋转把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆，然后把抓取装置从工件中取出。