CN112491673B - 总线网络管理方法、系统、车辆和存储介质 - Google Patents

总线网络管理方法、系统、车辆和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种总线网络管理方法、总线网络管理系统和车辆。其中该总线网络包括CAN节点和CANFD节点，该方法包括：在确定CANFD节点有CANFD网络通信需求时，CANFD节点基于停发网络管理报文的方式，控制CAN节点进入休眠模式，并控制CANFD节点进入CANFD通信状态；在确定CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，CANFD节点开始发送网络管理报文；CAN节点在接收到CANFD节点发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。该方法可以解决现有技术中无法实现一个总线网络上的节点存在CAN节点和CANFD节点共存的情况的问题。

Description

总线网络管理方法、系统、车辆和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆通信技术领域，尤其涉及一种总线网络管理方法、总线网络管理系统、车辆和计算机可读存储介质。
背景技术
目前，传统CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)网络升级到CANFD(CAN with Flexible Data-Rate，具有灵活数据速率的CAN)网络，由于帧格式不一致的原因，CANFD节点可以正常收发传统CAN报文和CANFD报文，但是传统CAN节点不能正常收发CANFD报文。这是因为传统CAN节点在收到CANFD报文时会报错，现有技术中，无法实现一个总线网络上的节点存在CAN节点和CANFD节点共存的情况。
发明内容
本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种总线网络管理方法。该方法可以解决现有技术中无法实现一个总线网络上的节点存在CAN节点和CANFD节点共存的情况的问题。
本申请的第二个目的在于提出一种总线网络管理系统。
本申请的第三个目的在于提出一种车辆。
本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的总线网络管理方法，所述总线网络包括CAN节点和CANFD节点，所述方法包括：在确定所述CANFD节点有CANFD网络通信需求时，所述CANFD节点基于停发网络管理报文的方式，控制所述CAN节点进入休眠模式，并控制所述CANFD节点进入CANFD通信状态；在确定所述CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，所述CANFD节点开始发送网络管理报文；所述CAN节点在接收到所述CANFD节点发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。
根据本申请实施例的总线网络管理方法，在确定CANFD节点有CANFD网络通信需求时，CANFD节点基于停发网络管理报文的方式，控制CAN节点进入休眠模式，并控制CANFD节点进入CANFD通信状态，并在确定CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，CANFD节点开始发送网络管理报文，使得CAN节点在接收到CANFD节点发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。即通过总线网络中的CANFD节点采用停止发送网络管理报文的方式，来告知CAN节点此时需进入休眠模式，此时总线网络中有CANFD网络通信需求，需要CANFD节点来完成该CANFD网络通信，即通过网络管理的方式来避免CAN节点接收到CANFD节点的CANFD报文，从而实现CAN节点和CANFD节点在同一个网络上共存，整个实现过程中，无需改变总线网络管理系统中总线网络的拓扑结构，避免了设计的大量改动，减少设计成本，实现了总线网络中CAN节点和CANFD节点的网络兼容性。
为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的总线网络管理系统，包括：CAN节点和CANFD节点，其中，所述CANFD节点，用于在确定所述CANFD节点有CANFD网络通信需求时，基于停发网络管理报文的方式，控制所述CAN节点进入休眠模式，并控制所述CANFD节点进入CANFD通信状态，以及在确定所述CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，开始发送所述网络管理报文；所述CAN节点，用于在接收到所述CANFD节点发送的所述网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。
根据本申请实施例的总线网络管理系统，可通过CANFD节点在确定有CANFD网络通信需求时，可基于停发网络管理报文的方式，控制CAN节点进入休眠模式，并控制CANFD节点进入CANFD通信状态，并在确定CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，CANFD节点开始发送网络管理报文，使得CAN节点在接收到CANFD节点发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。即通过总线网络中的CANFD节点采用停止发送网络管理报文的方式，来告知CAN节点此时需进入休眠模式，此时总线网络中有CANFD网络通信需求，需要CANFD节点来完成该CANFD网络通信，即通过网络管理的方式来避免CAN节点接收到CANFD节点的CANFD报文，从而实现CAN节点和CANFD节点在同一个网络上共存，整个实现过程中，无需改变总线网络管理系统中总线网络的拓扑结构，避免了设计的大量改动，减少设计成本，实现了总线网络中CAN节点和CANFD节点的网络兼容性。
为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本申请第一方面实施例所述的总线网络管理方法。
为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请第一方面实施例所述的总线网络管理方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请一个实施例的总线网络管理方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的总线网络中CAN节点和CANFD节点的状态转换示意图；
图3是根据本申请实施例的实现CAN和CANFD混合总线网络管理的一种流程图；
图4是根据本申请一个实施例的总线网络管理系统的结构示意图；
图5是根据本申请一个实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的总线网络管理方法、总线网络管理系统、车辆和计算机可读存储介质。
图1是根据本申请一个实施例的总线网络管理方法的流程图。需要说明的是，本申请实施例的总线网络管理方法可应用于本申请实施例的总线网络管理系统上。在本申请实施例中，所述总线网络可包括CAN节点和CANFD节点，也就是说，该总线网络为CAN和CANFD混合的总线网络；例如，在同一个网络中包括多个CAN节点和多个CANFD节点。
还需要说明的是，在本申请的实施例中，CAN节点包括CAN控制器和CAN收发器，CANFD节点包括CANFD控制器和CANFD收发器。其中，CAN节点的CAN收发器具有特定ID唤醒功能(如当接收到网络管理报文ID时CAN节点被唤醒)，能够在接收到网络管理报文后进行休眠或唤醒，而CAN节点的CAN收发器只能收发CAN报文。CANFD节点的CANFD收发器具有既可收发CAN报文又可收发CANFD报文的功能。此外，所述总线网络管理系统中的每一个CAN节点或CANFD节点都被分配一个唯一的网络管理报文ID。
如图1所示，该总线网络管理方法可以包括：
步骤110，在确定CANFD节点有CANFD网络通信需求时，CANFD节点基于停发网络管理报文的方式，控制CAN节点进入休眠模式，并控制CANFD节点进入CANFD通信状态。
例如，在总线网络管理系统接收到通信报文，并根据该通信报文确定CANFD节点有CANFD网络通信需求时，CANFD节点可停发网络管理报文；CAN节点在检测到CANFD节点停发网络管理报文之后，CAN节点也停发网络管理报文，并进入休眠模式；CANFD节点在检测到CAN节点停发网络管理报文之后，进入CANFD通信状态。
也就是说，总线网络中的CANFD节点可通过停止发送网络管理报文的方式，来告知CAN节点此时需进入休眠模式，此时总线网络中有CANFD网络通信需求，需要CANFD节点来完成该CANFD网络通信。
在本申请的一个实施例中，CANFD节点还包括CANFD重发报文状态、CANFD正常运行状态和通知休眠状态；CAN节点还包括CAN重发报文状态、CAN正常运行状态、准备休眠状态和预休眠模式。需要说明的是，CANFD重发报文状态可理解是CANFD节点的重发报文状态；CANFD正常运行状态可理解为CANFD节点的正常运行状态；CAN重发报文状态可理解是CAN节点的重发报文状态；CAN正常运行状态可理解是CAN节点的正常运行状态。
作为一种示例，CAN节点包括三个模式和三种状态，三个模式分别是休眠模式、预休眠模式和网络模式，其中网络模式包括三种状态，即：重发报文状态、正常运行状态、准备休眠状态。CANFD节点只有网络模式，网络模式有四种状态：重发报文状态、正常运行状态、通知休眠状态和CANFD通信状态。对于CAN节点，网络管理从休眠模式或者是预休眠模式转变为网络模式时，将自动进入网络模式下的重发报文状态。
其中，CANFD节点的重发报文状态用于表示CANFD节点可进行网络管理报文发送，成功发送第一帧网络管理报文之后，可开始发送通信报文。对于CANFD节点，重发报文状态确保了CAN节点在休眠模式时能被唤醒进入重发报文状态。CAN节点的重发报文状态用于表示CAN节点可进行网络管理报文发送，成功发送第一帧网络管理报文之后，可开始发送CAN通信报文。对于CAN节点，CAN重发报文状态确保了CAN节点从休眠模式或是预休眠模式转换到网络模式时都能被网络上的其他节点发现。
CANFD节点的正常运行状态用于表示CANFD节点可进行网络管理报文发送，并同时发送通信报文。CAN节点的正常运行状态用于表示CAN节点可进行网络管理报文发送，并同时发送通信报文。无论是CAN节点还是CANFD节点，所述正常运行状态确保了网络处于CAN节点唤醒状态。
所述准备休眠状态用于表示CAN节点会停止发送网络管理报文。当网络中CAN节点的任一节点进入准备休眠状态时，相应节点会停发网络管理报文，准备休眠状态确保网络中的其他CAN节点等待过渡到总线预休眠模式。所述预休眠模式用于表示CAN节点会停止发送网络管理报文和通信报文。目的是确保所有CAN节点在进入休眠模式之前有时间停止它们的网络活动，即停发通信报文。所述休眠模式用于表示CAN节点会进入休眠模式，不能干扰总线电平。目的是留给CANFD节点进行CANFD通信交互。所述通知休眠状态用于表示CANFD节点会停止发送网络管理报文。目的是让CAN节点从正常运行状态进入准备休眠状态。所述CANFD节点的通信状态用于表示CANFD节点处于CANFD通信状态，此时CAN节点处于休眠状态。
其中，在本申请的实施例中，所述CANFD节点停发网络管理报文的具体实现过程可如下：CANFD节点进入通知休眠状态，并在CANFD节点进入所述通知休眠状态时，CANFD节点停发网络管理报文。
也就是说，在确定CANFD节点有CANFD网络通信需求时，CANFD节点状态会转换成通知休眠状态，并在CANFD节点进入所述通知休眠状态时，CANFD节点会停止发送网络管理报文并继续发送通信报文，其目的是通过CAN节点从正常运行状态进入准备休眠状态。
在本申请的实施例中，所述CAN节点在检测到CANFD节点停发网络管理报文之后CAN节点也停发网络管理报文，并进入休眠模式的具体实现过程可如下：CAN节点在检测到CANFD节点停发网络管理报文之后，进入准备休眠状态，停发网络管理报文，并启动准备休眠定时器，并在准备休眠定时器满足第一预设条件时，CAN节点进入预休眠模式，并启动等待休眠定时器，并在等待休眠定时器满足第二预设条件时，CAN节点进入休眠模式。其中，所述准备休眠定时器满足第一预设条件可理解为准备休眠定时器中所记录的时间达到一定阈值，其目的是为了给总线网络中的所有CAN节点开始进入预休眠模式起到缓冲作用，以告知所有CAN节点开始停止发送网络管理报文和通信报文；所述等待休眠定时器满足第二预设条件可理解为等待休眠定时器中所记录的时间达到一定阈值，其目的是为了给总线网络中的所有CAN节点开始进入休眠模式起到缓冲作用，以等待所有CAN节点全部停止发送网络管理报文和通信报文，保证所有CAN节点全部能够进入休眠模式。
在本步骤中，当CANFD节点检测到所有CAN节点停发网络管理报文，比如，CANFD节点在预设时间内均未接收到CAN节点发送的网络管理报文时，CANFD节点启动CANFD通信进入定时器，并在该CANFD通信进入定时器超时后，CANFD节点进入CANFD通信状态，此时CAN节点处于休眠状态，总线网络中的CANFD通信由CANFD节点来完成，以保证总线网络中的通信。
步骤120，在确定CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，CANFD节点开始发送网络管理报文。
例如，在总线网络管理系统接收到通信报文，并根据该通信报文确定当前CANFD节点无CANFD网络通信需求，但有CAN网络通信需求时，此时CANFD节点可开始发送网络管理报文，以唤醒CAN节点使其进行CAN网络通信。
步骤130，CAN节点在接收到CANFD节点发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。
也就是说，CAN节点在接收到CANFD节点发送的网络管理报文时，会被唤醒，并进入CAN通信状态，以使总线网络中的CAN网络通信通过CAN节点来完成。
为了确保总线网络管理流程的完整，保证整个流程的自动化，可在整个总线网络的节点开始上电时，使得总线网络上的所有CAN节点先进入CAN重发报文状态，让所有CANFD节点先进入CANFD重发报文状态。即在确定CANFD节点有CANFD网络通信需求之前，可在所述CAN节点上电时，所述CAN节点进入所述CAN重发报文状态，开始发送所述网络管理报文；所述CAN节点在成功发送第一帧网络管理报文时，启动CAN重发报文定时器，并在所述CAN重发报文定时器满足第三预设条件时，所述CAN节点进入所述CAN正常运行状态；在所述CANFD节点上电时，所述CANFD节点进入所述CANFD重发报文状态，开始发送所述网络管理报文；所述CANFD节点在成功发送第一帧网络管理报文时，启动CANFD重发报文定时器，并在所述CANFD重发报文定时器满足第三预设条件时，所述CANFD节点进入所述CANFD正常运行状态。
也就是说，在整个总线网络的节点上电时，总线网络上的所有CAN节点和CANFD节点先进入重发报文状态，进行网络管理报文发送，成功发送第一帧网络管理报文之后，开始发送通信报文，同时启动重发报文定时器，此时网络处于CAN通信状态。当重发报文定时器超时之后，CAN节点和CANFD节点进入正常运行状态，此时网络处于CAN通信状态。当CANFD节点有需求要进行CANFD通信时，可执行上述步骤110，以使得CANFD节点进入CANFD通信状态。
为了方便本领域技术人员更加清楚地了解本申请，下面将举例说明。
首先，介绍下本申请实施例的总线网络中CAN节点和CANFD节点的状态转换情况。如图2所示，CAN节点网络管理的状态转换情况如下：
1)休眠模式转为重发报文状态：CAN节点处于休眠模式时接收到一个CANFD节点发送的网络管理报文，CAN节点的网络状态应该由休眠模式转为网络模式下的重发报文状态，转为重发报文状态的同时将启动定时器:重发报文定时器。
2)预休眠模式转为重发报文状态：CAN节点处于预休眠模式时接收到一个CANFD节点发送的网络管理报文，CAN节点的网络状态应该由预休眠模式转为网络模式下的重发报文状态，转为重发报文状态的同时将启动定时器：重发报文定时器。
3)重发报文状态转为正常运行状态：CAN节点处于重发报文状态时，如果重发报文定时器超时后且CANFD节点网络有CAN通信需求(CANFD节点网络管理报文持续存在)，CAN节点状态应该由重发报文状态转为正常运行状态。
4)重发报文状态转为准备休眠状态：CAN节点处于重发报文状态时，如果重复报文定时器超时后且CANFD节点网络无CAN通信需求(CANFD节点网络管理报文不存在)，CAN节点状态应该由重发报文状态转为准备休眠状态。转为准备休眠状态的同时将启动定时器：准备休眠定时器。
5)正常运行状态转为准备休眠状态：CAN节点处于正常运行状态时，如果CANFD节点停发网络管理报文，则CAN节点状态将由正常运行状态转变为准备休眠状态。转为准备休眠状态的同时将启动定时器:准备休眠定时器。
6)准备休眠状态转为正常运行状态：CAN节点处于准备休眠状态时，如果有CANFD节点发送网络管理报文，则CAN节点状态将由准备休眠状态转变为正常运行状态。
7)准备休眠状态转为预休眠模式：CAN节点处于准备休眠状态时，如果准备休眠定时器超时后，CAN节点离开网络模式下的准备休眠状态进入预休眠模式,同时启动定时器：等待休眠定时器。
8)预休眠模式转为休眠模式：CAN节点处于预休眠模式时，如果等待休眠定时器超时后，CAN节点离开预休眠模式进入休眠模式。
CANFD节点网络管理的状态转换情况如下：
1)重发报文状态转为正常运行状态：CANFD节点处于重发报文状态时，如果重发报文定时器超时，有CAN网络通信需求时，CANFD节点状态应由重发报文状态转为正常运行状态。
2)重发报文状态转为通知休眠状态：CANFD节点处于重发报文状态时，如果重发报文定时器超时，无CAN网络通信需求时，CANFD节点状态应由重发报文状态转为通知休眠状态。转为通知休眠状态的同时将启动定时器:CANFD通信进入定时器。
3)正常运行状态转为通知休眠状态：CANFD节点处于正常运行状态时，如果有CANFD网络通信需求时，则CANFD节点状态将由正常运行状态转变为通知休眠状态。转为通知休眠状态的同时将启动定时器：CANFD通信进入定时器。
4)通知休眠状态转为正常运行状态：CANFD节点处于通知休眠状态时，如果有CAN网络通信需求时，则CANFD节点状态将由准备休眠状态转变为正常运行状态。
5)通知休眠状态转为CANFD通信状态：CANFD节点处于通知休眠状态时，如果CANFD通信进入定时器超时，则CANFD节点状态将由通知休眠状态转变为CANFD通信状态。
6)CANFD通信状态转为重发报文状态：CANFD节点处于CANFD通信状态时，如果有CAN网络通信需求时，则CANFD节点状态将由CANFD通信状态转变为重发报文状态。
图3是根据本申请实施例的实现CAN和CANFD混合总线网络管理的一种流程图。如图3所示，该总线网络管理方法可包括以下传输步骤：
步骤310：整个总线网络的节点上电。
步骤302、步骤303：所有CAN节点和CANFD节点先进入重发报文状态，进行网络管理报文发送，成功发送第一帧网络管理报文之后，开始发送通信报文，同时启动重发报文定时器。此时网络处于CAN通信状态。
步骤304、步骤305：当重发报文定时器超时之后，CAN节点和CANFD节点进入正常运行状态。此时网络处于CAN通信状态。
步骤306：当CANFD节点有需求要进行CANFD通信时，CANFD节点状态进入通知休眠状态。
步骤307：在CANFD节点进入通知休眠状态时，CANFD节点停发网络管理报文并继续发送通信报文。
步骤308：CAN节点是否检测到所有CANFD节点停发网络管理报文。当CAN节点未检测到所有CANFD节点停发网络管理报文，如CAN节点仍能够接收到CANFD节点发送的网络管理报文时，此时CAN节点可继续处于CAN正常运行状态。
步骤309：当CAN节点检测到所有CANFD节点停发网络管理报文之后，CAN节点进入准备休眠状态，停发网络管理报文，同时启动准备休眠定时器。
步骤310，当CAN节点设置的准备休眠定时器超时后，CAN节点进入预休眠模式，同时启动等待休眠定时器。
步骤311，当CAN节点设置的等待休眠定时器超时后，CAN节点进入休眠模式。
步骤312，CANFD节点是否检测到所有CAN节点停发CAN所有报文。
步骤313，当CANFD节点检测到所有CAN节点停发报文之后，CANFD节点启动CANFD通信进入定时器，并在CANFD节点设置的CANFD通信进入定时器超时后，CANFD节点进入CANFD通信状态。
步骤314，当CANFD节点无CANFD网络通信需求，但有CAN网络通信需求时，CANFD节点开始发送网络管理报文，并进入CANFD重发报文状态(即步骤302)。
步骤315，当CAN节点收到CANFD节点发送的网络管理报文时，CAN节点会被唤醒进入CAN重发报文状态(即步骤303)。
需要说明的是，在本申请的实施例中，总线网络管理可用于实现分组休眠和唤醒，在整个网络内划出分出多个虚拟的局部网络，各个局部网络间可以实现单独的休眠唤醒功能。
根据本申请实施例的总线网络管理方法，在确定CANFD节点有CANFD网络通信需求时，CANFD节点基于停发网络管理报文的方式，控制CAN节点进入休眠模式，并控制CANFD节点进入CANFD通信状态，并在确定CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，CANFD节点开始发送网络管理报文，使得CAN节点在接收到CANFD节点发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。即通过总线网络中的CANFD节点采用停止发送网络管理报文的方式，来告知CAN节点此时需进入休眠模式，此时总线网络中有CANFD网络通信需求，需要CANFD节点来完成该CANFD网络通信，即通过网络管理的方式来避免CAN节点接收到CANFD节点的CANFD报文，从而实现CAN节点和CANFD节点在同一个网络上共存，整个实现过程中，无需改变总线网络管理系统中总线网络的拓扑结构，避免了设计的大量改动，减少设计成本，实现了总线网络中CAN节点和CANFD节点的网络兼容性。
与上述实施例提供的总线网络管理方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种总线网络管理系统，由于本申请实施例提供的总线网络管理系统与上述实施例提供的总线网络管理方法相对应，因此在前述总线网络管理方法的实施方式也适用于本实施例提供的总线网络管理系统，在本实施例中不再详细描述。图4是根据本申请一个实施例的总线网络管理系统的结构示意图。如图4所示，该总线网络管理系统400可以包括：CAN节点410和CANFD节点420。其中，在本申请的一个实施例中，CAN节点410可为多个；CANFD节点420可为多个。
具体地，CANFD节点420，用于在确定CANFD节点420有CANFD网络通信需求时，基于停发网络管理报文的方式，控制CAN节点410进入休眠模式，并控制CANFD节点420进入CANFD通信状态，以及在确定CANFD节点420无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，开始发送网络管理报文。
CAN节点410，用于在接收到CANFD节点420发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。
在本申请的实施例中，CANFD节点420基于停发网络管理报文的方式，控制CAN节点410进入休眠模式，并控制CANFD节点420进入CANFD通信状态的具体实现过程可如下：CANFD节点420停发网络管理报文；CAN节点410在检测到CANFD节点420停发网络管理报文之后，停发网络管理报文，并进入休眠模式；CANFD节点420在检测到CAN节点410停发网络管理报文之后，进入CANFD通信状态。
作为一种示例，CANFD节点420还包括CANFD重发报文状态、CANFD正常运行状态和通知休眠状态；所述CAN节点410还包括CAN重发报文状态、CAN正常运行状态、准备休眠状态和预休眠模式。其中，CANFD节点420停发网络管理报文的具体实现过程可如下：CANFD节点420进入通知休眠状态；在CANFD节点420进入通知休眠状态时，CANFD节点420停发网络管理报文。
所述CAN节点410在检测到CANFD节点420停发网络管理报文之后，CAN节点410也停发网络管理报文，并进入休眠模式的具体实现过程可如下：CAN节点410在检测到CANFD节点420停发网络管理报文之后，进入准备休眠状态，CAN节点410也停发网络管理报文，并启动准备休眠定时器；在准备休眠定时器满足第一预设条件时，CAN节点410进入预休眠模式，并启动等待休眠定时器；在等待休眠定时器满足第二预设条件时，CAN节点410进入休眠模式。
根据本申请实施例的总线网络管理系统，可通过CANFD节点在确定有CANFD网络通信需求时，可基于停发网络管理报文的方式，控制CAN节点进入休眠模式，并控制CANFD节点进入CANFD通信状态，并在确定CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，CANFD节点开始发送网络管理报文，使得CAN节点在接收到CANFD节点发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态。即通过总线网络中的CANFD节点采用停止发送网络管理报文的方式，来告知CAN节点此时需进入休眠模式，此时总线网络中有CANFD网络通信需求，需要CANFD节点来完成该CANFD网络通信，即通过网络管理的方式来避免CAN节点接收到CANFD节点的CANFD报文，从而实现CAN节点和CANFD节点在同一个网络上共存，整个实现过程中，无需改变总线网络管理系统中总线网络的拓扑结构，避免了设计的大量改动，减少设计成本，实现了总线网络中CAN节点和CANFD节点的网络兼容性。
为了实现上述实施例，本申请还提出了一种车辆。
图5是根据本申请一个实施例的车辆的结构示意图。如图5所示，该车辆500可以包括：存储器510、处理器520及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序530，处理器520执行计算机程序530时，实现本申请上述任一个实施例所述的总线网络管理方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请上述任一个实施例所述的总线网络管理方法。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种总线网络管理方法，其特征在于，所述总线网络包括CAN节点和CANFD节点，所述方法包括：
在确定所述CANFD节点有CANFD网络通信需求时，所述CANFD节点基于停发网络管理报文的方式，控制所述CAN节点进入休眠模式，并控制所述CANFD节点进入CANFD通信状态；
在确定所述CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，所述CANFD节点开始发送网络管理报文；
所述CAN节点在接收到所述CANFD节点发送的网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态；
其中，所述CANFD节点包括CANFD重发报文状态、CANFD正常运行状态和通知休眠状态；所述CAN节点还包括CAN重发报文状态、CAN正常运行状态、准备休眠状态和预休眠模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CANFD节点基于停发网络管理报文的方式，控制所述CAN节点进入休眠模式，并控制所述CANFD节点进入CANFD通信状态，包括：
所述CANFD节点停发网络管理报文；
所述CAN节点在检测到所述CANFD节点停发网络管理报文之后，所述CAN节点也停发网络管理报文，并进入休眠模式；
所述CANFD节点在检测到所述CAN节点停发网络管理报文之后，进入CANFD通信状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CANFD节点停发网络管理报文，包括：
所述CANFD节点进入所述通知休眠状态；
在所述CANFD节点进入所述通知休眠状态时，所述CANFD节点停发所述网络管理报文。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CAN节点在检测到所述CANFD节点停发网络管理报文之后，所述CAN节点也停发网络管理报文，并进入休眠模式，包括：
所述CAN节点在检测到所述CANFD节点停发网络管理报文之后，进入所述准备休眠状态，所述CAN节点也停发网络管理报文，并启动准备休眠定时器；
在所述准备休眠定时器满足第一预设条件时，所述CAN节点进入所述预休眠模式，并启动等待休眠定时器；
在所述等待休眠定时器满足第二预设条件时，所述CAN节点进入所述休眠模式。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述CANFD节点有CANFD网络通信需求之前，所述方法还包括：
在所述CAN节点上电时，所述CAN节点进入所述CAN重发报文状态，开始发送所述网络管理报文；
所述CAN节点在成功发送第一帧网络管理报文时，启动CAN重发报文定时器，并在所述CAN重发报文定时器满足第三预设条件时，所述CAN节点进入所述CAN正常运行状态；
在所述CANFD节点上电时，所述CANFD节点进入所述CANFD重发报文状态，开始发送所述网络管理报文；
所述CANFD节点在成功发送第一帧网络管理报文时，启动CANFD重发报文定时器，并在所述CANFD重发报文定时器满足第三预设条件时，所述CANFD节点进入所述CANFD正常运行状态。
6.一种总线网络管理系统，其特征在于，包括：CAN节点和CANFD节点，其中，
所述CANFD节点，用于在确定所述CANFD节点有CANFD网络通信需求时，基于停发网络管理报文的方式，控制所述CAN节点进入休眠模式，并控制所述CANFD节点进入CANFD通信状态，以及在确定所述CANFD节点无CANFD网络通信需求，且有CAN网络通信需求时，开始发送所述网络管理报文；
所述CAN节点，用于在接收到所述CANFD节点发送的所述网络管理报文时，被唤醒并进入CAN通信状态；
其中，所述CANFD节点包括CANFD重发报文状态、CANFD正常运行状态和通知休眠状态；所述CAN节点还包括CAN重发报文状态、CAN正常运行状态、准备休眠状态和预休眠模式。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述CAN节点为多个；所述CANFD节点为多个。
8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至5中任一项所述的总线网络管理方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的总线网络管理方法。
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