CN112509319B

CN112509319B - 车辆碰撞分析方法、装置、设备及可读存储介质

Info

Publication number: CN112509319B
Application number: CN202011261480.9A
Authority: CN
Inventors: 赵奕铭; 夏彪; 史小平; 吴啟璿; 徐建勇
Original assignee: Dongfeng Motor Corp
Current assignee: Dongfeng Motor Corp
Priority date: 2020-11-12
Filing date: 2020-11-12
Publication date: 2022-03-01
Anticipated expiration: 2040-11-12
Also published as: CN112509319A

Abstract

本发明提供一种车辆碰撞分析方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角；基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置；若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞。本实施例通过两车之间的相对方向角、相对航向角能够相对精确判断出两车是否存在可能碰撞位置，在存在时，进一步结合两车的行驶信息，从而准确判断出两车是否会发生碰撞。

Description

车辆碰撞分析方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞分析方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着经济发展的要求与人们出行方式的变化，车辆已经成为人们生活中必不可少的交通工具。大到运输行业的重型货车，小到个人小型私家车，每天都有无数车辆行驶在道路上，且由于一些驾驶员经验不足或路况复杂，导致交通事故频频发生。因此，亟需一种方法对车辆是否会发生碰撞进行分析，以供指导驾驶员安全行车。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供一种车辆碰撞分析方法、装置、设备及可读存储介质。

第一方面，本发明提供一种车辆碰撞分析方法，所述车辆碰撞分析方法包括：

获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角；

基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置；

若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞。

可选的，所述获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角的步骤包括：

以第一车辆的位置以及航向建立坐标系，所述坐标系的原点为所述第一车辆的位置，所述坐标系的纵轴正方向为所述第一车辆的航行；

计算所述纵轴正方向顺时针至所述原点与第二车辆的位置所形成的直线间的第一夹角，以所述第一夹角作为相对方位角；

计算所述纵轴正方向顺时针至所述原点与第二车辆的航向矢量的第二夹角，以所述第二夹角作为相对航向角。

可选的，所述基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置的步骤包括：

检测所述相对方位角以及相对航向角是否分别处于同一碰撞场景对应的相对方位角范围以及相对航向角范围；

若是，则确定存在可能碰撞位置。

可选的，所述第一行驶信息包括：

所述第一车辆到达所述可能碰撞位置所需的第一时长、所述第一车辆到达所述可能碰撞位置时的第一速度以及所述第一车辆的转向灯状态信息；

所述第二行驶信息包括：

所述第二车辆到达所述可能碰撞位置所需的第二时长、所述第二车辆到达所述可能碰撞位置时的第二速度以及所述第二车辆的转向灯状态信息。

可选的，所述基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞的步骤包括：

若所述第一时长与第二时长相等，则确定会发生碰撞；

若所述第一时长大于所述第二时长，且所述第一速度大于所述第二速度，则根据所述第一车辆的转向灯状态信息以及所述第二车辆的转向灯状态信息确定两车辆的相对行驶状态，若相对行驶状态为同向行驶或相向行驶，则确定会发生碰撞；

若所述第一时长大于所述第二时长，且所述第一速度小于或等于所述第二速度，则根据所述第一车辆的转向灯状态信息以及所述第二车辆的转向灯状态信息确定两车辆的相对行驶状态，若相对行驶状态为相向行驶，则确定会发生碰撞；

若所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一速度小于所述第二速度，则根据所述第一车辆的转向灯状态信息以及所述第二车辆的转向灯状态信息确定两车辆的相对行驶状态，若相对行驶状态为同向行驶或相向行驶，则确定会发生碰撞；

若所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一速度大于或等于所述第二速度，则根据所述第一车辆的转向灯状态信息以及所述第二车辆的转向灯状态信息确定两车辆的相对行驶状态，若相对行驶状态为相向行驶，则确定会发生碰撞。

可选的，在所述确定会发生碰撞的步骤之后，还包括：

若所述第一时长与所述第二时长相等，则发送预警提示至所述第一车辆以及所述第二车辆；

若所述第一时长与所述第二时长不相等，则根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述第一车辆以及所述第二车辆中确定需要预警的目标车辆，并发送预警提示至所述目标车辆。

可选的，所述第一车辆以及所述第二车辆分别位于交叉路口的不同车道上。

第二方面，本发明还提供一种车辆碰撞分析装置，所述车辆碰撞分析装置包括：

获取模块，用于获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角；

判断模块，用于基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置；

确定模块，用于若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞。

第三方面，本发明还提供一种车辆碰撞分析设备，所述车辆碰撞分析设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆碰撞分析程序，其中所述车辆碰撞分析程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆碰撞分析方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆碰撞分析程序，其中所述车辆碰撞分析程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆碰撞分析方法的步骤。

本发明中，获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角；基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置；若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞。本实施例通过两车之间的相对方向角、相对航向角能够相对精确判断出两车是否存在可能碰撞位置，在存在时，进一步结合两车的行驶信息，从而准确判断出两车是否会发生碰撞。

附图说明

图1为本发明实施例方案中涉及的车辆碰撞分析设备的硬件结构示意图；

图2为本发明车辆碰撞分析方法一实施例的流程示意图；

图3为一实施例中两车辆的相对位置示意图；

图4为一实施例中两车辆间进行通信的场景示意图；

图5为一实施例中两车辆同向行驶的场景示意图；

图6为一实施例中两车辆相向/相离行驶的场景示意图；

图7为一实施例中的行车场景示意图；

图8为本发明车辆碰撞分析装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆碰撞分析设备。

参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车辆碰撞分析设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆碰撞分析设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆碰撞分析程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆碰撞分析程序，并执行本发明实施例提供的车辆碰撞分析方法。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆碰撞分析方法。

参照图2，图2为本发明车辆碰撞分析方法一实施例的流程示意图。如图2所示，一实施例中，车辆碰撞分析方法包括：

步骤S10，获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角；

本实施例中，通过惯导、GPS等定位装置得到第一车辆和第二车辆位置，然后再根据第一车辆和第二车辆的历史轨迹坐标计算出第一车辆和第二车辆的航向，最后根据第一车辆和第二车辆位置、航向，得到第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角。

进一步地，一实施例中，步骤S10包括：

以第一车辆的位置以及航向建立坐标系，所述坐标系的原点为所述第一车辆的位置，所述坐标系的纵轴正方向为所述第一车辆的航行；计算所述纵轴正方向顺时针至所述原点与第二车辆的位置所形成的直线间的第一夹角，以所述第一夹角作为相对方位角；计算所述纵轴正方向顺时针至所述原点与第二车辆的航向矢量的第二夹角，以所述第二夹角作为相对航向角。

本实施例中，参照图3，图3为一实施例中两车辆的相对位置示意图。如图3所示，以图3中的车辆A为第一车辆，车辆B为第二车辆。

相对方位角为β，取值范围为[0，2π]，指在本坐标系中，从坐标轴纵轴正方向起，顺时针到车辆A质心与车辆B质心的直线间的夹角，即为两车辆的相对方位角。在本坐标系下车辆A的坐标为原点(0，0)，车辆B坐标为(X_r，Y_r)，相对方位角计算公式为：

相对航向角为α，取值范围为[0，π]，指在本坐标系中，从坐标轴纵轴正方向起，顺时针到原点与车辆B的航向矢量的夹角，即为两车辆的相对航向角。

容易理解的是，若以车辆B为第一车辆，以车辆A为第二车辆，则计算相对方位角以及相对航向角的方式与上述实施例基本类似，在此不做赘述。

步骤S20，基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置；

本实施例中，可预先设置相对方位角以及相对航向角分别在什么范围内时，存在碰撞可能，当当前的相对方位角以及相对航向角分别处于设置的范围内时，则确定存在碰撞可能，即确定存在可能碰撞位置。

进一步地，一实施例中，步骤S20包括：

检测所述相对方位角以及相对航向角是否分别处于同一碰撞场景对应的相对方位角范围以及相对航向角范围；若是，则确定存在可能碰撞位置。

本实施例中，碰撞场景对应的相对方位角范围以及相对航向角范围如表1所示：

	碰撞场景1	碰撞场景2	碰撞场景3	碰撞场景4
					相对方位角β	(0，90]	(90，180)	(180，270]	(270，360)
相对航向角α	(180，360)	(270，360)	(0，90)	(0，180)

表1

当相对方位角以及相对航向角分别处于同一碰撞场景对应的相对方位角范围以及相对航向角范围时，确定存在可能碰撞位置。

步骤S30，若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞。

本实施例中，参照图4，图4为一实施例中两车辆间进行通信的场景示意图。如图4所示，车辆A和车辆B通过终端直连通信方式(PC5接口)进行信息交互，车辆上的车载设备单元会周期性不停地广播当前车辆的状态信息，包括但不限于速度、加速度、刹车状态、车辆信号灯状态等。根据两车辆间的相对位置关系、两车辆的状态信息，即可计算得到第一车辆相对于可能碰撞位置的第一行驶信息以及第二车辆相对于可能碰撞位置的第二行驶信息，从而根据第一行驶信息以及第二行驶信息确定是否会发生碰撞。

进一步地，一实施例中，

所述第一行驶信息包括：

所述第二行驶信息包括：

本实施例中，继续参照图3，根据三角形的正弦定理：

其中，

式中：

指车辆A行驶航向角，度；

指车辆B行驶航向角，度；S_AB指车辆A与车辆B之间的距离，m；S_A指车辆A到可能碰撞位置的距离，m；S_B指车辆B到可能碰撞位置的距离，m。

a_A≠0且a_B≠0，车辆A和车辆B匀加速行驶；

a_A＝0且a_B＝0，车辆A和车辆B匀速行驶；

式中：v_A指初始时刻车辆A行驶的速度，m/s；v_B指初始时刻车辆B行驶的速度，m/s；a_A指初始时刻车辆A的加速度，m/s²；a_B指初始时刻车辆B的加速度，m/s²；t_A指车辆A到达可能碰撞位置需要的时间，s；t_B指车辆B到达可能碰撞位置需要的时间，s；其中，初始时刻指步骤S10开始执行时的时刻。

设定车辆经过可能碰撞位置后均匀速行驶，则有：

式中：v_A'指车辆A到达可能碰撞位置的速度，m/s；v_B'指车辆B到达可能碰撞位置的速度，m/s。

本实施例中，还需根据第一车辆的转向灯状态信息、第二车辆的转向灯状态信息，结合两车辆的相对位置关系(由相对方位角以及相对航向角确定)，确定两车辆是相离行驶、相向行驶还是同向行驶。其中，若车辆转向灯未打开，判断车辆为直行；左转向灯打开，判断车辆为左转；右转向灯打开，判断车辆为右转。

参照图5，图5为一实施例中两车辆同向行驶的场景示意图。如图5所示，根据车辆HV的转向灯状态信息，确定车辆HV为直行；根据车辆RV的转向灯状态信息，确定车辆RV为右转，则两车经过可能碰撞位置后，为同向行驶。

参照图6，图6为一实施例中两车辆相向/相离行驶的场景示意图。如图6所示，根据车辆HV的转向灯状态信息，确定车辆HV为直行；若根据车辆RV的转向灯状态信息，确定车辆RV为左转，则两车经过可能碰撞位置后，为相向行驶；若根据车辆RV的转向灯状态信息，确定车辆RV为直行，则两车经过可能碰撞位置后，为相离行驶。

根据上述得到的t_A、t_B、v_A'、v_B'以及两车的相对行驶状态(相向/相离/同向)，即可确定是否会发送碰撞。

进一步地，一实施例中，步骤S30包括：

若所述第一时长与第二时长相等，则确定会发生碰撞；若所述第一时长大于所述第二时长，且所述第一速度大于所述第二速度，则根据所述第一车辆的转向灯状态信息以及所述第二车辆的转向灯状态信息确定两车辆的相对行驶状态，若相对行驶状态为同向行驶或相向行驶，则确定会发生碰撞；若所述第一时长大于所述第二时长，且所述第一速度小于或等于所述第二速度，则根据所述第一车辆的转向灯状态信息以及所述第二车辆的转向灯状态信息确定两车辆的相对行驶状态，若相对行驶状态为相向行驶，则确定会发生碰撞；若所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一速度小于所述第二速度，则根据所述第一车辆的转向灯状态信息以及所述第二车辆的转向灯状态信息确定两车辆的相对行驶状态，若相对行驶状态为同向行驶或相向行驶，则确定会发生碰撞；若所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一速度大于或等于所述第二速度，则根据所述第一车辆的转向灯状态信息以及所述第二车辆的转向灯状态信息确定两车辆的相对行驶状态，若相对行驶状态为相向行驶，则确定会发生碰撞。

本实施例中，根据t_A、t_B、v_A'、v_B'以及两车的相对行驶状态(相向/相离/同向)，整理出15中行驶工况，每种行驶工况下是否会发生碰撞由表2所示：

	同向行驶	相向行驶	相离行驶
				t<sub>A</sub>＝t<sub>B</sub>	存在	存在	存在
t<sub>A</sub>>t<sub>B</sub>且v<sub>A'</sub>>v<sub>B'</sub>	存在	存在	不存在
				t<sub>A</sub>>t<sub>B</sub>且v<sub>B'</sub>≥v<sub>A'</sub>	不存在	存在	不存在
t<sub>B</sub>>t<sub>A</sub>且v<sub>B'</sub>>v<sub>A'</sub>	存在	存在	不存在
				t<sub>B</sub>>t<sub>A</sub>且v<sub>A'</sub>≥v<sub>B'</sub>	不存在	存在	不存在

表2

本实施例中，获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角；基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置；若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞。本实施例通过两车之间的相对方向角、相对航向角能够相对精确判断出两车是否存在可能碰撞位置，在存在时，进一步结合两车的行驶信息，从而准确判断出两车是否会发生碰撞。

进一步地，一实施例中，在所述确定会发生碰撞的步骤之后，还包括：

若所述第一时长与所述第二时长相等，则发送预警提示至所述第一车辆以及所述第二车辆；若所述第一时长与所述第二时长不相等，则根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述第一车辆以及所述第二车辆中确定需要预警的目标车辆，并发送预警提示至所述目标车辆。

本实施例中，在确定会发生碰撞之后，为了保证行车安全，需要对车辆的驾驶员进行预警。其中，若第一时长与第二时长相等，则发送预警提示至第一车辆以及第二车辆；若第一时长与第二时长不相等，则根据第一行驶信息以及第二行驶信息，确定需要进行预警的目标车辆，具体规则为：任一车辆到达可能碰撞位置时，未转弯行驶的车辆不进行预警。以图5以及图6所示的行车场景为例，其中车辆HV为车辆A，车辆RV为车辆B，预警情况如

表3所示：

表3

参照图7，图7为一实施例中的行车场景示意图。以图7所示的行车场景为例，其中车辆HV为车辆A，车辆RV为车辆B，预警情况如表4所示：

表4

进一步地，一实施例中，所述第一车辆以及所述第二车辆分别位于交叉路口的不同车道上。

本实施例中，限定第一车辆与第二车辆分别位于交叉路口的不同车道上，即上述实施例应用于两车行驶与交叉路口的不同车道上时，进行碰撞预警的场景。

第三方面，本发明实施例还提供一种车辆碰撞分析装置。

参照图8，图8为本发明车辆碰撞分析装置一实施例的功能模块示意图。一实施例中，车辆碰撞分析装置包括：

获取模块10，用于获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角；

判断模块20，用于基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置；

确定模块30，用于若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞。

进一步地，一实施例中，获取模块10，用于：

进一步地，一实施例中，判断模块20，用于：

若是，则确定存在可能碰撞位置。

进一步地，一实施例中，所述第一行驶信息包括：

所述第二行驶信息包括：

进一步地，一实施例中，确定模块30，用于：

若所述第一时长与第二时长相等，则确定会发生碰撞；

进一步地，一实施例中，车辆碰撞分析装置还包括预警模块，用于：

其中，上述车辆碰撞分析装置中各个模块的功能实现与上述车辆碰撞分析方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。

本发明可读存储介质上存储有车辆碰撞分析程序，其中所述车辆碰撞分析程序被处理器执行时，实现如上述的车辆碰撞分析方法的步骤。

其中，车辆碰撞分析程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆碰撞分析方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种车辆碰撞分析方法，其特征在于，所述车辆碰撞分析方法包括：

获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角；

若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞；

所述第一行驶信息包括：

所述第二行驶信息包括：

所述第二车辆到达所述可能碰撞位置所需的第二时长、所述第二车辆到达所述可能碰撞位置时的第二速度以及所述第二车辆的转向灯状态信息；

所述基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞的步骤包括：

若所述第一时长与第二时长相等，则确定会发生碰撞；

2.如权利要求1所述的车辆碰撞分析方法，其特征在于，所述获取第一车辆与第二车辆的相对方位角以及相对航向角的步骤包括：

3.如权利要求2所述的车辆碰撞分析方法，其特征在于，所述基于所述相对方位角以及相对航向角判断是否存在可能碰撞位置的步骤包括：

若是，则确定存在可能碰撞位置。

4.如权利要求1所述的车辆碰撞分析方法，其特征在于，在所述确定会发生碰撞的步骤之后，还包括：

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆碰撞分析方法，其特征在于，所述第一车辆以及所述第二车辆分别位于交叉路口的不同车道上。

6.一种车辆碰撞分析装置，其特征在于，所述车辆碰撞分析装置包括：

确定模块，用于若存在可能碰撞位置，则基于所述第一车辆相对于所述可能碰撞位置的第一行驶信息以及所述第二车辆相对于所述可能碰撞位置的第二行驶信息确定是否会发生碰撞；

所述第一行驶信息包括：

所述第二行驶信息包括：

确定模块，用于：

若所述第一时长与第二时长相等，则确定会发生碰撞；

7.一种车辆碰撞分析设备，其特征在于，所述车辆碰撞分析设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆碰撞分析程序，其中所述车辆碰撞分析程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆碰撞分析方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆碰撞分析程序，其中所述车辆碰撞分析程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆碰撞分析方法的步骤。