CN112511052A - 一种转矩容量的估算方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种转矩容量的估算方法，包括：检测目标离合器是否处于滑磨状态；若是，获取所述目标离合器的当前工作点；在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值；上述的方法，依据所述整体及局部滞环估算模型估算与所述当前工作点对应的转矩容量估计值，上述的估算模型，分别对整体和局部滞环进行了估计，避免了完全分离与完全接合曲线二者在转矩容量方向存在较大的差距，同时在改变分离/接合方向时分别以分离轴承位移/执行电机转角作为纵/横坐标的工作点会形成局部滞环，仅通过全分离和完全结合曲线的中位线进行建模，导致整体滞环模型估算的转矩容量精度低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车传动系统控制技术领域，尤其涉及一种转矩容量的估算方法及系统。
背景技术
在新能源汽车中，对离合器转矩容量进行精确控制的前提之一是实现对转矩容量的实时估计，执行电机通过减速机构将电机转子的旋转运动转换为分离轴承的直线运动，对于某些执行机构而言，分离与接合离合器过程对应的两条分离轴承位移/执行电机转角关系曲线间存在显著的整体滞环，通过采用完全分离和完全结合曲线的中位线进行建模，最终实现对整体滞环模型的自适应，
发明人对整体滞环模型进行研究发现，完全分离与完全接合曲线二者在转矩容量方向存在较大的差距，同时在改变分离/接合方向时分别以分离轴承位移/执行电机转角作为纵/横坐标的工作点会形成局部滞环，仅通过全分离和完全结合曲线的中位线进行建模，导致整体滞环模型估算的转矩容量精度低。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种转矩容量的估算方法及系统，用以解决现有技术中完全分离与完全接合曲线二者在转矩容量方向存在较大的差距，同时在改变分离/接合方向时分别以分离轴承位移/执行电机转角作为纵/横坐标的工作点会形成局部滞环，仅通过全分离和完全结合曲线的中位线进行建模，导致整体滞环模型估算的转矩容量精度低的问题。具体方案如下：
一种转矩容量的估算方法，包括：
检测目标离合器是否处于滑磨状态；
若是，获取所述目标离合器的当前工作点；
在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值。
上述的方法，可选的，检测目标离合器是否处于滑磨状态，包括：
分别获取所述目标离合器主端的第一转速和从动端的第二转速；
判断所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值是否大于预设的转速阈值；
若是，所述目标离合器处于滑磨状态。
上述的方法，可选的，获取所述目标离合器的当前工作点，包括：
获取与所述目标离合器对应的执行电机的电机转角变化趋势；
依据所述电机转角变化趋势确定所述目标离合器的运动方向；
获取所述目标离合器在所述运动方向上的累积行程；
解析所述累计行程中包含的所述目标离合器的当前工作点。
上述的方法，可选的，采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型包括：
构建与所述目标离合器对应的整体滞环模型及局部滞环模型；
获取处于滑膜状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点的各个转矩容量及其对应的电机转角；
将所述各个转矩容量和对应的电机转角进行分类，对分类结果进行拟合；
依据拟合结果对所述整体滞环模型及局部滞环模型进行更新，得到所述整体及局部滞环估算模型。
上述的方法，可选的，获取处于滑膜状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点的各个转矩容量及其对应的电机转角，包括：
选取处于滑磨状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点；
计算所述每一个目标工作点的摩擦转矩；
获取每一个摩擦转矩对应的转速差，确定与转速差对应的转矩容量和所述转矩容量对应的电机转角。
一种转矩容量的估算系统，包括：
检测模块，用于检测目标离合器是否处于滑磨状态；
获取模块，用于若是，获取所述目标离合器的当前工作点；
查找模块，用于在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值。
上述的系统，可选的，所述检测模块包括：
第一获取单元，用于分别获取所述目标离合器主端的第一转速和从动端的第二转速；
判断单元，用于判断所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值是否大于预设的转速阈值；
第一确定单元，用于若是，所述目标离合器处于滑磨状态。
上述的系统，可选的，所述获取模块包括：
第二获取单元，用于获取与所述目标离合器对应的执行电机的电机转角变化趋势；
第二确定单元，用于依据所述电机转角变化趋势确定所述目标离合器的运动方向；
第三获取单元，用于获取所述目标离合器在所述运动方向上的累积行程；
解析单元，用于解析所述累计行程中包含的所述目标离合器的当前工作点。
上述的系统，可选的，所述查找模块包括：
构建单元，用于构建与所述目标离合器对应的整体滞环模型及局部滞环模型；
第四获取单元，用于获取处于滑膜状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点的各个转矩容量及其对应的电机转角；
分类拟合单元，用于将所述各个转矩容量和对应的电机转角进行分类，对分类结果进行拟合；
更新单元，用于依据拟合结果对所述整体滞环模型及局部滞环模型进行更新，得到所述整体及局部滞环估算模型。
上述的系统，可选的，所述第四获取单元包括：
选取子单元，用于选取处于滑磨状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点；
计算子单元，用于计算所述每一个目标工作点的摩擦转矩；
确定子单元，用于获取每一个摩擦转矩对应的转速差，确定与转速差对应的转矩容量和所述转矩容量对应的电机转角。
与现有技术相比，本发明包括以下优点：
本发明公开了一种转矩容量的估算方法，包括：检测目标离合器是否处于滑磨状态；若是，获取所述目标离合器的当前工作点；在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值；上述的方法，依据所述整体及局部滞环估算模型估算与所述当前工作点对应的转矩容量估计值，上述的估算模型，分别对整体和局部滞环进行了估计，避免了完全分离与完全接合曲线二者在转矩容量方向存在较大的差距，同时在改变分离/接合方向时分别以分离轴承位移/执行电机转角作为纵/横坐标的工作点会形成局部滞环，仅通过全分离和完全结合曲线的中位线进行建模，导致整体滞环模型估算的转矩容量精度低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种转矩容量的估算方法流程图；
图2为本申请实施例公开的一种转矩容量的估算方法又一方法流程图；
图3为本申请实施例公开的一种转矩容量的估算方法又一方法流程图；
图4为本申请实施例公开的一种转矩容量的估算方法又一方法流程图；
图5为本申请实施例公开的一种转矩容量的估算方法又一方法流程图；
图6为本申请实施例公开的一种转矩容量的估算系统结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
本发明提供了一种转矩容量的估算方法，所述估算方法应用在新能源汽车的模式切换过程中，能否快速准确地实现对离合器转矩容量的伺服控制是汽车传动系的关键技术之一，其直接关系到车辆行驶的平顺性。对离合器转矩容量进行精确控制的前提之一是实现对转矩容量的实时估计，所述估计方法的执行主体可以为处理器或者控制器等，其中，对于常用电控电动离合器用执行机构而言，执行电机通过减速机构将电机转子的旋转运动转换为分离轴承的直线运动；尽管所述减速机构实现的传动比可能是变化的，同时在一定的载荷下，其可能一定的形变，但是在通常情况下，分离与接合离合器过程对应的两条分离轴承位移/执行电机转角关系曲线间并不存在显著的滞环，因此可以将其对应的转矩容量模型简单地理解为一条转矩容量/执行电机转角间的关系曲线。对于某些执行机构而言，分离与接合离合器过程对应的两条分离轴承位移/执行电机转角关系曲线间存在显著的整体滞环，同时在改变分离/接合方向时分别以分离轴承位移/执行电机转角作为纵/横坐标的工作点会形成局部滞环。所述估算方法的执行流程如图1所示，包括步骤：
S101、检测目标离合器是否处于滑磨状态；
本发明实施例中，所述目标离合器为当前需要估算转矩容量的离合器，所述目标离合器的状态包含两种：滑磨状态和锁止状态，当目标离合器处于锁止状态时，所述目标离合器转矩容量大于其实际传递转矩，因此依据传动系的动力学表现来估算转矩容量难度较大，优选的，需要检测所述目标离合器是否处于滑磨状态。
S102、若是，获取所述目标离合器的当前工作点；
本发明实施例中，当所述目标离合器处于滑磨状态时，由于执行电机是不断转动的，工作点的位置也随着电机的转动不断变化，可能在整体滞环也可能在局部滞环，依据所述执行电机的变化确定所述目标离合器的当前工作点。
S103、在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值；
本发明实施例中，优选的，采用预设的生成方法构建了一个整体及局部滞环估计模型，所述整体及局部滞环估计模型中建立了电机转角和转矩容量的对应关系，其中，所述整体及局部滞环估计模型包括整体滞环估计模型和局部滞环估计模型，整体滞环估计模型包括：完全接合曲线的数学模型和完全分离曲线的数学模型；局部滞环估计模型包括：完全接合曲线上各个工作点对应局部分离曲线的数学模型和完全分离曲线上各个工作点对应局部接合曲线的数学模型。其中，在同一个整体及局部滞环估计模型中可以存在多个局部滞环。
本发明公开了一种转矩容量的估算方法，包括：检测目标离合器是否处于滑磨状态；若是，获取所述目标离合器的当前工作点；在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值；上述的方法，依据所述整体及局部滞环估算模型估算与所述当前工作点对应的转矩容量估计值，上述的估算模型，分别对整体和局部滞环进行了估计，避免了完全分离与完全接合曲线二者在转矩容量方向存在较大的差距，同时在改变分离/接合方向时分别以分离轴承位移/执行电机转角作为纵/横坐标的工作点会形成局部滞环，仅通过全分离和完全结合曲线的中位线进行建模，导致整体滞环模型估算的转矩容量精度低的问题。
本发明实施例中，检测目标离合器是否处于滑磨状态的方法流程如图2所示，包括步骤：
S201、分别获取所述目标离合器主动端的第一转速和从动端的第二转速；
本发明实施例中，获取所述目标离合器的主动端的第一转速和所述目标离合器从动端的第二转速，其中，所述第一转速和所述第二转速可以通过对应的传感器进行读取。
S202、判断所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值是否大于预设的转速阈值；
本发明实施例中，将所述第一转速和所述第二转速差值的绝对值分别与预设的转速阈值进行比较，判断所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值是否大于预设的转速阈值，其中，所述预设的转速阈值依据经验值进行设定，依据离合器种类的不同，预设的转速阈值的选取也不同。
S203、若是，所述目标离合器处于滑磨状态。
本发明实施例中，若所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值大于预设的转速阈值，所述目标离合器处于滑磨状态，若所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值小于预设的转速阈值，所述目标离合器处于锁止状态。
本发明实施例中，获取所述目标离合器的当前工作点的方法流程如图3所示，包括步骤：
S301、获取与所述目标离合器对应的执行电机的电机转角变化趋势；
本发明实施例中，获取与所述目标离合器对应的执行电机的电机转角变化趋势，其中，所述电机转角的变化趋势包括电机转角数值变化和电机转角方向的变化，所述电机转角方向变化可以为正转变为反转，反转变为正转，持续正转或者持续反转等。
S302、依据所述电机转角变化趋势确定所述目标离合器的运动方向；
本发明实施例中，所述点击转角变化趋势与所述目标离合器的运动方向存在对应关系，依据所述电机转角变化趋势确定所述目标离合器的运动方向，所述运动方向可以为单一运动方向也可以为混合的运动方向。
S303、获取所述目标离合器在所述运动方向上的累积行程；
本发明实施例中，若所述运动方向为单一运动方向直接获取所述目标离合器在所述运动方向上的累积行程，若所述运动运动方向为混合运动方向，先对所述运动方向进行分类，分别获取每一个分类后的运动方向的累积行程。
S304、解析所述累计行程中包含的所述目标离合器的当前工作点。
本发明实施中，所述累积行程又多个工作点点组成，解析所述累积行程，获取所述累计行程中包含的所述目标离合器的当前工作点。
本发明实施例中，采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型的方法流程如图4所示，包括步骤：
S401、构建与所述目标离合器对应的整体滞环模型及局部滞环模型；
本发明实施例中，首先对一批同款离合器的局部滞环进行测量，依据不同样品试验数据的统计结果，对完全接合及完全分离曲线上各个点对应局部滞环的平均形状进行拟合(通过多项式分别拟合部分接合及部分分离曲线)，建立整体滞环模型及局部滞环的数学模型。
S402、获取处于滑膜状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点的各个转矩容量及其对应的电机转角；
本发明实施例中，在对转矩容量进行估算时，首先需要依据执行电机转角的变化趋势，判断当前离合器的运动方向，其次需要依据离合器在单一运动方向上的累计行程，判断当前工作点在整体滞环还是在局部滞环上运动。若当前工作点在整体滞环上运动，且离合器处于滑磨状态，则可伺机依据发动机转矩，飞轮转动惯量及发动机转速估算稳态执行电机转角对应的摩擦转矩(参见式1)，或可伺机依据输入轴等效轮边阻力矩，整车转动惯量及输入轴转速进行估算(参见式2)。
其中，Ifw为飞轮转动惯量；ωeng为发动机转速；Teng为发动机转速；Tfric为离合器摩擦转矩。
其中，Iveheqv输入轴侧的等效轮边转动惯量；ωinp为输入轴转速；Tfric为离合器摩擦转矩；Tfric为；Tdrgeqv为输入轴侧的等效轮边阻力矩。
若已在不同执行电机转角，依据S403所述方法，完成对摩擦转矩的多次估算，则依据摩擦系数随主从动转速差的变化规律及上述各次摩擦转矩的估算结果对应稳态主从动转速差，将上述各次摩擦转矩的估算结果均归一化到标准主从动转速差对应的值，以此获得归一化后的转矩容量。
其中，转速差的变化规律通过事先测量获得摩擦系数mui随主动动转速差delta_n的变化，即mui＝f(delta_n)获得；若delta_n1转速差对应的摩擦转矩为T1，那么归一化目标转速差delta_n0对应的摩擦转矩为f(delta_n0)/f(delta_n1)*T1。
S403、将所述各个转矩容量和对应的电机转角进行分类，对分类结果进行拟合；
本发明实施例中，依据离合器运动方向，对归一化后的转矩容量与稳态执行电机转角数据组进行分类，并且通过具有固定横坐标折点的两组三段式折线分别对完全接合/分离曲线进行拟合(参见式3及式4)。
其中，x为稳态执行电机转角；Tcls为接合方向转矩容量；x0/x1/x2/x3为上述两组三段式折线折点的横坐标；kcls1/kcls2/kcls3为上述接合方向三段式折线各条线段的斜率。
其中，Topn为分离方向转矩容量；kopn1/kopn2/kopn3为上述分离方向三段式折线各条线段的斜率。
采用线性递归最小二乘法调整kcls1/kcls2/kcls3/kopn1/kopn2/kopn3这6个参数，实现对整体滞环形状的自适应。
S404、依据拟合结果对所述整体滞环模型及局部滞环模型进行更新，得到所述整体及局部滞环估算模型。
本发明实施例中，依据拟合结果对所述整体滞环模型及局部滞环模型中对应的参数进行更新，得到所述整体及局部滞环估算模型。
本发明实施例中，假定通过一位置伺服离合器执行机构对一干式膜片弹簧离合器的分离指进行伺服控制，转矩容量与执行电机转角的关系如图5所示。
在完全接合过程中，执行电机转角由E点(接合方向touchpoint点)增加至C点(完全接合点)，期间转矩容量沿完全接合曲线逐步增加；在完全分离过程中，执行电机转角由C点降低至D点(分离方向touch point点)，期间转矩容量沿完全分离曲线逐步降低。
在上述完全接合过程中，假定在执行电机转角由E点增加至B点后，执行电机突然开始反向旋转，执行电机转角由点B降低至A点，期间转矩容量沿局部分离曲线逐步降低；在上述完全分离过程中，假定在执行电机转角由C点降低至A点后，执行电机突然开始反向旋转，执行电机转角由点A增加至B点，期间转矩容量沿局部接合曲线逐步增加。
对于由相同型号的执行机构与离合器而言，通常产品的不一致性将导致整体与局部滞环的形状存在较大的差异，为此对转矩容量的估算需要兼顾通用性与差异性。
本发明实施例中，基于上述的转矩容量估算方法，本发明实施例中，还提供了一种转矩容量的估算系统，所述估算系统的结构框图如图6所示，包括：
检测模块501，获取模块502和查找模块503。
其中，
所述检测模块501，用于检测目标离合器是否处于滑磨状态；
所述获取模块502，用于若是，获取所述目标离合器的当前工作点；
所述查找模块503，用于在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值；
本发明公开了一种转矩容量的估算系统，包括：检测目标离合器是否处于滑磨状态；若是，获取所述目标离合器的当前工作点；在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值；上述的系统，依据所述整体及局部滞环估算模型估算与所述当前工作点对应的转矩容量估计值，上述的估算模型，分别对整体和局部滞环进行了估计，避免了完全分离与完全接合曲线二者在转矩容量方向存在较大的差距，同时在改变分离/接合方向时分别以分离轴承位移/执行电机转角作为纵/横坐标的工作点会形成局部滞环，仅通过全分离和完全结合曲线的中位线进行建模，导致整体滞环模型估算的转矩容量精度低的问题。
本发明实施例中，所述检测模块501包括：
第一获取单元504，判断单元505和第一确定单元506。
其中，
所述第一获取单元504，用于分别获取所述目标离合器主端的第一转速和从动端的第二转速；
所述判断单元505，用于判断所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值是否大于预设的转速阈值；
所述第一确定单元506，用于若是，所述目标离合器处于滑磨状态。
本发明实施例中，所述获取模块502包括：
第二获取单元507，第二确定单元508，第三获取单元509和解析单元510。
其中，
所述第二获取单元507，用于获取与所述目标离合器对应的执行电机的电机转角变化趋势；
所述第二确定单元508，用于依据所述电机转角变化趋势确定所述目标离合器的运动方向；
所述第三获取单元509，用于获取所述目标离合器在所述运动方向上的累积行程；
所述解析单元510，用于解析所述累计行程中包含的所述目标离合器的当前工作点。
本发明实施例中，所述查找模块503包括：
构建单元511，第四获取单元512，分类拟合单元504和更新单元505。
其中，
所述构建单元511，用于构建与所述目标离合器对应的整体滞环模型及局部滞环模型；
所述第四获取单元512，用于获取处于滑膜状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点的各个转矩容量及其对应的电机转角；
所述分类拟合单元513，用于将所述各个转矩容量和对应的电机转角进行分类，对分类结果进行拟合；
所述更新单元514，用于依据拟合结果对所述整体滞环模型及局部滞环模型进行更新，得到所述整体及局部滞环估算模型。
本发明实施例中，所述第四获取单元512包括：
选取子单元515，计算子单元516和确定子单元517。
其中，
所述选取子单元515，用于选取处于滑磨状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点；
所述计算子单元516，用于计算所述每一个目标工作点的摩擦转矩；
所述确定子单元517，用于获取每一个摩擦转矩对应的转速差，确定与转速差对应的转矩容量和所述转矩容量对应的电机转角；
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上对本发明所提供的一种转矩容量的估算方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种转矩容量的估算方法，其特征在于，包括：
检测目标离合器是否处于滑磨状态；
若是，获取所述目标离合器的当前工作点；
在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测目标离合器是否处于滑磨状态，包括：
分别获取所述目标离合器主端的第一转速和从动端的第二转速；
判断所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值是否大于预设的转速阈值；
若是，所述目标离合器处于滑磨状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标离合器的当前工作点，包括：
获取与所述目标离合器对应的执行电机的电机转角变化趋势；
依据所述电机转角变化趋势确定所述目标离合器的运动方向；
获取所述目标离合器在所述运动方向上的累积行程；
解析所述累计行程中包含的所述目标离合器的当前工作点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型包括：
构建与所述目标离合器对应的整体滞环模型及局部滞环模型；
获取处于滑膜状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点的各个转矩容量及其对应的电机转角；
将所述各个转矩容量和对应的电机转角进行分类，对分类结果进行拟合；
依据拟合结果对所述整体滞环模型及局部滞环模型进行更新，得到所述整体及局部滞环估算模型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取处于滑膜状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点的各个转矩容量及其对应的电机转角，包括：
选取处于滑磨状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点；
计算所述每一个目标工作点的摩擦转矩；
获取每一个摩擦转矩对应的转速差，确定与转速差对应的转矩容量和所述转矩容量对应的电机转角。
6.一种转矩容量的估算系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测目标离合器是否处于滑磨状态；
获取模块，用于若是，获取所述目标离合器的当前工作点；
查找模块，用于在采用预设的生成方法生成的整体及局部滞环估算模型中查找与所述当前工作点对应的转矩容量估计值。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述检测模块包括：
第一获取单元，用于分别获取所述目标离合器主端的第一转速和从动端的第二转速；
判断单元，用于判断所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值是否大于预设的转速阈值；
第一确定单元，用于若是，所述目标离合器处于滑磨状态。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述获取模块包括：
第二获取单元，用于获取与所述目标离合器对应的执行电机的电机转角变化趋势；
第二确定单元，用于依据所述电机转角变化趋势确定所述目标离合器的运动方向；
第三获取单元，用于获取所述目标离合器在所述运动方向上的累积行程；
解析单元，用于解析所述累计行程中包含的所述目标离合器的当前工作点。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述查找模块包括：
构建单元，用于构建与所述目标离合器对应的整体滞环模型及局部滞环模型；
第四获取单元，用于获取处于滑膜状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点的各个转矩容量及其对应的电机转角；
分类拟合单元，用于将所述各个转矩容量和对应的电机转角进行分类，对分类结果进行拟合；
更新单元，用于依据拟合结果对所述整体滞环模型及局部滞环模型进行更新，得到所述整体及局部滞环估算模型。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第四获取单元包括：
选取子单元，用于选取处于滑磨状态且位于整体滞环模型的各个目标工作点；
计算子单元，用于计算所述每一个目标工作点的摩擦转矩；
确定子单元，用于获取每一个摩擦转矩对应的转速差，确定与转速差对应的转矩容量和所述转矩容量对应的电机转角。
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