CN112476449A - 一种用于灾后救援的机械狗系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于灾后救援的机械狗系统，通过整合头部探测装置、内装减震台、牵引组件、综合载物架和烟雾报警器，实现了灾后救援的多项功能，凭借自身的仿生爬行形态，可以在复杂地形中灵活穿梭，为救援工作提供了强有力的探测和搬运救援，应用前景广阔。
Description
技术领域
本发明涉及仿生机械领域，尤其涉及一种用于灾后救援的机械狗系统。
背景技术
由于地形适应性好，仿生机械已经越来越多地被用来协助地形探测、灾害抢险等行动。利用机械狗在不平坦地区的高机动性，可以有效牵引小型机械以及拖拽各类器材。所以有必要发明一种兼具火灾预警、复杂地形探测、牵引和负重功能的用于灾后救援的机械狗系统。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种兼具火灾预警、复杂地形探测、牵引和负重功能的用于灾后救援的机械狗系统。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种用于灾后救援的机械狗系统，包括头部探测装置；所述头部探测装置包括防护筒；所述防护筒开口处配合设置有封盖；所述封盖外表面贴合设置有感温片；所述封盖内侧设置有温度传感器；所述温度传感器与所述感温片之间通过导热棒连接；所述导热棒对应镶嵌在所述封盖中；所述防护筒内部嵌插设置有盒体；所述盒体内安装有摄像组件、热成像仪和激光测距仪中的至少一种；所述防护筒远离开口的内部底端设置有供电座；所述盒体外部设置有接电口；所述接电口与所述供电座嵌插配合；所述接电口与内部用电元器件电性连接。
进一步地，所述摄像组件包括摄像头；所述盒体朝向前进方向的一侧设置有观察窗；所述观察窗表面设置有透镜；所述观察窗向内设置有L形通道；所述L形通道的转弯处设置有反射镜；所述摄像头的观察方向与所述反射镜位置对应；所述盒体顶部设置有旋钮；所述旋钮穿过所述盒体与所述反射镜连接；转动所述旋钮，对应调整所述摄像头穿过所述透镜的观察角度。
进一步地，所述观察窗内壁上环向设置有安装槽；所述安装槽内设置有弹性圈；所述透镜的边缘处嵌入所述安装槽内；所述透镜的边缘处与弹性圈贴合压紧设置；
所述弹性圈包括第一圈体和第二圈体；所述第一圈体夹持设置在所述安装槽底部和所述透镜边缘之间；所述第二圈体贴合设置在所述透镜面向所述L形通道内部的一侧。
进一步地，所述透镜背向所述L形通道的一侧间隔设置有保护件；所述保护件包括挡片和螺纹圈；所述挡片为透明的平面镜结构；所述螺纹圈连接设置在所述挡片面向所述透镜的一侧；所述螺纹圈与所述观察窗开口附近的内壁通过螺旋配合连接；所述螺纹圈与所述透镜之间设置有弹性压圈；所述弹性压圈呈压缩状态贴合设置在所述螺纹圈与所述透镜之间。
进一步地，还包括内装减震台；所述减震台包括安装板；所述安装板固定设置在机械狗的腹部内腔中；所述安装板底部设置有弧形导轨；所述弧形导轨上套设有滑动件；成对的所述滑动件关于所述弧形导轨的中心位置对称分布；成对的所述滑动件之间夹持设置有电路板；所述弧形导轨的内侧沿长度方向设置有环槽；所述环槽内设置在第一弹簧和第二弹簧；成对的所述第一弹簧对应设置在对应侧的所述滑动件顶部与所述安装板底部之间；所述第二弹簧对应设置在两个所述滑动件的底部之间；
所述滑动件靠近所述电路板的一侧连接设置有夹头组件；所述夹头组件包括连杆和夹槽；所述电路板的边缘处配合嵌入对应侧的所述夹槽中；所述夹槽背向所述电路板的一侧设置有扭转头；所述扭转头与所述连杆回力旋转配合。
进一步地，还包括牵引组件；所述牵引组件连接设置在躯干尾部；所述牵引组件包括固定件、转接盘和挂钩；所述转接盘与所述固定件旋转连接；所述挂钩设置在所述转接盘背向所述固定件的一侧；所述转接盘沿自身厚度方向设置有第一定位孔；若干所述第一定位孔环向间隔分布；所述固定件面向所述转接盘的一侧设置有第二定位孔；所述第二定位孔与所述第一定位孔的转动路径位置对应；所述第一定位孔和所述第二定位孔之间嵌插设置有销体；旋转所述转接盘，对应调节所述挂钩的倾斜角度；
所述固定件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆底部与所述躯干连接，顶部向上方延伸；所述第一连杆的顶部朝靠近所述躯干头部的方向偏转设置；所述第二连杆连接设置在所述第一连杆与所述转接盘之间。
进一步地，还包括安装在所述躯干顶部的综合载物架；所述综合载物架包括基座、定位件和安装筒；所述基座与所述躯干对应连接；所述定位件旋转设置在所述基座的上方；所述安装筒夹持设置在所述定位件内部；所述安装筒侧面沿自身长度方向设置有若干个取物窗；所述取物窗上配合铰接设置有保护盖。
进一步地，所述取物窗设置在所述安装筒的两侧斜上方位置；所述保护盖的转动端与所述取物窗的较高一端铰接；所述保护盖远离转动中心的一端与所述取物窗的对应侧磁力吸合；
所述安装筒的内壁上沿自身长度方向设置有导轨；所述导轨上滑动配合设置有隔板；所述隔板与所述安装筒的内部对应封闭配合；相邻的所述隔板与所述安装筒内壁构成单元腔；所述单元腔与至少一个所述取物窗位置对应。
进一步地，所述头部探测装置还包括罩壳和烟雾报警器；所述罩壳对应机械狗前方的一侧设置有第一进风通道；所述罩壳对应机械狗后方的一侧设置有出风通道；所述第一进风通道与所述出风通道连通；所述烟雾报警器连通设置在所述出风通道的路径上；所述出风通道的截面大于所述第一进风通道的截面；所述罩壳顶部设置有第二进风通道；所述第二进风通道与所述第一进风通道连通。
进一步地，所述第一进风通道、出风通道和第二进风通道的开口处均设置有防尘组件；所述防尘组件包括定位圈和滤网；所述滤网设置在所述定位圈的内部；所述定位圈配合嵌设在通道开口内；所述定位圈从内向外贯穿嵌设有螺钉；所述第一进风通道、所述出风通道和所述第二进风通道的开口处内壁表面分别环向设置有若干个螺纹孔；所述螺钉的尖端与所述螺纹孔配合。
有益效果：本发明的一种用于灾后救援的机械狗系统，通过整合头部探测装置、内装减震台、牵引组件、综合载物架和烟雾报警器，实现了灾后救援的多项功能，凭借自身的仿生爬行形态，可以在复杂地形中灵活穿梭，为救援工作提供了强有力的探测和搬运救援，应用前景广阔。
附图说明
图1为头部探测装置整体结构示意图；
图2为头部探测装置安装位置示意图；
图3为摄像头观察路线示意图；
图4为盒体外部整体结构示意图；
图5为安装槽位置示意图；
图6为透镜安装示意图；
图7为保护件安装示意图；
图8为减震台整体结构示意图；
图9为第一弹簧、第二弹簧安装示意图；
图10为牵引组件结构示意图；
图11为第一连杆、第二连杆铰接示意图；
图12为电池组件结构示意图；
图13为风机位置设置示意图；
图14为综合载物架安装部位示意图；
图15为基座和定位件配合示意图；
图16为筒体安装示意图；
图17为筒体结构细节图。
图18为罩壳内部风道分布示意图；
图19为防尘组件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
一种用于灾后救援的机械狗系统，如图1所示，包括头部探测装置；所述头部探测装置包括防护筒7；所述防护筒7开口处配合设置有封盖71，用来与防护筒配合构成一个腔体用来容纳探测元器件；所述封盖71外表面贴合设置有感温片72；所述封盖71内侧设置有温度传感器73；所述温度传感器73与所述感温片71之间通过导热棒74连接；所述导热棒74对应镶嵌在所述封盖71中；感温片可以将头部探测装置外部空间中的温度实时反应到温度传感器中，便于操作人员判断环境危险程度；所述防护筒7内部嵌插设置有盒体1；所述盒体1内安装有摄像组件、热成像仪和激光测距仪中的至少一种；筒体表面开设有带防护镜的孔位，用来配合检测路径令其顺利穿过筒壁；所述防护筒7远离开口的内部底端设置有供电座75；所述盒体1外部设置有接电口；所述接电口与所述供电座75嵌插配合；所述接电口与内部用电元器件电性连接；可以在多个盒体1内设置分别集成摄像组件、热成像仪和激光测距仪所组成的各种组合，从而能够根据救援任务环境的要求灵活更换相应的检测元件，同时也可以在检测元件损坏时对盒体1进行整体更换，大大提升了工作中的应变能力。
如图2所示，所述防护筒7底部连接设置有颈杆2；所述颈杆2与机械狗的躯干9前端转动配合，通过转动来实现对于周围环境的观测；如图3所示，所述盒体1内部设置有摄像组件；所述摄像组件包括摄像头301；图中的摄像头301是成对设置的，形成类似于人眼的双路观察结构，从而可以为数据处理环节提供更多的立体空间信息；所述盒体1朝向前进方向的一侧设置有观察窗3；所述观察窗3表面设置有透镜31；所述观察窗3向内设置有L形通道32；所述L形通道32的转弯处设置有反射镜33；所述摄像头301的观察方向与所述反射镜33位置对应；图中的虚线箭头所示为观察方向，实际的光路则正好相反；利用类潜望镜式的光路结构，可以避免成本较高的摄像头暴露在盒体1之外，从而大大提升了设备的防护性；如图4所示，所述盒体1顶部设置有旋钮302；所述旋钮302穿过所述盒体1与所述反射镜33连接；转动所述旋钮302，对应调整所述摄像头301穿过所述透镜31的观察角度，从而实现了双路摄像头观察范围的调节，从而能够与其它传感器形成更加灵活的监测配合。
如图5和图6所示，所述观察窗3内壁上环向设置有安装槽34；所述安装槽34内设置有弹性圈35；所述透镜31的边缘处嵌入所述安装槽34内；所述透镜31的边缘处与弹性圈35贴合压紧设置；弹性圈35的作用在于避免透镜31与安装槽34发生磕碰，从而提高透镜的防撞性能；
所述弹性圈35包括第一圈体351和第二圈体352；所述第一圈体351夹持设置在所述安装槽34底部和所述透镜31边缘之间；所述第二圈体352贴合设置在所述透镜31面向所述L形通道32内部的一侧；第一圈体351的作用在于避免透镜31的边缘处磕碰，而第二圈体352的作用则在于为透镜朝里一侧提供缓冲，从而有效吸收冲击力。
如图7所述透镜31背向所述L形通道32的一侧间隔设置有保护件36；所述保护件36包括挡片361和螺纹圈362；所述挡片361为透明的平面镜结构；所述螺纹圈362连接设置在所述挡片361面向所述透镜31的一侧；所述螺纹圈362与所述观察窗3开口附近的内壁通过螺旋配合连接；在实际应用中，可以设置多组安装槽34和透镜31，通过透镜31凹凸面的排布组合实现多种光路要求，而挡片361的作用则在于对透镜31进行防护；螺纹圈362的结构使挡片361可以方便地安装和拆卸，符合其易损定期更换的定位。
所述螺纹圈362与所述透镜31之间设置有弹性压圈37；所述弹性压圈37呈压缩状态贴合设置在所述螺纹圈362与所述透镜31之间；弹性压圈37可以对螺纹圈362施加旋入方向上的压力，从而提高旋转阻尼，增强其防松性能。
所述挡片361外表面设置有增透镀层，能够尽量减少多一层结构对进光量的影响。
如图8所示，还包括内装减震台；所述减震台包括安装板10；所述安装板10固定设置在机械狗的腹部内腔中；所述安装板10底部设置有弧形导轨2；所述弧形导轨2上套设有滑动件30；成对的所述滑动件30关于所述弧形导轨2的中心位置对称分布，类似于双手对称抓握方向盘的样式；成对的所述滑动件30之间夹持设置有电路板99；两个滑动件30与电路板99构成的整体结构在机械狗运动时会通过与弧形导轨2的滑动调节来保持自身的姿态平稳，从而可以极大降低电路板99收到硬性震动冲击，保护各类精密元器件和排线等线路接口的稳固，进而提高机械狗整体的运行稳定性；所述弧形导轨2的内侧沿长度方向设置有环槽21；如图9所示，所述环槽21内设置在第一弹簧201和第二弹簧202；成对的所述第一弹簧201对应设置在对应侧的所述滑动件30顶部与所述安装板10底部之间；所述第二弹簧202对应设置在两个所述滑动件30的底部之间；当滑动件30沿弧形导轨2发生移动时，第一弹簧201和第二弹簧202会相应拉伸或压缩，从而可以借助弹簧的形变弹性储能来提升恢复到原始位置的速度，同时也能够起到抑制滑动件30往复滑动幅度的效果，进一步提升电路板99的稳定性。
所述滑动件30靠近所述电路板99的一侧连接设置有夹头组件5；所述夹头组件5包括连杆51和夹槽52；所述电路板99的边缘处配合嵌入对应侧的所述夹槽52中；所述夹槽52背向所述电路板99的一侧设置有扭转头53；所述扭转头53与所述连杆51回力旋转配合；其中，夹槽52可以采用嵌插的方式与扭转头53实现固定，对于不同厚度规格的电路板99，可以通过更换对应槽宽的夹槽52来快速匹配；扭转头53的作用则在于可以与滑动件30的运动平面构成相互垂直的立体调节结构，增强减震台在不同方向上的减震效果。
滑动件30和所述连杆51表面均包裹设置有绝缘层，能够有效避免与电路板接触时因静电而击穿电路板中的芯片等精密元件。
所述滑动件30外表面设置有挂装孔310；所述挂装孔310处螺纹配合连接有配重块，可以增强滑动件30的惯性，从而进一步控制滑动件的移动调整幅度；在使用中，配重块重量对称加装在两个滑动件30上。
所述安装板10的底部设置有软垫13；所述软垫13与所述滑动件30的移动路径定点位置对应，可以在滑动件30运动幅度过大而撞击到安装板10时提供缓冲。
安装板10包括贴合连接的绝缘板11和补强板12；所述绝缘板11为电木材质；所述补强板12与所述弧形导轨2的顶部连接；绝缘板11的部分与机械狗腹部的预留安装位接触连接，电木的材质可以保证较好的绝缘性以及阻燃性，从而避免安装板10上有静电传导；补强板12为金属材质，可以选用硬质钢板，用来弥补电木材料自身强度不足的问题，从而能够适应机械狗在运动过程中产生的较大震动冲击，保证减震台结构的稳固。
还包括牵引组件A2；所述牵引组件A2连接设置在躯干9尾部；如图10所示，所述牵引组件A2包括固定件A21、转接盘A22和挂钩A23；所述转接盘A22与所述固定件A21旋转连接；所述挂钩A23设置在所述转接盘A22背向所述固定件A21的一侧；所述转接盘A22沿自身厚度方向设置有第一定位孔A221；若干所述第一定位孔A221环向间隔分布；所述固定件A21面向所述转接盘A22的一侧延展设置有盘体，其上对应设置有第二定位孔A211；所述第二定位孔A211与所述第一定位孔A221的转动路径位置对应；所述第一定位孔A221和所述第二定位孔A211之间嵌插设置有销体A24，从而能够在转接盘A22完成转动调整后，实现其位置的锁定；转接盘的转动调节精度取决于相邻第一定位孔A221之间的夹角；旋转所述转接盘A22，对应调节所述挂钩A23的倾斜角度，从而可以适应不同斜向的牵拉角度，实现多台机械狗多点协作。
如图10和图11所示，所述固定件A21包括第一连杆A201和第二连杆A202；所述第一连杆A201底部与所述躯干9连接，顶部向上方延伸；所述第一连杆A201的顶部朝靠近所述躯干9头部的方向偏转设置，从而可以让牵引之间自身的重心向机械狗的重心靠近，提升其整体的稳定性；所述第二连杆A202连接设置在所述第一连杆A201与所述转接盘A22之间。
所述第二连杆A202与所述第一连杆A201的顶部铰接相连，与所述转接盘的转动调节配合，能够适应多种俯仰、横向斜拉的作业需求。
如图12所示，所述躯干9内部还设置有电池组件A3；所述电池组件A3包括电芯A31和筒体A32；所述电芯A31表面贴合包围设置有导热板A33；所述导热板A33外壁与所述筒体A32内壁之间填充有气囊；导热板A33的作用在于可以将电芯在充放电过程中产生的热量及时散发出来，而气囊的作用在于：一方面能够实现缓冲，提高电芯的避震效果，另一方面能够利用气囊之间的空隙增强散热效果。所述筒体A32表面镂空设置，同时，筒体A32采用金属材质便于热传导，从而可以利用体表和空隙同步散热。
如图13所示，所述躯干9内还设置有风机A36；所述风机A36的出风路径与所述筒体A32表面斜向对应，可以及时将筒体A32表面的热量带走，完成整个散热过程。
还包括安装在所述躯干9顶部的综合载物架；如图14、图15和图16所示，所述综合载物架包括基座A11、定位件A12和安装筒A13；所述基座A11与所述躯干A1对应连接；所述定位件A12旋转设置在所述基座A11的上方；所述安装筒A13夹持设置在所述定位件A12内部；所述安装筒A13侧面沿自身长度方向设置有若干个取物窗A131；所述取物窗A131上配合铰接设置有保护盖A132；定位件A12可以利用旋转调整取物窗A131的方位朝向，从而达到更高取出、放入操作效率。
如图17所示，所述取物窗A131设置在所述安装筒A13的两侧斜上方位置，因为机械狗通常体积比人小，这样才能有利于在复杂地形件穿梭，斜上方的取物窗位置刚好适应了人附身角度或蹲姿向下手部平伸；所述保护盖A132的转动端与所述取物窗A131的较高一端铰接，从而让保护盖A132可以在合上时利用到自身的重力实现，在机械狗跑动过程中更不容易上翻打开；所述保护盖A132远离转动中心的一端与所述取物窗A131的对应侧磁力吸合，进一步提高了保护盖A132在闭合位置上的牢固程度。
所述安装筒13的内壁上沿自身长度方向设置有导轨A14；所述导轨A14上滑动配合设置有隔板A15；所述隔板A15与所述安装筒A13的内部对应封闭配合；相邻的所述隔板A15与所述安装筒A13内壁构成单元腔；所述单元腔与至少一个所述取物窗A131位置对应；通过增减隔板数量和调整隔板位置，可以得到定制化空间的单元腔，从而能够动态适应需要搬运的物品体积，也便于不同物品的分类存取，提升了空间利用效率。
所述导轨A14面向所述安装筒A13中心处的一侧设置有第一限位孔A133；若干个所述第一限位孔A133沿所述导轨A14的长度方向间隔分布；所述隔板A15表面延伸设置有结构板A151；所述结构板A151上贯通设置有第二限位孔A152；所述第二限位孔A152的移动路径与所述第一限位孔A133的分布路径位置对应；所述第一限位孔A133和所述第二限位孔A152之间嵌插设置有销钉A16；利用销钉锁定的方式固定隔板，能够适应快拆快装的使用要求。
如图16所示，定位件A12内侧底部设置有软垫A121；所述定位件A12顶部的两侧之间连接设置有绑带A17；所述安装筒A13对应束缚设置在所述绑带A17与所述定位件A12之间，绑带A17一端利用锁扣等结构与定位件A12的对应侧实现锁定，便于安装筒及时打开和重复固定。
所述绑带A17为弹性材质，可以提高绑定时的约束力，进一步提升安装筒在受到震动时的稳定性。
如图18所示，所述头部探测装置还包括罩壳B11和烟雾报警器B12；所述罩壳B11对应机械狗前方的一侧设置有第一进风通道B13；所述罩壳B11对应机械狗后方的一侧设置有出风通道B14；所述第一进风通道B13与所述出风通道B14连通；所述烟雾报警器B12连通设置在所述出风通道B14的路径上；所述出风通道B14的截面大于所述第一进风通道B13的截面；所述罩壳B11顶部设置有第二进风通道B15；所述第二进风通道B15与所述第一进风通道B13连通；其中，第一进风通道B13可以在机械狗运动时接收来自前方的漂浮烟尘，这些烟尘经过烟雾报警器B12所在位置后从出风通道B14排出，因为出风通道B14处截面增大，所以可以适应更大的进风量；在第一进风通道B13和第二进风通道B15的交汇处，第一进风通道B13内流动的空气会降低风道内压强，从而可以令机械狗头顶的气流在压差作用下从第二进风通道B15汇入第一进风通道B13内，完成多方向的烟尘监测。
所述第一进风通道B13、出风通道B14和第二进风通道B15的开口处均设置有防尘组件B16；如图19所示，所述防尘组件B16包括定位圈B161和滤网B162；所述滤网B162设置在所述定位圈B161的内部；所述定位圈B161配合嵌设在通道开口内，可以起到拦截悬浮烟灰等固体物，保证通道结构内部的整洁，从而实现长时间的稳定运行；所述定位圈B161从内向外贯穿嵌设有螺钉B163；所述第一进风通道B13、所述出风通道B14和所述第二进风通道B15的开口处内壁表面分别环向设置有若干个螺纹孔；所述螺钉B163的尖端与所述螺纹孔配合，实现防尘组件镶嵌的位置锁定。
所述防尘组件B16还包括压圈B165；所述压圈B165与所述定位圈B161的内侧螺纹配合；所述压圈B165与所述滤网B162的边缘贴合压紧；压圈的作用在于可以固定滤网B162的位置，同时在需要对滤网进行更换和清洗时能够显著提高其放置堵塞的能力；此外，定位圈B161远离通道口的一侧还套设有环套B19，用来对压圈B165进行限位防止其在震动中松动掉出。
所述滤网B162为球面形状；所述滤网B162凸起的一侧对应所述压圈B165的所在侧，其弧形表面的设计能够在相同空气流通截面的前提下，实现更大的过滤面积，降低堵塞概率。
第二进风通道B15的开头处朝靠近机械狗尾部的方向偏转设置，避免进口处受到来自前进方向的横向风力干扰，提高进气效率。
所述第一进风通道B13、所述出风通道B14和所述第二进风通道B15的内壁上贴合覆盖设置有石棉层，可以起到隔热的作用，避免在高温火灾场合附近时造成内部结构灼伤或元器件高温失效。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：包括头部探测装置；所述头部探测装置包括防护筒(7)；所述防护筒(7)开口处配合设置有封盖(71)；所述封盖(71)外表面贴合设置有感温片(72)；所述封盖(71)内侧设置有温度传感器(73)；所述温度传感器(73)与所述感温片(71)之间通过导热棒(74)连接；所述导热棒(74)对应镶嵌在所述封盖(71)中；所述防护筒(7)内部嵌插设置有盒体(1)；所述盒体(1)内安装有摄像组件、热成像仪和激光测距仪中的至少一种；所述防护筒(7)远离开口的内部底端设置有供电座(75)；所述盒体(1)外部设置有接电口；所述接电口与所述供电座(75)嵌插配合；所述接电口与内部用电元器件电性连接。
2.根据权利要求1所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：所述摄像组件包括摄像头(301)；所述盒体(1)朝向前进方向的一侧设置有观察窗(3)；所述观察窗(3)表面设置有透镜(31)；所述观察窗(3)向内设置有L形通道(32)；所述L形通道(32)的转弯处设置有反射镜(33)；所述摄像头(301)的观察方向与所述反射镜(33)位置对应；所述盒体(1)顶部设置有旋钮(302)；所述旋钮(302)穿过所述盒体(1)与所述反射镜(33)连接；转动所述旋钮(302)，对应调整所述摄像头(301)穿过所述透镜(31)的观察角度。
3.根据权利要求2所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：所述观察窗(3)内壁上环向设置有安装槽(34)；所述安装槽(34)内设置有弹性圈(35)；所述透镜(31)的边缘处嵌入所述安装槽(34)内；所述透镜(31)的边缘处与弹性圈(35)贴合压紧设置；
所述弹性圈(35)包括第一圈体(351)和第二圈体(352)；所述第一圈体(351)夹持设置在所述安装槽(34)底部和所述透镜(31)边缘之间；所述第二圈体(352)贴合设置在所述透镜(31)面向所述L形通道(32)内部的一侧。
4.根据权利要求2所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：所述透镜(31)背向所述L形通道(32)的一侧间隔设置有保护件(36)；所述保护件(36)包括挡片(361)和螺纹圈(362)；所述挡片(361)为透明的平面镜结构；所述螺纹圈(362)连接设置在所述挡片(361)面向所述透镜(31)的一侧；所述螺纹圈(362)与所述观察窗(3)开口附近的内壁通过螺旋配合连接；所述螺纹圈(362)与所述透镜(31)之间设置有弹性压圈(37)；所述弹性压圈(37)呈压缩状态贴合设置在所述螺纹圈(362)与所述透镜(31)之间。
5.根据权利要求1所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：还包括内装减震台；所述减震台包括安装板(10)；所述安装板(10)固定设置在机械狗的腹部内腔中；所述安装板(10)底部设置有弧形导轨(2)；所述弧形导轨(2)上套设有滑动件(30)；成对的所述滑动件(30)关于所述弧形导轨(2)的中心位置对称分布；成对的所述滑动件(30)之间夹持设置有电路板(99)；所述弧形导轨(2)的内侧沿长度方向设置有环槽(21)；所述环槽(21)内设置在第一弹簧(201)和第二弹簧(202)；成对的所述第一弹簧(201)对应设置在对应侧的所述滑动件(30)顶部与所述安装板(10)底部之间；所述第二弹簧(202)对应设置在两个所述滑动件(30)的底部之间；
所述滑动件(30)靠近所述电路板(99)的一侧连接设置有夹头组件(5)；所述夹头组件(5)包括连杆(51)和夹槽(52)；所述电路板(99)的边缘处配合嵌入对应侧的所述夹槽(52)中；所述夹槽(52)背向所述电路板(99)的一侧设置有扭转头(53)；所述扭转头(53)与所述连杆(51)回力旋转配合。
6.根据权利要求1所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：还包括牵引组件(A2)；所述牵引组件(A2)连接设置在躯干(9)尾部；所述牵引组件(A2)包括固定件(A21)、转接盘(A22)和挂钩(A23)；所述转接盘(A22)与所述固定件(A21)旋转连接；所述挂钩(A23)设置在所述转接盘(A22)背向所述固定件(A21)的一侧；所述转接盘(A22)沿自身厚度方向设置有第一定位孔(A221)；若干所述第一定位孔(A221)环向间隔分布；所述固定件(A21)面向所述转接盘(A22)的一侧设置有第二定位孔(A211)；所述第二定位孔(A211)与所述第一定位孔(A221)的转动路径位置对应；所述第一定位孔(A221)和所述第二定位孔(A211)之间嵌插设置有销体(A24)；旋转所述转接盘(A22)，对应调节所述挂钩(A23)的倾斜角度；
所述固定件(A21)包括第一连杆(A201)和第二连杆(A202)；所述第一连杆(A201)底部与所述躯干(9)连接，顶部向上方延伸；所述第一连杆(A201)的顶部朝靠近所述躯干(9)头部的方向偏转设置；所述第二连杆(A202)连接设置在所述第一连杆(A201)与所述转接盘(A22)之间。
7.根据权利要求1所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：还包括安装在所述躯干(9)顶部的综合载物架；所述综合载物架包括基座(A11)、定位件(A12)和安装筒(A13)；所述基座(A11)与所述躯干(A1)对应连接；所述定位件(A12)旋转设置在所述基座(A11)的上方；所述安装筒(A13)夹持设置在所述定位件(A12)内部；所述安装筒(A13)侧面沿自身长度方向设置有若干个取物窗(A131)；所述取物窗(A131)上配合铰接设置有保护盖(A132)。
8.根据权利要求7所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：所述取物窗(A131)设置在所述安装筒(A13)的两侧斜上方位置；所述保护盖(A132)的转动端与所述取物窗(A131)的较高一端铰接；所述保护盖(A132)远离转动中心的一端与所述取物窗(A131)的对应侧磁力吸合；
所述安装筒(A13)的内壁上沿自身长度方向设置有导轨(A14)；所述导轨(A14)上滑动配合设置有隔板(A15)；所述隔板(A15)与所述安装筒(A13)的内部对应封闭配合；相邻的所述隔板(A15)与所述安装筒(A13)内壁构成单元腔；所述单元腔与至少一个所述取物窗(A131)位置对应。
9.根据权利要求1所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：所述头部探测装置还包括罩壳(B11)和烟雾报警器(B12)；所述罩壳(B11)对应机械狗前方的一侧设置有第一进风通道(B13)；所述罩壳(B11)对应机械狗后方的一侧设置有出风通道(B14)；所述第一进风通道(B13)与所述出风通道(B14)连通；所述烟雾报警器(B12)连通设置在所述出风通道(B14)的路径上；所述出风通道(B14)的截面大于所述第一进风通道(B13)的截面；所述罩壳(B11)顶部设置有第二进风通道(B15)；所述第二进风通道(B15)与所述第一进风通道(B13)连通。
10.根据权利要求9所述的用于灾后救援的机械狗系统，其特征在于：所述第一进风通道(B13)、出风通道(B14)和第二进风通道(B15)的开口处均设置有防尘组件(B16)；所述防尘组件(B16)包括定位圈(B161)和滤网(B162)；所述滤网(B162)设置在所述定位圈(B161)的内部；所述定位圈(B161)配合嵌设在通道开口内；所述定位圈(B161)从内向外贯穿嵌设有螺钉(B163)；所述第一进风通道(B13)、所述出风通道(B14)和所述第二进风通道(B15)的开口处内壁表面分别环向设置有若干个螺纹孔；所述螺钉(B163)的尖端与所述螺纹孔配合。
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