CN112484640A - 基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法 - Google Patents

基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112484640A
CN112484640A CN202011324515.9A CN202011324515A CN112484640A CN 112484640 A CN112484640 A CN 112484640A CN 202011324515 A CN202011324515 A CN 202011324515A CN 112484640 A CN112484640 A CN 112484640A
Authority
CN
China
Prior art keywords
calibration
magnetorheological polishing
coordinate system
polishing wheel
head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011324515.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112484640B (zh
Inventor
辛强
刘海涛
万勇建
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institute of Optics and Electronics of CAS
Original Assignee
Institute of Optics and Electronics of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institute of Optics and Electronics of CAS filed Critical Institute of Optics and Electronics of CAS
Priority to CN202011324515.9A priority Critical patent/CN112484640B/zh
Publication of CN112484640A publication Critical patent/CN112484640A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112484640B publication Critical patent/CN112484640B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B31/00—Machines or devices designed for polishing or abrading surfaces on work by means of tumbling apparatus or other apparatus in which the work and/or the abrasive material is loose; Accessories therefor
    • B24B31/10—Machines or devices designed for polishing or abrading surfaces on work by means of tumbling apparatus or other apparatus in which the work and/or the abrasive material is loose; Accessories therefor involving other means for tumbling of work
    • B24B31/112—Machines or devices designed for polishing or abrading surfaces on work by means of tumbling apparatus or other apparatus in which the work and/or the abrasive material is loose; Accessories therefor involving other means for tumbling of work using magnetically consolidated grinding powder, moved relatively to the workpiece under the influence of pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B31/00—Machines or devices designed for polishing or abrading surfaces on work by means of tumbling apparatus or other apparatus in which the work and/or the abrasive material is loose; Accessories therefor
    • B24B31/12—Accessories; Protective equipment or safety devices; Installations for exhaustion of dust or for sound absorption specially adapted for machines covered by group B24B31/00

Abstract

本发明公开了一种基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法，包括机器人本体，磁流变抛光工具头和定标装置。定标装置包括定标工具座、圆柱形的定标转换头，以及激光跟踪仪靶球。常规机器人定标工具和方法难以满足磁流变抛光工具头的定标需求的问题，本发明针对上述问题和需求而发明的定标装置和定标方法，可实现磁流变抛光工具头坐标系与机器人坐标系的统一。本发明的定标装置借助磁流变抛光工具头本身的磁场进行安装，安装方便快捷，且工具头坐标系与定标装置坐标系相对关系简单，坐标系标定迅速，并能确定抛光工具头的去除函数方向，可满足用于机器人的磁流变抛光工具头定标需求。

Description

基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法
技术领域
本发明涉及磁流变抛光工具头定标的技术领域，具体涉及一种基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法。
背景技术
相对于传统数控机床，机器人具有灵活度高、成本低廉的优势，商业机器人的成熟度已经非常高，通过在机器人末端搭载工具头，可以简便快捷的完成加工设备的构建，所以基于机器人的加工设备构建周期非常短。基于上述优势，机器人在精密超精密光学加工领域中的应用也越来越广泛，发展十分迅速。由于机器人搭载的工具头属于外加负载，要使用负载工具头进行加工，需要将工具头坐标系与机器人坐标系进行统一，并在此基础上，确定工件坐标系与机器人坐标系之间的相对关系。
而磁流变抛光工具头外形特殊，形成的去除函数含有方向，为非回转对称去除函数，常规机器人定标工具头和方法难以满足磁流变抛光工具头的定标需求，需要针对磁流变的外形特征和使用需求设计特殊的定标装置和定标方法，从而实现磁流变抛光工具头坐标系与机器人坐标系的统一。
发明内容
本发明目的是为了解决机器人用磁流变抛光工具头外形特殊，常规机器人定标工具头和方法难以满足其定标需求，需要针对磁流变抛光工具头的形状特征和使用需求，发明设计特殊的定标装置和方法，从而实现磁流变抛光工具头坐标系与机器人坐标系的统一。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：
本发明的基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置，包括机器人1，磁流变抛光工具头2，定标装置3。其中磁流变抛光工具头包括工具头转接板2-1、工具头固定板2-2、轴承座2-3、定位销轴座2-4、定位销轴2-5、磁流变抛光轮2-6、定标工具座3-1、圆柱形的定标转换头3-2，以及激光跟踪仪靶球3-3。
磁流变抛光工具头2利用转接板2-1与机器人1末端法兰1-1采用螺钉紧固；定标工具座3-1和定标转换头3-2材料均为纯铁，定标工具座3-1与定标转换头3-2之间通过螺纹连接，定标工具座3-1通过磁流变抛光工具头2产生的磁场吸附固定在磁流变抛光轮2-6上，在磁场作用下定标转换头3-2被磁化，靶球3-3通过磁场吸附在定标转换头3-2上。
定标装置3装配到磁流变抛光轮2-6后，定标工具座3-1的第一测量侧平面3-1-1与缎带环2-8的对称轴面2-9平行，第二测量侧平面3-1-2与对称轴面2-9垂直。磁流变抛光轮2-6上的凹槽与定标工具3-1的凸起定位台相配合，确保两者之间的相互关系。磁流变抛光轮2-6的缎带环2-8的中心与装配号的靶球3-3球心连线与定标转换头3-2的回转轴重合，并经过磁流变抛光轮2-6的有效加工区域的中心O2，也经过定标工具座3-1与轮子配合的曲面中心O3，且磁流变抛光轮2-6最低点O2与定标工具座3-1的曲面中心O3重合。
为防止定标时，磁流变抛光轮旋转造成定标失败，需要附加磁流变抛光轮旋转锁死装置，利用旋转锁紧销2-5穿过轴承座2-3的固定孔2-4，并与磁流变抛光轮2-6上的锁紧盲孔2-7相配合，从而防止定标过程磁流变抛光轮发生旋转。
为确保磁流变抛光轮2-6的磁场最强的有效加工区域中心点O2为沿机器人法兰坐标系Z的最低端，锁紧盲孔2-7与有效加工区域中心点O2的相对位置关系确定。从磁流变抛光轮侧视图看去，锁紧盲孔2-7的中心和磁流变抛光轮2-6中心的连线与经过O2和磁流变抛光轮2-6中心的连线夹角α来保证O2点的定标位置要求。
利用跟踪仪测量机器人1的末端法兰坐标系F1。
在此基础上，借助激光跟踪仪测量出装配完毕的靶球3-3的球心位置O3，测量定标转换头3-2的外圆柱，拟合得出定标转换头3-2的轴线作为Z4轴；第一测量侧平面3-1-1并拟合其法线作为Y3轴，或第二测量侧平面3-1-2并拟合其法线作为X3轴。利用跟踪仪测量得出的O3、Z3、Y3/X3可以得出定标装置3的末端坐标系F3。
进一步地，位于磁流变抛光轮加工区域最低点的有效加工坐标系F2的XY平面与坐标系F3的XY平面平行，定标工具座3-1的凹球面中心点与靶球3-3球心的距离L2-3可实测得出，因此定标装置3的末端靶球坐标系F3沿其Z轴平移距离L2-3即可得到坐磁流变抛光轮的有效加工标系F2。
进一步地，以F1为基坐标系，根据XYZ笛卡尔坐标系，确定F2坐标系的原点O2在F1坐标系下的各轴平移量Px，Py和Pz。
Figure BDA0002793898680000021
进一步地，以F1为基坐标系，根据X-Y-Z欧拉角坐标系关系，确定F2坐标系各轴在F1坐标系下的各轴旋转量Rx，Ry和Rz，
R＝[Rx Ry Rz]。
本发明的有益效果是：
(1)本发明可解决由于机器人用磁流变抛光工具头外形特殊，以及去除函数为非回转对称函数并与抛光工具头外形相关，常规机器人定标工具头和方法难以满足磁流变抛光工具头定标需求的问题，本发明针对磁流变的外形特征和使用需求发明设计的定标装置和方法，可以实现磁流变抛光工具头坐标系与机器人坐标系的统一，并确定磁流变抛光工具头的去除函数方向。
(2)本发明的工具头借助磁流变抛光工具头本身的磁场进行装配，安装方便快捷，工具头坐标系与定标装置坐标系相对关系简单，坐标系标定迅速，可满足用于机器人的磁流变抛光工具头的定标需求。
(3)本发明的磁流变抛光工具头定标装置，在跟踪仪辅助下，还可确定工具与待加工工件的相对位置关系。
附图说明
图1是装有磁流变抛光工具头及定标工具的机器人；
图2是磁流变抛光斑的形貌及方向；
图3是机器人手臂末端法兰、磁流变抛光工具头及定标工具的坐标系；
图4是装配定标工具的磁流变抛光轮主视图；
图5是装配定标工具的磁流变抛光轮侧视图；
图6是装配定标工具的磁流变抛光轮轴面示意图；
图7是磁流变抛光轮坐标系F2与定标工具坐标系F3；
图8是抛光轮底部定位槽；
图9是定标工具座示意图，其中，图9(a)为定标工具座立体图，图9(b)为俯视图；
图10是定标转换头。
具体实施方式
为更好的呈现本发明的技术方案和优势，结合图1-图10对具体实施方案进行阐述。本部分呈现的是本发明的典型实施方式，可以根据磁流变抛光工具的特征和需求对实施方案进行的优化，都属于本发明的保护范围。
本发明的基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置，包括机器人1，磁流变抛光工具头2，定标装置3。其中磁流变抛光工具头2及定标装置3包括工具头转接板2-1、工具头固定板2-2、轴承座2-3、定位销轴座2-4、定位销轴2-5、磁流变抛光轮2-6、定标工具座3-1、圆柱形的定标转换头3-2，以及激光跟踪仪靶球3-3。
图1为安装磁流变抛光工具的机器人整体装置，图2为磁流变抛光斑的形貌及其方向。由于磁流变抛光斑点具有方向，需要在保证加工过程能准确辨识磁流变抛光斑的方向，才能实现对光学元件的准确加工。
图3给出了磁流变抛光工具头2与机器人之间的连接关系。磁流变抛光工具头2利用转接板2-1与机器人1末端法兰1-1采用螺钉紧固；定标工具座3-1和定标转换头3-2材料均为纯铁，定标工具座3-1与定标转换头3-2之间通过螺纹3-2-1连接，定标工具座3-1通过磁流变抛光工具头2产生的磁场吸附固定在磁流变抛光轮2-6上，在磁场作用下定标转换头3-2被磁化，定标转换头3-2的三爪3-2-3与靶球外圆面配合，保证靶球3-3的球心在定标转换头杆3-2-2的轴线上，靶球3-3在磁场作用下吸附于定标转换头3-2。在磁流变抛光工具头2产生的磁场强度一定的条件下，定标转换头3-2的长短将决定靶球3-3能否牢固吸附，因此需要根据磁场强度确定合适长度的定标转换头杆3-2-2，保证靶球3-3在定标过程中不掉落。
定标装置3装配到磁流变抛光轮2-6后，定标工具座3-1的第一测量侧平面3-1-1与缎带环2-8的磁流变抛光轮2-6的对称轴面2-9平行，第二测量侧平面3-1-2与对称轴面2-9垂直。磁流变抛光轮2-6上的两个凹槽2-10和2-11与定标工具座3-1的凸起定位台3-1-3和3-1-4相配合，使两者之间的相对关系确定。磁流变抛光轮2-6的缎带环2-8的中心与装配号的靶球3-3球心连线与定标转换头3-2的回转轴重合，并经过磁流变抛光轮2-6的有效加工区域的中心O2，也经过定标工具座3-1与轮子配合的曲面中心O3，且磁流变抛光轮2-6最低点O2与定标工具座3-1的曲面中心O3重合。
为防止定标时，磁流变抛光轮旋转造成定标失败，需要附加磁流变抛光轮旋转锁死装置，利用旋转锁紧销2-5穿过轴承座2-3的固定孔2-4，并与磁流变抛光轮2-6上的锁紧盲孔2-7相配合，从而防止定标过程磁流变抛光轮的旋转。
为确保磁流变抛光轮2-6的磁场最强的有效加工区域中心点O2为沿机器人法兰坐标系Z的最低端，锁紧盲孔2-7与有效加工区域中心点O2的相对位置关系要精确。从磁流变抛光轮侧视图看去，锁紧盲孔2-7的中心和磁流变抛光轮2-6中心的连线与经过O2和磁流变抛光轮2-6中心的连线夹角α来保证O2点的定标位置要求。
在装置装配完毕，磁流变抛光锁死的条件下，可利用跟踪仪测量机器人1的末端法兰1-1的坐标系F1。
在此基础上，借助激光跟踪仪测量出装配完毕的靶球3-3的球心位置O3，测量定标转换头3-2的外圆柱，拟合得出定标转换头3-2的轴线作为Z4轴；第一测量侧平面3-1-1并拟合其法线作为Y3轴，或第二测量侧平面3-1-2并拟合其法线作为X3轴。利用跟踪仪测量得出的O3、Z3、Y3/X3可以得出定标装置3的末端坐标系F3。
进一步，位于磁流变抛光轮加工区域最低点的有效加工坐标系F2的XY平面与坐标系F3的XY平面平行，定标工具座3-1的凹球面中心点与靶球3-3球心的距离L2-3可实测得出，也可以通过装置的设计尺寸得出，因此定标装置3的末端靶球坐标系F3沿其Z轴平移距离L2-3即可得到坐磁流变抛光轮的有效加工标系F2。
进一步，以机器人1的末端法兰1-1的坐标系F1为基坐标系，根据XYZ笛卡尔坐标系，确定有效加工坐标系F2坐标系的原点O2在F1坐标系下的各轴平移量Px，Py和Pz。
Figure BDA0002793898680000051
进一步，以机器人1的末端法兰1-1的坐标系F1为基坐标系，根据X-Y-Z欧拉角坐标系关系，确定有效加工坐标系F2坐标系各轴在F1坐标系下的各轴旋转量Rx，Ry和Rz，
R＝[Rx Ry Rz]。
进一步确定机器人1的末端法兰1-1的坐标系F1与有效加工坐标系F2的全部相对关系，从而将机器人1的坐标系与磁流变抛光工具2的坐标系关联起来，完成抛光工具坐标系的O2X2Y2Z2标定，在此条件下确定的磁流变去除函数方向X与坐标轴X2一致。

Claims (5)

1.一种基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置，其特征在于：机器人(1)，磁流变抛光工具头(2)和定标装置(3)，其中，
所述磁流变抛光工具头(2)包括工具头转接板(2-1)、工具头固定板(2-2)、轴承座(2-3)、定位销轴座(2-4)、定位销轴(2-5)和磁流变抛光轮(2-6)；定标装置(3)包括定标工具座(3-1)、圆柱形的定标转换头(3-2)，以及激光跟踪仪靶球(3-3)；磁流变抛光工具头(2)利用转接板(2-1)与机器人(1)末端法兰(1-1)采用螺钉紧固；定标工具座(3-1)和定标转换头(3-2)材料均为纯铁，定标工具座(3-1)与定标转换头(3-2)之间通过螺纹连接，定标工具座(3-1)通过磁流变抛光工具头(2)产生的磁场吸附固定在磁流变抛光轮(2-6)上，在磁场作用下定标转换头(3-2)被磁化，靶球(3-3)通过磁场吸附在定标转换头(3-2)上。
2.根据权利要求1所述的磁流变抛光工具头定标装置，其特征在于：定标装置(3)装配到磁流变抛光轮(2-6)后，定标工具座(3-1)的第一测量侧平面(3-1-1)与缎带环(2-8)的对称轴面(2-9)平行，第二测量侧平面(3-1-2)与对称轴面(2-9)垂直，磁流变抛光轮(2-6)上的凹槽与定标工具座(3-1)的凸起定位台相配合，确保两者之间的相互关系，磁流变抛光轮(2-6)的缎带环(2-8)的中心与装配号的靶球(3-3)球心连线与定标转换头(3-2)的回转轴重合，并经过磁流变抛光轮(2-6)的有效加工区域的中心O2，也经过定标工具座(3-1)与轮子配合的曲面中心O3，且磁流变抛光轮(2-6)最低点O2与定标工具座(3-1)的曲面中心O3重合。
3.根据权利要求2所述的磁流变抛光工具头定标装置，其特征在于：为防止定标时，磁流变抛光轮旋转造成定标失败，附加磁流变抛光轮旋转锁死装置，利用旋转锁紧销(2-5)穿过轴承座(2-3)的固定孔(2-4)，并与磁流变抛光轮(2-6)上的锁紧盲孔(2-7)相配合。
4.根据权利要求1～3任一项所述磁流变抛光工具头定标装置，其特征在于：为确保磁流变抛光轮(2-6)的磁场最强的有效加工区域中心点O2为沿机器人法兰坐标系Z的最低端，锁紧盲孔(2-7)与有效加工区域中心点O2的相对位置关系确定，从磁流变抛光轮侧视图看去，锁紧盲孔(2-7)的中心和磁流变抛光轮(2-6)中心的连线与经过O2和磁流变抛光轮(2-6)中心的连线夹角α来保证O2点的定标位置要求。
5.一种基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标方法，利用权利要求1～4任一项所述装置，其特征在于，包括以下步骤：
步骤(1)、利用跟踪仪测量机器人(1)的末端法兰坐标系F1；
步骤(2)、在步骤(1)基础上，借助激光跟踪仪测量出装配完毕的靶球(3-3)的球心位置O3，测量定标转换头(3-2)的外圆柱，拟合得出定标转换头(3-2)的轴线作为Z4轴；第一测量侧平面(3-1-1)并拟合其法线作为Y3轴，或第二测量侧平面(3-1-2)并拟合其法线作为X3轴，利用跟踪仪测量得出的O3、Z3、Y3/X3可以得出定标装置(3)的末端坐标系F3；
步骤(3)、位于磁流变抛光轮加工区域最低点的有效加工坐标系F2的XY平面与坐标系F3的XY平面平行，定标装置(3)的凹球面中心点与靶球(3-3)球心的距离L2-3可实测得出，因此定标装置(3)的末端靶球坐标系F3沿其Z轴平移距离L2-3即可得到坐磁流变抛光轮的有效加工标系F2；
步骤(4)、以F1为基坐标系，根据XYZ笛卡尔坐标系，确定F2坐标系的原点O2在F1坐标系下的各轴平移量Px，Py和Pz，
Figure FDA0002793898670000021
步骤(5)、以F1为基坐标系，根据X-Y-Z欧拉角坐标系关系，确定F2坐标系各轴在F1坐标系下的各轴旋转量Rx，Ry和Rz，
R＝[Rx Ry Rz]。
CN202011324515.9A 2020-11-23 2020-11-23 基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法 Active CN112484640B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011324515.9A CN112484640B (zh) 2020-11-23 2020-11-23 基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011324515.9A CN112484640B (zh) 2020-11-23 2020-11-23 基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112484640A true CN112484640A (zh) 2021-03-12
CN112484640B CN112484640B (zh) 2022-06-28

Family

ID=74933918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011324515.9A Active CN112484640B (zh) 2020-11-23 2020-11-23 基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112484640B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114012585A (zh) * 2021-11-10 2022-02-08 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 一种双摆轴式五轴磁流变机床抛光点位置标定方法
CN114393448A (zh) * 2022-01-21 2022-04-26 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种提高磁流变机器人抛光设备轨迹精度的方法
CN114523408A (zh) * 2022-03-10 2022-05-24 浙江师范大学 一种基于纺锤式抛光头的机器人抛光装置及方法
CN115284079A (zh) * 2022-09-30 2022-11-04 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 磁流变抛光标定方法
CN115365979A (zh) * 2022-10-25 2022-11-22 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 光学加工工具标定方法、装置、计算机设备及可读存储介质

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11506245A (ja) * 1995-06-06 1999-06-02 マクスター コーポレイション Ｍｒヘッドの差動微少移動
CN102632435A (zh) * 2012-05-11 2012-08-15 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 双柔性磨头磁流变抛光装置
CN103175485A (zh) * 2013-02-20 2013-06-26 天津工业大学 一种飞机涡轮发动机叶片修复机器人的视觉标定方法
WO2013174570A1 (en) * 2012-05-22 2013-11-28 Inos Automationssoftware Gmbh Optical arrangement comprising an optical acquiring unit and a light emitting unit
CN104677280A (zh) * 2015-03-11 2015-06-03 中国科学院光电技术研究所 摆臂式轮廓仪旋转轴空间状态标定方法
CN106225714A (zh) * 2016-08-02 2016-12-14 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种用于磁流变加工设备中缎带凸起的光学标定方法
CN106826402A (zh) * 2016-07-25 2017-06-13 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种磁流变抛光轮对非球面光学元件进行对准加工方法
CN207457810U (zh) * 2017-09-11 2018-06-05 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 一种自动标定磁流变抛光缎带厚度的装置
WO2019211663A1 (en) * 2018-05-01 2019-11-07 Red Tuna Optical vehicle diagnostic system
CN110893619A (zh) * 2019-11-25 2020-03-20 上海精密计量测试研究所 一种基于激光跟踪仪的工业机器人位姿校准装置
CN111451880A (zh) * 2020-04-21 2020-07-28 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 一种ab双工具摆五轴磁流变抛光机床结构参数标定方法
CN111805427A (zh) * 2020-07-21 2020-10-23 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种磁流变抛光设备的精度标定装置及方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11506245A (ja) * 1995-06-06 1999-06-02 マクスター コーポレイション Ｍｒヘッドの差動微少移動
CN102632435A (zh) * 2012-05-11 2012-08-15 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 双柔性磨头磁流变抛光装置
WO2013174570A1 (en) * 2012-05-22 2013-11-28 Inos Automationssoftware Gmbh Optical arrangement comprising an optical acquiring unit and a light emitting unit
CN103175485A (zh) * 2013-02-20 2013-06-26 天津工业大学 一种飞机涡轮发动机叶片修复机器人的视觉标定方法
CN104677280A (zh) * 2015-03-11 2015-06-03 中国科学院光电技术研究所 摆臂式轮廓仪旋转轴空间状态标定方法
CN106826402A (zh) * 2016-07-25 2017-06-13 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种磁流变抛光轮对非球面光学元件进行对准加工方法
CN106225714A (zh) * 2016-08-02 2016-12-14 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种用于磁流变加工设备中缎带凸起的光学标定方法
CN207457810U (zh) * 2017-09-11 2018-06-05 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 一种自动标定磁流变抛光缎带厚度的装置
WO2019211663A1 (en) * 2018-05-01 2019-11-07 Red Tuna Optical vehicle diagnostic system
CN110893619A (zh) * 2019-11-25 2020-03-20 上海精密计量测试研究所 一种基于激光跟踪仪的工业机器人位姿校准装置
CN111451880A (zh) * 2020-04-21 2020-07-28 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 一种ab双工具摆五轴磁流变抛光机床结构参数标定方法
CN111805427A (zh) * 2020-07-21 2020-10-23 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种磁流变抛光设备的精度标定装置及方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
FENG LING YIN 等: "Software function design for measurement and control system of a magnetorhelgical machine tool", 《ADVANCED MATERIALS RESEARCH》 *
FENG LING YIN 等: "Software function design for measurement and control system of a magnetorhelgical machine tool", 《ADVANCED MATERIALS RESEARCH》, 2 July 2014 (2014-07-02) *
唐小会 等: "双磨头磁流变抛光机床测控系统研制", 《机床与液压》 *
唐小会 等: "双磨头磁流变抛光机床测控系统研制", 《机床与液压》, 28 November 2014 (2014-11-28) *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114012585A (zh) * 2021-11-10 2022-02-08 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 一种双摆轴式五轴磁流变机床抛光点位置标定方法
CN114393448A (zh) * 2022-01-21 2022-04-26 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种提高磁流变机器人抛光设备轨迹精度的方法
CN114393448B (zh) * 2022-01-21 2023-11-28 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种提高磁流变机器人抛光设备轨迹精度的方法
CN114523408A (zh) * 2022-03-10 2022-05-24 浙江师范大学 一种基于纺锤式抛光头的机器人抛光装置及方法
CN115284079A (zh) * 2022-09-30 2022-11-04 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 磁流变抛光标定方法
CN115365979A (zh) * 2022-10-25 2022-11-22 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 光学加工工具标定方法、装置、计算机设备及可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112484640B (zh) 2022-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112484640B (zh) 基于跟踪仪的机器人用磁流变抛光工具头定标装置与方法
CN103753271B (zh) 气缸体夹具
CN205363303U (zh) 一种外星轮内涨定位锁紧夹具
CN104316396A (zh) 一种力学试验机的xyz三轴对中调节装置
CN203611011U (zh) 一种用于连杆浮动式定位镗削夹具
CN207093567U (zh) 带双层密封的精密球铰轴承组元
CN109304731A (zh) 一种机器人坐标系标定工具
CN109514282B (zh) 一种机床主轴姿态调整基准装置
CN218082177U (zh) 滚珠丝杠副反向器外圆磨定位治具
CN204177668U (zh) 一种力学试验机的xyz三轴对中调节装置
CN209868185U (zh) 一种关节轴承内圈球面加工圆环的工装
CN213859351U (zh) 工业机器人刚度测量气动加载外力装置
CN210499499U (zh) 一种用于工件精密测量的调心调平机构
CN207522134U (zh) 用于多轴加工的可重复定位装置
CN206626086U (zh) 带斜面支撑座的精密球铰轴承组元
CN213021434U (zh) 一种主动发光标记装置
CN211291319U (zh) 一种用于两球窝测量机构
CN207577524U (zh) 一种加工复合角度斜孔的新型角铣头
CN210499786U (zh) 一种模具生产抛光用工件夹持装置
CN112504084B (zh) 内曲面型面反向检测装置及方法
CN2390724Y (zh) 多用途组合轴类滚齿、精车夹具
CN215598705U (zh) 一种精锻直齿锥齿轮的检测定位结构
CN209737056U (zh) 一种加工连接盘用定位工具
CN220839776U (zh) 针对锥类零件的自定心工装
CN219504304U (zh) 一种多用分度盘装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant