CN112504318A - 一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法 - Google Patents

一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112504318A
CN112504318A CN202011275888.1A CN202011275888A CN112504318A CN 112504318 A CN112504318 A CN 112504318A CN 202011275888 A CN202011275888 A CN 202011275888A CN 112504318 A CN112504318 A CN 112504318A
Authority
CN
China
Prior art keywords
zero
index value
current
value
previous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011275888.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112504318B (zh
Inventor
徐初隆
李竹奇
吴磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Radio Measurement
Original Assignee
Beijing Institute of Radio Measurement
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Radio Measurement filed Critical Beijing Institute of Radio Measurement
Priority to CN202011275888.1A priority Critical patent/CN112504318B/zh
Publication of CN112504318A publication Critical patent/CN112504318A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112504318B publication Critical patent/CN112504318B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

本发明的一个实施例公开了一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，该方法包括：S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRES13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。

Description

一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法
技术领域
本发明涉及一种测角纠错方法。更具体地，涉及一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法。
背景技术
随着转台技术的发展，增量式测角传感器在转台中得到广泛运用。增量式测角传感器的输出信号一般为三对RS422差分信号，A+和A-，B+和B-，Z+和Z-。Z脉冲则是用于绝对零点的判断，一般在整个测角传感器的测量范围内只有一个；A、B两组脉冲经过处理后计数来确定当前位置相对绝对零点的距离。
增量测角传感器每次上电都需要执行一次寻零，即通过寻找Z脉冲位置来确定绝对零点位置，在此绝对零点的基础上进行A、B脉冲计数就可以得到整个测量范围内的绝对角度值。如果测量范围大而且初始位置离Z脉冲位置很远的话，寻零可能需要较长时间。因此在增量测角传感器基础上发展了距离编码，Z脉冲在整个测量范围从一个变为了多个，主要目的就是缩短寻零时间。但是如果传感器连续经过两个Z脉冲的过程中丢失了A、B脉冲，那么测量得到该段Z脉冲之间的距离就不正常，导致计算索引值错误，导致该段右侧的Z脉冲对应的绝对位置发生突变，进而导致测角角度发生错误，影响测角系统的实际使用。
发明内容
有鉴于此，本发明第一个实施例一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，包括：
S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；
S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRE
S13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，
S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；
S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。
在一个具体实施例中，所述寻零包括：对当前位置值A1，当前零位位置值A2，前一零位位置值A3，最近零位绝对位置值A4，当前零位索引值X，前一零位索引值X_PRE进行初始化；
在传感器输出信号输出连续两个Z脉冲的下降沿后，完成寻零；
寻零完成后，获取此时的当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X以及绝对位置值A4。
在一个具体实施例中，所述传感器输出信号输出Z脉冲，当传感器输出信号输出Z脉冲的下降沿时，使当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，当遇到Z脉冲的上升沿时，使前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2；
寻零完成后，获取此时的当前零位位置值A2和前一零位位置值A3，计算出得到此时最近两个Z脉冲的距离，得到当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X，并得到绝对位置值A4。
在一个具体实施例中，修正方法为：判断计算出的新的前一零位索引值X_PRE是否与寻零完成后得到的前一零位索引值X_PRE相等，若不等，则按照下面的方法修正：
如果前一零位索引值X_PRE为正，运动方向为正的话当前零位索引值X应为-X_PRE，运动方向为负的话当前零位索引值X为-(X_PRE-1)；如果前一零位索引值X_PRE为负，运动方向为正的话当前零位索引值X为-(X_PRE-1)，运动方向为负的话当前零位索引值X为-X_PRE。
在一个具体实施例中，获取当前零位索引值X包括：
计算A2与A3的差值，得到此时最近两个Z脉冲的距离，通过两个Z脉冲直接的距离与当前零位索引值X的对应关系确定该段右侧的Z脉冲对应的当前零位索引值X。
在一个具体实施例中，将当前位置值A1，当前零位位置值A2，最近零位绝对位置值A4带入到A4+A1-A2中，得到当前位置的绝对位置值。
本发明第二个实施例提供一种计算机设备，包括处理器及存储在存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现如第一个实施例中任一项所述的方法。
本发明第三个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一个实施例中任一项所述的方法。
本发明的有益效果如下：
本发明提出了一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法：通过测出当前零位和前一零位之间的距离，查表求取当前零位索引值，再与前一零位索引值进行校验，修正当前零位索引值并求取当前零位的绝对位置值，然后以当前零位为基础求取当前角度值，解决了距离编码丢失A、B脉冲后导致绝对位置突变的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明的一个实施例的一种典型的距离编码传感器零位分布图。
图2示出本发明的一个实施例的一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法流程图。
图3示出本发明的一个实施例的寻零时连续过两个零点各变量变化示意图。
图4示出本发明的另一个实施例的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
如图1所示，一种典型的距离编码传感器输出信号Z脉冲的零位分布图，Z脉冲将整个测量范围分成一个个长度为K/2左右的小段，但是两个相邻Z脉冲之间的距离各不相同，每一段的长度为K/2±N×P(N为正整数)。取最左边长度为K/2的段的索引值为0，长度为K/2+P的段的索引值为1，长度为K/2-P的段的索引值为-1，以此类推。
如图2所示，一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，包括：
S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；
令当前位置值A1，当前零位位置值A2，前一零位位置值A3，最近零位绝对位置值A4，当前零位索引值X，前一零位索引值X_PRE进行初始化；
传感器输出信号输出两个Z脉冲的下降沿之后，完成寻零，
在一个具体实施例中，如图3所示，传感器输出信号输出Z脉冲，，A1、A2、A3初始化均为0，先遇到第一个Z脉冲Z1的上升沿，根据传感器输出信号A、B脉冲处理和计数后得到当前位置值A1的数值为X0，前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2，即A3依然为0；然后再遇到第一个Z脉冲Z1的下降沿，此时A1的值为X1，当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，即A2等于X1。然后继续单方向运动，遇到第二个Z脉冲Z2的上升沿，此时A1的值为X2，前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2，即A3为X1；然后再遇到第二个Z脉冲Z2的下降沿，此时A1的值为X3，当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，即A2等于X3。将此时将A2减去A3，得到此时最近两个Z脉冲的距离，即X3-X1，在一个示例中，可以通过表1确定该段Z脉冲对应的当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X。此时通过当前零位索引值X查表1可以得到该段右侧的Z脉冲对应的绝对位置值A4。
表1索引值和相邻Z脉冲之间的距离、该段右侧的Z脉冲对应的绝对位置之间的关系
索引值 相邻Z脉冲之间的距离 该段右侧的Z脉冲对应的绝对位置
0 K/2 K/2
1 K/2+P K+P
-1 K/2-P 3K/2
2 K/2+2P 2K+2P
-2 K/2-2P 5K/2
… … …
N-1 K/2+(N-1)×P (N-1)×K+(N-1)×P
-(N-1) K/2-(N-1)×P (2N-1)×K/2
N K/2+N×P N×K+N×P
-N K/2-N×P (2N+1)×K/2
S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRE
在寻零完成以后，根据传感器输出新的Z脉冲，当前零位索引值X发生改变，此时需要对新的零位绝对位置值A4进行更新，获取新的当前零位索引值X，具体获取步骤可以参考寻零时获取当前零位索引值X的步骤，在此不再赘述。
S13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，
通过表1可以知道，如果前一零位索引值X_PRE为正，运动方向为正的话当前零位索引值X应为-X_PRE，运动方向为负的话当前零位索引值X为-(X_PRE-1)；如果前一零位索引值X_PRE为负，运动方向为正的话当前零位索引值X为-(X_PRE-1)，运动方向为负的话当前零位索引值X为-X_PRE。这样通过对当前零位索引值X进行校验，如果X不符合上述规律，则利用X_PRE值对X进行修正。
在一个具体示例中，如表2所示，距离编码脉冲相邻Z脉冲之间的距离理论值与实测值比较，某距离编码器的K/2为40000，P为400，运动方向为正，在索引值为5的段中丢失了A、B脉冲，从理论值的42000变为了40800，计算得到的索引值为2，根据此时得到的索引值计算此时的前一零位索引值为-1，与之前的前一零位索引值-4不符，则判断出在计算该段右侧的Z脉冲对应的绝对位置发生了突变，需要对当前零位索引值X进行修正，令当前零位索引值X为5。
表2距离编码脉冲相邻Z脉冲之间的距离理论值与实测值比较
索引 相邻Z脉冲之间的距离理论值 相邻Z脉冲之间的距离实测值
2 40800 40800
-2 38400 38400
3 41200 41200
-3 38800 38800
4 41600 41600
-4 38400 38400
5 42000 40800
-5 38000 38000
6 42400 42400
… … …
S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；
S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。
计算任一位置的绝对位置值计算公式为A4+A1-A2。
本发明的另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现，在实际应用中，所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
如图4所示，本发明的另一个实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (8)

1.一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，其特征在于，包括：
S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；
S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRE
S13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，
S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；
S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻零包括：对当前位置值A1，当前零位位置值A2，前一零位位置值A3，最近零位绝对位置值A4，当前零位索引值X，前一零位索引值X_PRE进行初始化；
在传感器输出信号输出连续两个Z脉冲的下降沿后，完成寻零；
寻零完成后，获取此时的当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X以及绝对位置值A4。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器输出信号输出Z脉冲，当传感器输出信号输出Z脉冲的下降沿时，使当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，当遇到Z脉冲的上升沿时，使前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2；
寻零完成后，获取此时的当前零位位置值A2和前一零位位置值A3，计算出得到此时最近两个Z脉冲的距离，得到当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X，并得到绝对位置值A4。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，修正方法为：判断计算出的新的前一零位索引值X_PRE是否与寻零完成后得到的前一零位索引值X_PRE相等，若不等，则按照下面的方法修正：
如果前一零位索引值X_PRE为正，运动方向为正的话当前零位索引值X应为-X_PRE，运动方向为负的话当前零位索引值X为-(X_PRE-1)；如果前一零位索引值X_PRE为负，运动方向为正的话当前零位索引值X为-(X_PRE-1)，运动方向为负的话当前零位索引值X为-X_PRE。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取当前零位索引值X包括：
计算A2与A3的差值，得到此时最近两个Z脉冲的距离，通过两个Z脉冲直接的距离与当前零位索引值X的对应关系确定该段右侧的Z脉冲对应的当前零位索引值X。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将当前位置值A1，当前零位位置值A2，最近零位绝对位置值A4带入到A4+A1-A2中，得到当前位置的绝对位置值。
7.一种计算机设备，包括处理器及存储在存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
CN202011275888.1A 2020-11-16 2020-11-16 一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法 Active CN112504318B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011275888.1A CN112504318B (zh) 2020-11-16 2020-11-16 一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011275888.1A CN112504318B (zh) 2020-11-16 2020-11-16 一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112504318A true CN112504318A (zh) 2021-03-16
CN112504318B CN112504318B (zh) 2022-09-23

Family

ID=74957970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011275888.1A Active CN112504318B (zh) 2020-11-16 2020-11-16 一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112504318B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117748997A (zh) * 2023-12-20 2024-03-22 南京迅传智能工业技术有限公司 一种基于fpga和单片机的电机位置校准方法和系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160003885A1 (en) * 2014-07-04 2016-01-07 Rockwell Automation Technologies, Inc. System and Method for Incremental Encoder Loss Detection
CN105720869A (zh) * 2016-01-14 2016-06-29 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 一种针对复合增量式编码器输出信号的处理方法及装置
CN110224652A (zh) * 2019-06-25 2019-09-10 深圳市海浦蒙特科技有限公司 基于增量式编码器校正转子磁极位置方法、系统及介质

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160003885A1 (en) * 2014-07-04 2016-01-07 Rockwell Automation Technologies, Inc. System and Method for Incremental Encoder Loss Detection
CN105720869A (zh) * 2016-01-14 2016-06-29 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 一种针对复合增量式编码器输出信号的处理方法及装置
CN110224652A (zh) * 2019-06-25 2019-09-10 深圳市海浦蒙特科技有限公司 基于增量式编码器校正转子磁极位置方法、系统及介质

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李维涛 等: ""带距离编码光栅尺在DELTA伺服系统中的应用"", 《航空精密制造技术》 *
袁向荣: ""基于增量式光栅编码器的数控系统找零算法及编程实现"", 《机床与液压》 *
雒宝莹: ""一种带有距离编码的增量式编码器的找零算法及实现"", 《上海交通大学学报》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117748997A (zh) * 2023-12-20 2024-03-22 南京迅传智能工业技术有限公司 一种基于fpga和单片机的电机位置校准方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112504318B (zh) 2022-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Davidon Conic approximations and collinear scalings for optimizers
CN112504318B (zh) 一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法
CN109782240A (zh) 一种基于递推修正的多传感器系统误差配准方法和系统
CN117347945B (zh) 一种基于天线阵三维布局的干涉仪系统测向方法
CN111123832A (zh) 检测补偿装置、检测补偿方法及计算机可读存储介质
CN111380499B (zh) 转动角度的检测方法及装置
CN114359573A (zh) 一种指针表读数识别方法、装置及存储介质
CN113189541B (zh) 一种定位方法、装置及设备
CN112147572A (zh) 轨道车辆的定位方法和定位装置
EP4249857A1 (en) Multi-group vernier code disc, photoelectric encoder and light source position resolving method
CN115388878A (zh) 一种地图构建方法、装置及终端设备
CN112104292B (zh) 电机控制方法、装置、终端设备及存储介质
CN211346838U (zh) 一种高精度绝对位置测量系统
CN114812576A (zh) 地图匹配方法、装置及电子设备
JP3217895B2 (ja) 位置検出装置
CN111366911A (zh) 多台agv定位一致性标定方法、装置和电子终端
CN112556722B (zh) 一种基于自动选取优选源的系统误差补偿方法
CN114088113B (zh) 一种里程计轨迹对齐及精度测评方法
CN117095161B (zh) 一种向量化编码的旋转目标检测方法及装置
CN111380562A (zh) 一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法及装置
JP3184361B2 (ja) 位置検出装置
CN112589806B (zh) 机器人位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质
CN113124901B (zh) 位置校正方法及装置、电子设备及存储介质
CN114406453B (zh) 加工轨迹调整方法、装置、终端设备及存储介质
CN1266455C (zh) 按效验点分段修正的误差修正方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant