CN112485797A - 用于pdc系统的障碍物距离计算方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于PDC系统的障碍物距离计算方法、系统和计算机设备。所述方法包括：通过车辆雷达确定障碍物位置；根据障碍物位置确定障碍物所在的测距区域，测距区域根据车辆雷达在车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得；获取与测距区域对应的基准位置，通过障碍物位置到基准位置的距离计算车辆到障碍物的最近距离，基准位置为相邻的车辆雷达之间的连接线或雷达所在位置。采用本方法能够提高障碍物到车辆的距离计算的准确度。

Description

用于PDC系统的障碍物距离计算方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及车辆测距技术领域，特别是涉及一种用于PDC系统的障碍物距离计算方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

用于汽车辅助驾驶的停车距离控制(Parking Distance Control，简称PDC)系统通常会在车辆的后保险杠或者前后保险杠设有雷达侦测器，用以侦测前后方的障碍物，能够在低速条件下，有效的提示驾驶员前后障碍物的距离等级，方便驾驶员停车。PDC系统主要依赖超声波传感器确认障碍物位置，然后根据障碍物点到汽车的距离，来决定报警等级，蜂鸣器报警。然而，相关技术中的测距过程中通常将障碍物到雷达的距离作为障碍物到车辆的距离，测量误差较大，距离计算的准确度不高。

针对相关技术中，用于停车距离控制系统的测距方法测量准确度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种用于PDC系统的障碍物距离计算方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于PDC系统的障碍物距离计算方法，所述方法包括：

通过车辆雷达确定障碍物位置；

根据所述障碍物位置确定所述障碍物所在的测距区域，其中，所述测距区域根据所述车辆雷达在车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得；

获取与所述测距区域对应的基准位置，通过所述障碍物位置到所述基准位置的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离，其中，所述基准位置为相邻的所述车辆雷达之间的连接线或雷达所在位置。

在其中一个实施例中，所述测距区域根据所述车辆雷达在所述车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得包括：

建立车辆坐标系，根据所述车辆雷达在所述车辆上部署的位置，在所述车辆坐标系上确定雷达点；

确定相邻的所述雷达点的连接线；

根据所述雷达点的连接线以及所述雷达点将所述雷达探测范围划分为不同的所述测距区域。

在其中一个实施例中，根据所述障碍物位置确定所述障碍物所在的测距区域包括：

获取所述障碍物在所述车辆坐标系中的障碍物点；

根据所述障碍物点与各所述测距区域的边界线的相对位置关系确定所述障碍物所在的测距区域。

在其中一个实施例中，相邻的所述雷达点的连接线，包括：

确定相邻的所述雷达点之间的车辆轮廓，其中，所述车辆轮廓包括角点型轮廓以及线条型轮廓；

根据所述车辆轮廓确定相邻的所述雷达点的连接线；其中，所述雷达点的连接线包括圆弧连接线和线段连接线，在所述角点型轮廓上，相邻的所述雷达点的连接线为所述圆弧连接线；在所述线条型轮廓上，相邻的所述雷达点的连接线为所述线段连接线。

在其中一个实施例中，所述测距区域包括第一测距区域、第二测距区域、第三测距区域；所述测距区域具有第一边界线、第二边界线、第三边界线，所述第一测距区域为所述线段连接线以及所述第一边界线形成的区域，所述第一边界线为所述线段连接线的端点上的垂线；所述第二测距区域为所述雷达点以及所述第二边界线形成的区域，所述第二边界线为所述雷达点上的两条所述第一边界线；所述第三测距区域为所述圆弧连接线和所述第三边界线形成的区域，所述第三边界线为所述圆弧连接线的端点上的所述第一边界线。

在其中一个实施例中，获取与所述测距区域对应的基准位置，通过所述障碍物位置到所述基准位置的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离包括：

在所述障碍物点位于所述第一测距区域的情况下，所述基准位置为所述第一测距区域的所述线段连接线，通过所述障碍物点到所述基准位置的距离计算所述障碍物到所述车辆的最近距离；

在所述障碍物点位于所述第二测距区域的情况下，所述基准位置为所述雷达点，通过所述障碍物点到所述雷达点的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离；

在所述障碍物点位于所述第三测距区域内的情况下，所述基准位置为所述圆弧连接线，通过所述障碍物点到所述圆弧连接线的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离。

在其中一个实施例中，所述获取所述障碍物在所述车辆坐标系中障碍物包括：

在所述车辆坐标系中，确定探测到所述障碍物的第一雷达点与第二雷达点，确定以所述第一雷达点为圆心，以所述第一雷达到所述障碍物点的第一距离为半径的第一探测圆环，确定以所述第二雷达点为圆心，以所述第二雷达到所述障碍物点的第二距离为半径的第二探测圆环；

根据所述第一探测圆环和所述第二探测圆环的交点确定所述障碍物点的坐标。

第二方面，本申请实施例还提供一种用于PDC系统的障碍物距离计算装置，所述装置包括位置模块、区域模块和距离模块：

所述位置模块用于通过车辆雷达确定障碍物位置；

所述区域模块用于根据所述障碍物位置确定所述障碍物所在的测距区域，其中，测距区域包括所述测距区域，所述测距区域是根据所述车辆雷达在车辆上部署的位置进行划分的；

所述距离模块用于获取所述测距区域的基准线，通过所述障碍物位置到所述基准线的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离，其中，所述基准线为相邻的所述车辆雷达之间的连接线。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述用于PDC系统的障碍物距离计算方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述用于PDC系统的障碍物距离计算方法

上述用于PDC系统的障碍物距离计算方法、装置、计算机设备和存储介质，通过车辆雷达确定障碍物位置；根据障碍物位置确定障碍物所在的测距区域，测距区域根据车辆雷达在车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得；获取与测距区域对应的基准位置，通过障碍物位置到基准位置的距离计算车辆到障碍物的最近距离，基准位置为相邻的车辆雷达之间的连接线或雷达所在位置，通过判断障碍物所处的测距区域，并通过障碍物位置到障碍物所在测距区域所对应的基准位置的距离计算障碍物到车辆的距离，提高了障碍物到车辆距离计算的准确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法的终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法中测距区域示意图；

图4是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法中获取障碍物坐标的示意图；

图5是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法中车辆坐标系示意图；

图6是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法中车辆轮廓以及测距区域示意图；

图7是根据本发明实施例中用于PDC系统的障碍物距离计算装置的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本实施例提供的方法实施例可以在终端、计算机、处理器或者类似的运算装置中执行，以运行在车载终端上为例，图1是本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法的终端的硬件结构框图，如图1所示，终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限定，具体的终端设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。例如，终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的用于PDC系统的障碍物距离计算方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。该计算机程序被处理器执行时以实现一种用于PDC系统的障碍物距离计算方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

终端10的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，图2是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法的流程图，如图2所示，提供了一种用于PDC系统的障碍物距离计算方法，以该方法应用于图1中的车载终端为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S210，通过车辆雷达确定障碍物位置。雷达通过测量障碍物的距离和角度信息对障碍物位置进行定位。距离信息是通过测量发射信号和障碍物反射的回波信号之间的时间差，将时间差除以2再乘以雷达波的传播速度，就可以得到目标到雷达的距离，通常情况下，上述雷达波的传播速度即光速。角度信息是障碍物相对雷达来说来自哪个方向，主要是通过雷达天线的方向性实现的，雷达发射的波束类似探照灯的光柱，方向性较强，因此雷达可以通过回波信号的方向来确定障碍物所在的角度。有了障碍物相对雷达的距离信息和角度信息，就可以确定障碍物相对雷达的位置，从而实现定位。

步骤S220，根据障碍物位置确定障碍物所在的测距区域。由于车辆的车辆轮廓并非直线，车辆上部署有多个雷达，因此，根据车辆雷达在车辆上部署的位置，对雷达探测范围进行划分得到不同的测距区域。上述测距区域的划分可以根据单个雷达所在的位置进行划分，例如，每个雷达根据自身所在位置的车身轮廓，以该雷达为中心点向两侧延伸，定义该雷达覆盖的测距区域，该车辆所有雷达的测距区域组合，最终得到车辆的完整探测范围。

在一个实施例中，也可以以雷达为分界点，根据相邻雷达之间的车辆轮廓对测距区域进行划分。可选地，基于车辆本身选取原点并建立车辆坐标系，并根据车辆上的雷达与车辆的相对位置，在车辆坐标系上标示雷达点。通常，在车辆的前保险杠或者后保险杠上安装有若干雷达，例如，车辆前侧和后侧的雷达数量均为4到6个。然后确定相邻的雷达点的连接线，在车辆坐标系中，为了更好地拟合汽车轮廓，通过不同的几何线段连接各个雷达点，该几何线段可以是直线或者曲线，其目的在于更好地反映车辆轮廓。最后，根据雷达点的连接线以及雷达点将雷达探测范围划分为不同的测距区域。例如，以雷达点为边界点，将相邻雷达点之间的连接线前方的区域分为不同的测距区域，各个测距区域两两相邻，并且各个测距区域组合可以形成车辆的完整探测范围，提供了一种简便且准确的测距区域划分方法。

图3是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法中测距区域的示意图，如图3所示，雷达点1、雷达点2和雷达点3为依次相邻的三个雷达点，根据车辆轮廓，分别通过线段连接相邻的雷达点，即分别用线段连接线连接雷达点1和雷达点2，以及雷达点2和雷达点3，雷达点1和雷达点2之间的线段视为线段12，雷达点2和雷达点3之间的线段视为线段23。在线段连接线的端点处即各个雷达点处，做垂直于线段连接线的垂线，通过垂线划分测距区域。可选地，在雷达点的两侧均有线段连接线，并且两侧的线段连接线不在一条直线上的情况下，在该雷达点处分别做垂直于两侧线段连接线的垂线，如图3中的雷达点2所示，雷达点2两侧的线段连接线不在同一直线上，则在雷达点2处分别做垂直于两侧线段连接线的垂线。通过垂线将雷达前方的区域分为A、B和C三种测距区域，最终实现了测距区域的划分。

在一个实施例中，在测距区域划分完成之后，根据障碍物的位置，在相同的车辆坐标系中，根据障碍物与车辆的相对关系，在车辆坐标系中标示障碍物点。根据障碍物点与各个测距区域的边界线的相对位置关系确定障碍物所在的测距区域。如图3所示，测距区域包括A、B和C三种区域的情况下，根据障碍物点的坐标以及A、B和C区域两侧的分界线的相对位置，可以确定障碍物点的测距区域，使得障碍物所属测距区域的判定更加高效。

步骤S230，获取与测距区域对应的基准位置，通过障碍物位置到基准位置的距离计算车辆到障碍物的最近距离。其中，基准位置为相邻的车辆雷达之间的连接线或雷达所在位置，即用以示意车辆轮廓的位置。根据障碍物点所在的测距区域，获取该测距区域对应的基准位置，通过计算障碍物点到上述基准位置的距离，即可计算出障碍物到车辆的距离。

以图3为例，在障碍物点在以垂线以及基准线为边的测距区域内的情况下，通过障碍物点到基准线的距离计算障碍物到车辆的距离。例如，在障碍物点位于A区域的情况下，通过计算障碍物点到线段12的距离来计算障碍物到车辆的距离。在障碍物在以雷达点为顶点，两条垂线为边的测距区域内的情况下，通过障碍物点到顶点的距离计算障碍物到车辆的距离。例如图3中的B区域，可以通过计算障碍物点到线段12的距离或者线段23的端点的距离，近似地计算障碍物点到基准线的距离，也可以计算障碍物点到雷达点2的距离，以进一步提高障碍物到车辆距离的准确度。

通过步骤S210至步骤S230，通过车辆雷达确定障碍物位置；根据障碍物位置确定障碍物所在的测距区域，测距区域根据车辆雷达在车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得；获取与测距区域对应的基准位置，通过障碍物位置到基准位置的距离计算车辆到障碍物的最近距离，基准位置为相邻的车辆雷达之间的连接线或雷达所在位置，通过障碍物的位置选择不同的基准位置，并且各基准位置与汽车轮廓更加契合，使得障碍物离车辆的距离计算更加准确。

在一个实施例中，图4是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法中获取障碍物坐标的示意图，如图4所示，在第一雷达和第二雷达在探测到障碍物的情况下，在车辆坐标系中确定探测到所述障碍物的第一雷达点与第二雷达点，即第一雷达和第二雷达在车辆坐标系中的坐标，并计算第一雷达到障碍物点的第一距离以及第二雷达到障碍物点的第二距离。确定以第一雷达点为圆心，以第一雷达到障碍物点的第一距离为半径的第一探测圆环，确定以第二雷达点为圆心，以第二雷达到障碍物点的第二距离为半径的第二探测圆环；根据第一探测圆环和第二探测圆环的交点确定障碍物点的坐标。本实施例中提供了一种高效、准确的障碍物点坐标的确定方式，从而使得后续障碍物到车辆的距离计算也更加高效与准确。

在一个实施例中，在建立车辆坐标系，根据车辆雷达在车辆上部署的位置，在车辆坐标系上确定雷达点之后，先确定相邻的雷达点之间的车辆轮廓，其中，车辆轮廓包括角点型轮廓以及线条型轮廓；再根据车辆轮廓确定相邻雷达点的连接线。一般车辆的前照灯、尾灯车的区域位于车辆轮廓的角点，因此为角点型轮廓，车辆前侧、车辆两侧、车辆后侧这些区域的轮廓更接近直线，因此为线条型轮廓。其中，雷达点的连接线包括圆弧连接线和线段连接线，若相邻的雷达之间为角点型轮廓，在所述角点型轮廓上，相邻的雷达点的连接线为圆弧连接线；若相邻的雷达之间为线条型轮廓，在线条型轮廓上，相邻的雷达点的连接线为线段连接线。

图5是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法中车辆坐标系示意图，如图5所示，以车辆后轴中心为原点，车头方向为X轴正方向，车辆左侧为Y轴正方向建立车辆坐标系，可以得到超声波雷达的安装位置在车辆坐标系下的坐标。车辆的前侧或者后侧包括六个雷达，图中车头位置的点为车辆前保险杠上的雷达安装位置，在一些实施例中，车辆后保险杠雷达安装方式与前保险杠一致。

图6是根据本发明实施例的用于PDC系统的障碍物距离计算方法中车辆轮廓以及测距区域示意图，如图5所示，第一雷达和第二雷达之间的车辆轮廓为角点型轮廓，因此在车辆坐标系中，如图6所示，第一雷达点和第二雷达点之间用圆弧连接线连接，类似地，最外侧的第六雷达和第五雷达之间也用圆弧连接线连接。此外，如图5所示，第二雷达与第三雷达之间的车辆轮廓为线条型轮廓，因此图6中，第二雷达点与第三雷达点之间用线段连接线连接。类似地，第三雷达点与第四雷达点之间用线段连接线连接，第四雷达点与第五雷达点之间用线段连接线连接，上述各个雷达点顺序相邻。本实施例中提供了一种辆的车辆坐标系以及车辆轮廓构建方式，可以更好地对车辆轮廓进行表示，可以使得后续的距离计算更加准确。

在一个实施例中，根据雷达位置采用不同的几何线段连接雷达点之后，分别在各条线段的端点，即雷达点处做垂线，将雷达的探测区域划分为不同的测距区域。划分后的测距区域包括第一测距区域、第二测距区域、第三测距区域，分别为图3中A、B、C三种类型的区域。其中，第一测距区域为线段连接线以及第一边界线形成的区域，第一测距区域的线段连接线的端点为线条型轮廓上的雷达点，第一边界线为线段连接线的端点上的垂线，如图6中的A1、A2和A3区域。如图6所示，L1、L2为第二雷达点和第三雷达点之间的线段的垂线，L3、L4为第三雷达点和第四雷达点之间的线段的垂线，L5、L6为第四雷达点和第五雷达点之间的线段的垂线。第一测距区域A1即为线段连接线以及第一边界线L1、L2形成的区域。相邻的两个第一测距区域的线段连接线不在同一直线的情况下，相邻的两个第一测距区域之间形成第二测距区域，第二测距区域为雷达点以及第二边界线形成的区域，其中，第二测距区域的雷达点为与相邻第一测距区域共用的一个雷达点，每一共用的雷达点上具有两条第一边界线，第二边界线为同一个雷达点上的两条第一边界线，即相交于雷达点的两条垂线例如L2与L3，从而形成第二测距区域，如图6中的B1和B2区域。第三测距区域与第一测距区域相邻，第三测距区域为圆弧连接线和第三边界线形成的区域，第三边界线为圆弧连接线的端点为角点型轮廓上的雷达点，在一个实施例中，圆弧连接线的端点的一端与第一测距区域共用一个雷达点，雷达点上具有第一边界线，第三边界线即为圆弧连接线的端点上的第一边界线，即圆弧端点上的垂线和圆弧之间的区域为第三测距区域，如图6中的C1和C2区域。可选地，第三测距区域可以仅包括圆弧一端的垂线作为边界线，也可以根据侧面的第一雷达以及第六雷达的测量范围对第三测距区域的外侧边界进行设置。在另一实施例中，第三边界线可以为圆弧连接线的圆心分别与圆弧连接线的两个端点的连接延伸的直线，第三测距区域为圆弧连接线与上述第三边界线形成的区域。

若车辆前方存在障碍物，PDC系统会利用超声波雷达探测到障碍物，并给出代表障碍物的点在车辆坐标系下的坐标(X1,Y1)。在障碍物在第一测距区域内的情况下，障碍物到车辆轮廓的最近距离为障碍物点到两雷达点之间线段的距离；在障碍物在第二测距区域内的情况下，障碍物到车辆轮廓的最近距离为障碍物点到雷达点的距离；在障碍物在第三测距区域内的情况下，障碍物到车辆轮廓的最近距离为障碍物点到圆弧圆心的距离减去圆的半径R。本实施例中提供了在车辆前方或者后方包括六个雷达的情况下，对雷达前方区域进行测距区域划分的方式，不同的区域内采用不同的计算方式，可以提高计算效率，并且提高计算障碍物到车辆的距离的精度。

在一个实施例中，在障碍物点位于第一测距区域的情况下，基准位置为第一测距区域的线段连接线，通过障碍物点到第一测距区域的线段连接线的距离计算障碍物到车辆的最近距离。例如，在障碍物点在图6所示的A2区域中的情况下，障碍物点到车辆的最近距离就是障碍物点到第三雷达和第四雷达之间的线段连接线的距离。在障碍物点位于第二测距区域的情况下，基准位置为雷达点，通过障碍物点到第二测距区域的雷达点的距离计算车辆到所述障碍物的最近距离。例如，在障碍物点在图6所示的B2区域的情况下，障碍物点到车辆的最近距离就是障碍物点到第四雷达的距离。在障碍物点位于第三测距区域内的情况下，基准位置为圆弧连接线，通过障碍物点到第三测距区域的圆弧连接线的距离计算车辆到障碍物的最近距离。例如，在障碍物位置在图6所示的C1区域的情况下，障碍物到车辆的最近距离为障碍物点到圆心的距离减去圆弧所对应的圆的半径。上述实施例通过对不同的障碍物区域采取不同的障碍物距离计算方式，进一步提高障碍物到车辆距离的准确度。

在一个实施例中，在车辆坐标系的x轴为车辆的纵向情况下，获取障碍物点在车辆坐标系中的坐标(X1，Y1)，以及一个垂线方程y＝k*x+b；比较Y1的值与k*X1+b的值的大小，确定障碍物与垂线之间的位置关系。其中，根据线段连接线端点处的雷达点的坐标可以计算出基准位置处的线段连接线的方程，从而可以计算出垂直于该线段连接线的垂线斜率，再根据垂线所经过的雷达点的坐标，可以求出垂线的方程。将障碍物点的x轴坐标X1代入垂线方程中可以得到一个值k*X1+b，对比该值与障碍物点的y轴坐标Y1，即可得到障碍物点与垂线所在直线的位置关系。例如，如果Y1<k*X1+b的情况下,障碍物在该垂线的y轴负方向上，如果Y1>k*X1+b，则障碍物在该垂线的y轴正方向上。需要说明的是，本实施例提供的是障碍物点与一条垂线的相对位置的比较方法，在将本实施例中的方法应用于PDC系统的障碍物距离计算方法中时，可能需要通过将障碍物点与多条垂线进行对比，才能最终决定障碍物点所处的测距区域。此外，在所述车辆坐标系的x轴为所述车辆的纵向情况下，由于各条垂线也是沿着车辆纵向延伸的，因此通过y轴坐标的大小更容易判断障碍物点的测距区域。可选地，在所述车辆坐标系的y轴为所述车辆的纵向情况下，也可以将障碍物点的y轴坐标代入垂线方程中，将得到的值与障碍物点的x轴坐标进行比对。在本实施例中，提供了一种确定障碍物点的测距区域的方法，进一步提高了确定障碍物点所在的测距区域的效率和准确性。

在一个实施例中，如图6所示，首先判断障碍物点是否在A2区域，在Y3(第三雷达)<Y1<Y4(第四雷达)的情况下，判断障碍物点在A2区域内，其中，Y3(第三雷达)为第三雷达点的y坐标值，Y1位障碍物点的y坐标值，Y4(第四雷达)为第四雷达点的y坐标值。在障碍物点不在A2区域内的情况下，根据障碍物点的y坐标的正负判断障碍物点所在的象限，对应于图6，如果障碍物点不在A2区域内，根据障碍物点的y坐标判断障碍物点在x轴左侧区域还是右侧区域，在Y1>0的情况下，障碍物点位于左侧区域；在Y1<0的情况下，障碍物点位于右侧区域。

在障碍物点在第一象限或者第三象限的情况下，按顺时针顺序获取第一象限或第三象限内各个垂线坐标并比较障碍物点与各个垂线的位置关系，确定障碍物点所在的测距区域。例如，如果障碍物点位于图6中的左侧区域，即车辆坐标系的第一象限中，则顺时针判断障碍物是否在垂线左侧，障碍物点在L1左侧代表障碍物点在C1区域；障碍物点在L1右侧并且在L2左侧则表示障碍物点在A1区域，否则位于B1区域。

在障碍物点在第二象限或者第四象限的情况下，按逆时针顺序第二象限或第四象限内获取垂线坐标并比较障碍物点与各个垂线的位置关系，确定障碍物点所在的测距区域。例如，如果障碍物点位于图6中的右侧区域，即车辆坐标系的第四象限中，则逆时针判断障碍物是否在垂线右侧，障碍物点在L6右侧表示障碍物点在C2区域；障碍物点在L6左侧且在L5右侧则表示障碍物点在A3区域，否则位于B2区域。本实施例中提供了在车辆前方或者后方包括六个雷达的情况下，根据障碍物点的坐标判断障碍物点所在测距区域的方式，通过上述实施方式，能够更加高效地判断障碍物点的测距区域，从而能够更加高效地进行障碍物距离计算。

应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述步骤的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，图7是根据本发明实施例中用于PDC系统的障碍物距离计算装置的示意图，如图7所示，提供了一种用于PDC系统的障碍物距离计算装置，包括位置模块72、区域模块74和距离模块76：

位置模块72用于通过车辆雷达确定障碍物位置；区域模块74用于根据障碍物位置确定障碍物所在的测距区域，其中，测距区域包括测距区域，测距区域是根据车辆雷达在车辆上部署的位置进行划分的；距离模块76用于获取测距区域的基准线，通过障碍物位置到基准线的距离计算车辆到障碍物的最近距离，其中，基准线为相邻的车辆雷达之间的连接线。

关于用于PDC系统的障碍物距离计算装置的具体限定可以参见上文中对于用于PDC系统的障碍物距离计算方法的限定，在此不再赘述。上述用于PDC系统的障碍物距离计算装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述用于PDC系统的障碍物距离计算方法。

上述用于PDC系统的障碍物距离计算的计算机设备，通过车辆雷达确定障碍物位置；根据障碍物位置确定障碍物所在的测距区域，测距区域根据车辆雷达在车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得；获取与测距区域对应的基准位置，通过障碍物位置到基准位置的距离计算车辆到障碍物的最近距离，基准位置为相邻的车辆雷达之间的连接线或雷达所在位置，通过判断障碍物所处的测距区域，并通过障碍物位置到障碍物所在测距区域所对应的基准位置的距离计算障碍物到车辆的距离，提高了障碍物到车辆距离计算的准确度。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述用于PDC系统的障碍物距离计算方法。

上述用于PDC系统的障碍物距离计算的计算机可读存储介质，通过车辆雷达确定障碍物位置；根据障碍物位置确定障碍物所在的测距区域，测距区域根据车辆雷达在车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得；获取与测距区域对应的基准位置，通过障碍物位置到基准位置的距离计算车辆到障碍物的最近距离，基准位置为相邻的车辆雷达之间的连接线或雷达所在位置，通过判断障碍物所处的测距区域，并通过障碍物位置到障碍物所在测距区域所对应的基准位置的距离计算障碍物到车辆的距离，提高了障碍物到车辆距离计算的准确度。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于PDC系统的障碍物距离计算方法，其特征在于，所述方法包括：

通过车辆雷达确定障碍物位置；

根据所述障碍物位置确定所述障碍物所在的测距区域，其中，所述测距区域根据所述车辆雷达在车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得；

获取与所述测距区域对应的基准位置，通过所述障碍物位置到所述基准位置的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离，其中，所述基准位置为相邻的所述车辆雷达之间的连接线或雷达所在位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距区域根据所述车辆雷达在所述车辆上部署的位置对雷达探测范围进行划分获得包括：

建立车辆坐标系，根据所述车辆雷达在所述车辆上部署的位置，在所述车辆坐标系上确定雷达点；

确定相邻的所述雷达点的连接线；

根据所述雷达点的连接线以及所述雷达点将所述雷达探测范围划分为不同的所述测距区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物位置确定所述障碍物所在的测距区域包括：

获取所述障碍物在所述车辆坐标系中的障碍物点；

根据所述障碍物点与各所述测距区域的边界线的相对位置关系确定所述障碍物所在的测距区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定相邻的所述雷达点的连接线，包括：

确定相邻的所述雷达点之间的车辆轮廓，其中，所述车辆轮廓包括角点型轮廓以及线条型轮廓；

根据所述车辆轮廓确定相邻的所述雷达点的连接线；其中，所述雷达点的连接线包括圆弧连接线和线段连接线，在所述角点型轮廓上，相邻的所述雷达点的连接线为所述圆弧连接线；在所述线条型轮廓上，相邻的所述雷达点的连接线为所述线段连接线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测距区域包括第一测距区域、第二测距区域、第三测距区域；所述测距区域具有第一边界线、第二边界线、第三边界线，

所述第一测距区域为所述线段连接线以及所述第一边界线形成的区域，所述第一边界线为所述线段连接线的端点上的垂线；

所述第二测距区域为所述雷达点以及所述第二边界线形成的区域，所述第二边界线为所述雷达点上的两条所述第一边界线；

所述第三测距区域为所述圆弧连接线和所述第三边界线形成的区域，所述第三边界线为所述圆弧连接线的端点上的所述第一边界线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取与所述测距区域对应的基准位置，通过所述障碍物位置到所述基准位置的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离包括：

在所述障碍物点位于所述第一测距区域的情况下，所述基准位置为所述第一测距区域的所述线段连接线，通过所述障碍物点到所述基准位置的距离计算所述障碍物到所述车辆的最近距离；

在所述障碍物点位于所述第二测距区域的情况下，所述基准位置为所述雷达点，通过所述障碍物点到所述雷达点的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离；

在所述障碍物点位于所述第三测距区域内的情况下，所述基准位置为所述圆弧连接线，通过所述障碍物点到所述圆弧连接线的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍物在所述车辆坐标系中障碍物点包括：

在所述车辆坐标系中，确定探测到所述障碍物的第一雷达点与第二雷达点，

确定以所述第一雷达点为圆心，以所述第一雷达到所述障碍物点的第一距离为半径的第一探测圆环，

确定以所述第二雷达点为圆心，以所述第二雷达到所述障碍物点的第二距离为半径的第二探测圆环；

根据所述第一探测圆环和所述第二探测圆环的交点确定所述障碍物点的坐标。

8.一种用于PDC系统的障碍物距离计算装置，其特征在于，所述装置包括位置模块、区域模块和距离模块：

所述位置模块用于通过车辆雷达确定障碍物位置；

所述区域模块用于根据所述障碍物位置确定所述障碍物所在的测距区域，其中，测距区域包括所述测距区域，所述测距区域是根据所述车辆雷达在车辆上部署的位置进行划分的；

所述距离模块用于获取所述测距区域的基准线，通过所述障碍物位置到所述基准线的距离计算所述车辆到所述障碍物的最近距离，其中，所述基准线为相邻的所述车辆雷达之间的连接线。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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