CN111190186A - 雷达探测方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了雷达探测方法、装置和电子设备，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自主泊车技术领域。具体实现方案为：根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。根据车辆的当前轮速，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术，尤其涉及一种雷达探测方法、装置和电子设备。
背景技术
在自动驾驶车辆的低速自动行驶场景中，对自动驾驶车辆周围环境的准确感知是安全行驶的重要保障。超声波雷达以其近处探测范围广、近处探测距离准、障碍物召回率高等优势可应用在自动驾驶领域中。由于超声波雷达无法识别回波来源，多个雷达不能同时发波，基于此种原因，可对超声波雷达的发波顺序采取轮循发波的方式。
但是，现有技术中，参与轮询发波的雷达是固定不变的，导致对障碍物的探测方式缺乏灵活性。
发明内容
本申请实施例提供一种雷达探测方法、装置和电子设备，以解决现有技术中，参与轮询发波的雷达是固定不变的，导致对障碍物的探测方式缺乏灵活性的问题。
为解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
本申请第一方面提供一种雷达探测方法，包括：
根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；
控制发波雷达发射信号；
根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。
进一步的，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；
对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；
若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。
进一步的，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；
根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。
进一步的，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；
将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。
进一步的，所述根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw：
其中，vwheel,0为轮速阈值，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；
根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。
进一步的，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。
本申请第二方面提供一种雷达探测装置，包括：
根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；
控制发波雷达发射信号；
根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。
进一步的，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；
对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；
若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。
进一步的，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；
根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。
进一步的，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；
将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。
进一步的，所述根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw；
其中，vwheel,0为轮速阈值，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；
根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。
进一步的，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。
本申请第三方面提供一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
本申请第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。根据车辆的当前轮速，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。
根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域；对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测。根据障碍物所在的分区，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间；根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域，即通过车辆的当前轮速，确定雷达的飞行等待时间，从而确定雷达的探测区域，以灵活调整目标区域，提高探测准确率。
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，便于电子设备根据障碍物所在的分区，确定参与轮询的雷达，以实时对参与轮询的雷达进行调整，灵活调整电子设备的雷达探测方式。
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。由于雷达的探测量程根据车辆的当前轮速确定，可对雷达的探测量程进行调整，从而可对障碍物的确定依据进行调整。进一步的，根据障碍物所在的分区，确定参与轮询的雷达，以实时对参与轮询的雷达进行调整，灵活调整电子设备的雷达探测方式。
若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达，这样，可根据感兴趣的感知区域而自适应调整参与轮询的发波雷达，可提高对感知区域的障碍物的感知频率。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请实施例提供的雷达探测方法的流程图之一；
图2是本申请实施例提供的雷达探测方法的流程图之二；
图3a是本申请实施例提供的雷达在车辆上的位置分布示意图；
图3b是本申请实施例提供的雷达分区示意图；
图4是本申请实施例提供的雷达探测装置的结构图；
图5是用来实现本申请实施例的雷达探测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
参见图1，图1是本申请实施例提供的雷达探测方法的流程图之一，如图1所示，本实施例提供一种雷达探测方法，应用于电子设备，包括以下步骤：
步骤101、根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达。
车辆可为自动驾驶车辆(下文中简称自车)，或者其他需要进行障碍物位置预测的物体，例如，扫地机器人等，在此不做限定。车辆上安装有至少两个雷达探头，至少两个雷达探头中的各雷达探头设置在不同的位置上。例如，在车头位置安装6个雷达，这6个雷达可分别安装在车头的中间及两侧位置，以用于对车头前侧及两侧的区域进行障碍物探测。同样的，在车尾位置也可安装6个雷达，用于对车尾前侧及两侧的区域进行障碍物探测。
本申请中的雷达可为超声波雷达。超声波雷达的收发模式可分为单发单收(Single-transmitter and single-receiver，简称STSR)模式和一发多收(Single-transmitter and multi-receiver，简称STMR)模式。前者是指单一雷达探头发射声波，且仅有该雷达探头接收回波；后者是指单一雷达探头发射声波，且除该雷达探头之外，还有其他雷达探头参与接收回波。STMR模式由多个雷达探头参与工作，感知范围远大于仅有单一雷达探头参与工作的STSR，但是每增加一个收波雷达探头，STMR模式下的雷达工作时长会增加一次收波时间。
由于超声波雷达无法识别回波来源，多个雷达不能同时发波工作，需要对超声波雷达探头的发波顺序采取轮循方式，才能让其感知范围覆盖车体前后方，但轮循方式会导致降低超声波感知频率。因为参与轮询的雷达越多，感知频率越低，在本申请中，根据车辆的当前轮速，确定参与轮询的发波雷达，只让符合条件的雷达参与轮询，可尽可能的减少参与轮询的雷达数量，从而提高感知频率。
在根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达时，具体可根据当前轮速与发波雷达的预设对应关系确定，例如，在当前轮速为第一速度时，对应的参与轮询的发波雷达为第一雷达和第二雷达；在当前轮速为第二速度时，对应的参与轮询的发波雷达为第一雷达和第三雷达；又或者，在当前轮速为第一速度时，根据第一速度确定第一雷达的探测区域，若第一雷达在探测区域内探测到障碍物，则将第一雷达确定为参与轮询的发波雷达等等。
发波雷达可为一个雷达或者多个雷达，在此不做限定。
步骤102、控制发波雷达发射信号。
电子设备控制发波雷达发射信号时，若发波雷达有多个，则控制发波雷达中的雷达依次进行发波(发波可理解为发射信号)，例如，若有3个雷达，分别为雷达1、雷达2和雷达3，则可以控制雷达1、雷达2和雷达3依次进行发波。
步骤103、根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。
当发波雷达发射信号后，收波雷达对发射信号进行接收，并根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测。收波雷达可为车辆上的多个雷达中的一个或多个雷达。
本实施例中，根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。根据车辆的当前轮速，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。
参见图2，图2是本申请实施例提供的雷达探测方法的流程图之二，如图2所示，本实施例提供一种雷达探测方法，应用于电子设备，包括以下步骤：
步骤201、根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域。
具体的，目标区域包括多个分区，每个分区为多个雷达中一个雷达的探测区域。雷达可根据当前轮速，确定在当前轮速下，该雷达的探测量程，并根据探测量程确定对应的探测区域。例如，探测区域可以雷达所在位置为圆心，探测量程为半径的扇形区域。探测区域也可以为其他形状，例如矩形或者梯形，在此不做限定。
在本申请一个实施例中，步骤201、根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw：
其中，vwheel,0为轮速阈值，轮速阈值可根据实际情况进行设置，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；
根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。
具体的，超声波雷达的飞行等待时间是发波之后等待回波的时间，它决定了雷达的探测量程。只有当障碍物所在位置对应的t＜Tw时，该障碍物才能被雷达探测到。通过调整Tw，可调整雷达的探测量程，通过降低Tw可提高超声波感知频率。t为雷达通过发出超声波和收到回波之间的时间间隔。根据雷达所能达到的最大飞行等待时间可获得雷达的最大探测量程。
根据上述表达式，根据车辆的当前轮速确定雷达调整后的飞行等待时间。雷达调整后的飞行等待时间不超过该雷达所能达到的最大飞行等待时间。在获取到雷达调整后的飞行等待时间后，根据Dw＝vsTw计算获得该雷达的探测量程Dw，其中，vs为声速。进一步的，根据雷达当前的探测量程，确定该雷达的探测区域。例如，探测区域可以雷达所在位置为圆心，探测量程为半径的扇形区域。探测区域也可以为其他形状，例如矩形或者梯形，在此不做限定。
本实施例中，根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间；根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域，即通过车辆的当前轮速，确定雷达的飞行等待时间，从而确定雷达的探测区域，以灵活调整目标区域，提高探测准确率。
步骤202、对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。
对目标区域的障碍物进行检测，当目标区域存在障碍物时，确定障碍物所在的分区。在对目标区域的障碍物进行检测，确定障碍物所在的分区时，具体提供如下两种方式：
第一种方式，步骤202、对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；
根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。
具体的，车辆上安装有摄像头，通过摄像头对目标区域进行拍摄。摄像头可以有一个或多个，在此不做限定，例如，通过一个摄像头对目标区域的所有分区进行拍摄，或者，通过第一摄像头对目标区域中的第一分区进行拍摄，通过第二摄像头对目标区域的第二分区进行拍摄，通过第三摄像头对目标区域的除第一分区、第二分区之外的分区进行拍摄等等，同样的，拍摄图像也可以为一个或多个，拍摄图像可为图片，也可为视频，在此不做限定。对拍摄获得的拍摄图像进行分析处理，确定是否有障碍物以及确定障碍物所在的分区。
在本实施例中，通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，便于电子设备根据障碍物所在的分区，确定参与轮询的雷达，以实时对参与轮询的雷达进行调整，灵活调整电子设备的雷达探测方式。
第二种方式，步骤202、对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；
将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。
具体的，观测距离为雷达发出超声波和收到回波之间的时间间隔与声速的乘积，可根据该距离确定雷达是否探测到障碍物。获取多个雷达中每个雷达的观测距离，并将雷达的观测距离与该雷达的探测量程进行比较，若雷达的观测距离小于该雷达的探测量程，说明该雷达探测到了障碍物，此时，将该雷达对应的分区确定为障碍物所在的分区。
雷达的探测量程根据所述车辆的当前轮速确定，确定过程为：根据车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，根据雷达的飞行等待时间和声速，确定雷达的探测量程。
本实施例中，获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。由于雷达的探测量程根据车辆的当前轮速确定，可对雷达的探测量程进行调整，从而可对障碍物的确定依据进行调整。进一步的，根据障碍物所在的分区，确定参与轮询的雷达，以实时对参与轮询的雷达进行调整，灵活调整电子设备的雷达探测方式。
步骤203、若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。
将障碍物所在的第一分区对应的雷达确定为参与轮询的发波雷达。
步骤201-步骤203为步骤101的一种具体实现方式。
步骤204、控制发波雷达发射信号。
步骤205、根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。
步骤204-步骤205与步骤102-步骤103记载一致，在此不做赘述。
本实施例中，根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域；对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测。根据障碍物所在的分区，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。
在本申请一个实施例中，步骤101、所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。
具体的，轮速阈值和转角阈值均可根据实际情况进行设置，在此不做限定。在车辆的方向盘转角大于转角阈值时，需要更加关注车辆两侧的区域，此种情况下，将多个雷达中最靠近车辆至少一个侧边的雷达确定为发波雷达，以对车辆两侧的区域进行探测，提高对车辆两侧区域的障碍物的感知频率。
本实施例中，若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达，这样，可根据感兴趣的感知区域而自适应调整参与轮询的发波雷达，可提高对感知区域的障碍物的感知频率。
以下对本申请提供的雷达探测方法进行详细说明。
如图3a所示，图3a中在车辆A的车头位置设置有4个雷达，具体可为UPA探头，当然，车尾位置也可以设置4个UPA探头。如果固定发波次序为探头1、探头2、探头3、探头4、探头1…，会使车辆A侧向障碍物不能得到及时感知。
考虑一种多超声波雷达的基本模式：其参与发波探头编号序列为A0＝{a1,a2,…}，这些探头的轮循方式为依次发波，飞行等待时间为Tw0。A0不包含所有探头(如只包含中间位置的两个雷达)，Tw0也偏小，未让探头达到最大量程。
根据如下三种方式，可实现超声波雷达自适应调整，调整参与轮询的雷达，以提高感知频率。
第一种方式：根据自车轮速vwheel调整发波探头的飞行等待时间Tw，如下表达式：
Dw＝vsTw
其中，vwheel,0为一轮速阈值；C1为一常数项；Tw,max为探头最大测量距离Dmax对应的最大飞行等待时间，有
Dw为Tw对应的最大测量距离。
设立自车前方的每个超声波雷达的视野分区，如图3b所示。分区最远端与探头之间的距离为Dmax(可理解为雷达的最大探测量程)。当视觉可通行区域的边界点(即通过摄像头获取的拍摄图像中，障碍物的位置点)落入小于Dw(可理解为雷达的探测量程)的任一分区时，该分区相应的雷达探头加入A0参与发波(如果该探头不在A0的话)，直至该探头的视野分区在Dw的范围内未检测到障碍物，再将其探头编号从序列中删去。
第二种方式：若任一超声波雷达的观测距离小于Dw，则该分区相应的雷达探头加入A0参与发波(如果该探头不在A0的话)，直至该探头的观测距离不小于Dw，再将其探头编号从序列中删去。
第三种方式：若方向盘转角大于转角阈值，且轮速vwheel＞vwheel,0，则将位于车辆两侧的探头加入A0参与发波(如果该探头不在A0的话)，直至方向盘转角不大于阈值或轮速vwheel≤vwheel,0，再将其探头编号从序列中删去。
本申请提供的雷达探测方法，根据车辆的当前轮速，自适应调整参与轮询的雷达，可提高障碍物检测的及时性。
参见图4，图4是本申请实施例提供的雷达探测装置的结构图，如图4所示，本实施例提供一种雷达探测装置400，包括：
确定模块，用于根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；
控制模块，用于控制发波雷达发射信号；
检测模块，用于根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。
进一步的，所述确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；
第二确定子模块，用于对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；
第三确定子模块，用于若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。
进一步的，所述第二确定子模块，用于：
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；
根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。
进一步的，所述第二确定子模块，用于：
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；
将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。
进一步的，所述第一确定子模块，用于：
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw；
其中，vwheel,0为轮速阈值，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；
根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。
进一步的，所述确定模块包括第四确定子模块；
所述第四确定子模块，用于若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。
雷达探测装置400能够实现图1、图2所示的方法实施例中电子设备实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例的雷达探测装置400，根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。根据车辆的当前轮速，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图5所示，是根据本申请实施例的雷达探测方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的雷达探测方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的雷达探测方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的雷达探测方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的确定模块401、控制模块402和检测模块403)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的雷达探测方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据实现雷达探测方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至实现雷达探测方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实现雷达探测方法的电子设备还可以包括：输入装置505和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置505和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置505可接收输入的数字或字符信息，以及产生与实现雷达探测方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的雷达探测装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。根据车辆的当前轮速，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。
根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域；对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测。根据障碍物所在的分区，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间；根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域，即通过车辆的当前轮速，确定雷达的飞行等待时间，从而确定雷达的探测区域，以灵活调整目标区域，提高探测准确率。
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，便于电子设备根据障碍物所在的分区，确定参与轮询的雷达，以实时对参与轮询的雷达进行调整，灵活调整电子设备的雷达探测方式。
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。由于雷达的探测量程根据车辆的当前轮速确定，可对雷达的探测量程进行调整，从而可对障碍物的确定依据进行调整。进一步的，根据障碍物所在的分区，确定参与轮询的雷达，以实时对参与轮询的雷达进行调整，灵活调整电子设备的雷达探测方式。
若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达，这样，可根据感兴趣的感知区域而自适应调整参与轮询的发波雷达，可提高对感知区域的障碍物的感知频率。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (14)
1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：
根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；
控制发波雷达发射信号；
根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。
2.根据权利要求1所述的雷达探测方法，其特征在于，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；
对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；
若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。
3.根据权利要求2所述的雷达探测方法，其特征在于，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；
根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。
4.根据权利要求2所述的雷达探测方法，其特征在于，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；
将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。
5.根据权利要求2所述的雷达探测方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw：
其中，vwheel,0为轮速阈值，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；
根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。
6.根据权利要求1所述的雷达探测方法，其特征在于，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。
7.一种雷达探测装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；
控制模块，用于控制发波雷达发射信号；
检测模块，用于根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。
8.根据权利要求7所述的雷达探测装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；
第二确定子模块，用于对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；
第三确定子模块，用于若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。
9.根据权利要求8所述的雷达探测装置，其特征在于，所述第二确定子模块，用于：
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；
根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。
10.根据权利要求8所述的雷达探测装置，其特征在于，所述第二确定子模块，用于：
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；
将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。
11.根据权利要求8所述的雷达探测装置，其特征在于，所述第一确定子模块，用于：
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw：
其中，vwheel,0为轮速阈值，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；
根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。
12.根据权利要求7所述的雷达探测装置，其特征在于，所述确定模块包括第四确定子模块：
所述第四确定子模块，用于若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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