CN112469373A - 眼内手术器械保持器 - Google Patents

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CN112469373A CN201980044743.XA CN201980044743A CN112469373A CN 112469373 A CN112469373 A CN 112469373A CN 201980044743 A CN201980044743 A CN 201980044743A CN 112469373 A CN112469373 A CN 112469373A
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木村晋太朗
山内凯伟
园田康平
中尾新太郎
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Abstract

一种眼内手术器械保持器(1)，其可以减小由于故障而使眼内手术器械损伤眼球的风险。该眼内手术器械保持器(1)设置有：平移驱动单元(2)，其是被构造为能够以多自由度移动的驱动机构；臂单元(3)，其是附接到臂单元(3)的一端部并被构造为能够以多自由度移动的被动机构；以及手术器械保持单元(4)，其是与臂单元(3)的一端部联结的被动万向节机构，保持眼内手术器械，并构造成能够以眼球中用于插入眼内手术器械的孔的开口为固定点的旋转自由度移动。在臂单元(3)上，设置用于抑制臂单元(3)移动的制动机构。

Description

眼内手术器械保持器
技术领域
本发明涉及一种眼内手术器械保持器。
背景技术
近年来，内窥镜手术已经被广泛用于诸如腹腔镜手术的手术操作中。在这样的手术中，外科医生很难用一只手保持(hold，持有)内窥镜并同时用另一只手操作手术器械来实施治疗。此外，即使在助手保持内窥镜的情况下，由于内窥镜的操作没有遵循外科医生的意图、众多手部移动等，外科医生也会受到相当大的压力。因此，已开发了一种内窥镜保持器，该内窥镜保持器将保持内窥镜以作为外科医生的第三只手。非专利文献1公开了一种内窥镜保持器，其包括连杆机构、驱动连杆机构的驱动单元、以及作为操作单元的手控制器和脚控制器，外科医生通过手控制器和脚控制器来执行操作(operations，手术)，其中通过按钮来切换内窥镜是自动移动还是手动移动。
引用列表
非专利文献
非专利文献1：J.M.Sackier和另一位作者，“Robotically assistedlaparoscopic surgery(机器人辅助腹腔镜手术)”，美国《Surgical Endoscopy》1994年1月刊，第8卷，第1期，第63-66页。
发明内容
技术问题
最近，在诸如玻璃体视网膜(vitreoretinal surgery)手术的眼科手术中，已开发了一种手术器械保持器(眼内手术器械保持器)，该手术器械保持器作为外科医生的第三只手而保持诸如内窥镜的手术器械。在眼内手术器械保持器中，必须特别考虑安全性。也就是说，有必要尽可能降低由于故障而使眼球被手术器械损伤的风险。
如上所述，在非专利文献1中公开的内窥镜保持器中，内窥镜可以自动或手动地移动。通常，在定位内窥镜或大幅度改变视野的情况下，手动地移动内窥镜(粗略移动模式)，而在进行治疗时精细移动内窥镜的视野的情况下，自动地移动内窥镜(精细移动模式)。然而，因为在非专利文献1中公开的内窥镜保持器是用于切换同一连杆机构是手动移动还是自动移动的结构，所以物理可移动范围在粗略移动模式和精细移动模式中均是相同的。因此，当非专利文献1中公开的内窥镜保持器被用作眼内手术器械保持器时，如果在精细移动运动的操作过程期间的任何情况下发生故障，则手术器械可能大幅度移动并损伤眼球，并且存在改进的空间。
本申请是考虑到上述背景而提出的，并且目的是提供一种眼内手术器械保持器，该眼内手术器械保持器可以尽可能降低由于故障而使眼球被手术器械损伤的风险。
问题的解决方案
根据本发明一个实施例的眼内手术器械保持器包括：平移驱动单元，该平移驱动单元是被构造为能够以多自由度移动的驱动机构；臂单元，该臂单元是与平移驱动单元联接的被动运动机构，并被构造为能够以多自由度移动；以及手术器械保持单元，该手术器械保持单元是与臂单元的一端部联接的被动万向节(gimbal)机构，并被构造为保持眼内手术器械且能够以一个孔的开口部分为固定点而以两个旋转自由度移动，该孔形成在眼球中而用于插入眼内手术器械，其中，用于抑制臂单元移动的制动机构被设置到臂单元上。
在根据本发明的一个实施例的眼内手术器械保持器中，作为具有多自由度的驱动机构的平移驱动单元可以被用作用于精细移动的移动机构，以及作为具有多自由度的被动运动机构的臂单元可以被用作用于粗略移动的移动机构。如上所述，用于精细移动的移动机构和用于粗略移动的移动机构被彼此划分为单独的机构，物理可移动范围因此可以被分别设置为用于精细移动和粗略移动。通过将平移驱动单元的可移动范围设置得比臂单元的可移动范围短，即使在平移驱动单元使眼内手术器械自动执行精细移动时平移驱动单元发生故障，眼球也不会由于眼内手术器械的大(幅度)移动而被损伤。此外，因为臂单元设置有制动机构，所以在不希望臂单元移动的情况下，例如平移驱动单元使得内窥镜执行精细移动的情况下，臂单元的移动可以受到限制。
此外，当平移驱动单元被驱动时，制动机构优选地相互连接地(inter-connectedly)被致动。这种构造的形成使得当平移驱动单元被驱动时制动机构被相互连接地致动，并且臂单元的移动在精细移动中可以更确定地(certainly)被抑制。
在作为具有多自由度的被动运动机构的臂单元中，“多自由度”意味着至少三个自由度。如上所述，臂单元被构造为具有至少三个自由度的被动运动机构，并且眼内手术器械的移动因此可以在粗略移动中平滑地执行。
用于支撑臂单元、手术器械保持单元和眼内手术器械的自重的自重补偿机构被设置到臂单元上，并且自重补偿机构的力被施加为在制动机构未被致动的状态下相对于臂单元垂直向上提升臂单元的顶端。当在外科医生不用他/她的手来支撑臂单元的状态下取消了制动机构的致动时，由于自重补偿机构的力的施加，臂单元的顶端被垂直向上提升。因此，在紧急情况下，例如患者在眼内手术器械插入眼球内部的状态下抬起他/她的头的情况下，可以快速地从眼球内部取出眼内手术器械。
发明的有益效果
本发明可以尽可能降低眼内手术器械由于故障而损伤眼球的风险。
附图说明
图1是示出根据该实施例的眼内手术器械保持器的构造的示意图。
图2是示出根据该实施例的眼内手术器械保持器的控制机构的方框图。
图3是解释在精细移动模式下内窥镜的视野在上、下、左和右方向上的移动的示意图。
图4是解释在精细移动模式下内窥镜的视野的扩大(放大)和减小(缩小)的示意图。
具体实施方式
在下文中，将通过本发明的一实施例来描述本发明；然而，根据权利要求的本发明不限于以下实施例。此外，并非实施例中描述的所有构造都必须作为解决问题的手段。为了说明清楚，以下描述和附图被适当地省略和简化。在每个附图中，相同的附图标记被赋予相同的元件，并且根据需要将省略重复的描述。
图1是示出根据该实施例的眼内手术器械保持器的构造的示意图。如图1所示，眼内手术器械保持器1包括平移驱动单元2、臂单元3和手术器械保持单元4。
平移驱动单元2是被构造为能够以多自由度移动的驱动机构。也就是说，平移驱动单元2是用于在进行治疗时通过驱动源主动执行作为眼内手术器械的内窥镜10的视野移动的机构。作为平移驱动单元2，可以使用具有三个平移自由度的xyz平台。xyz平台通过组合分别沿例如x轴、y轴和z轴方向布置的三个自动线性运动平台(z平台21、y平台22和z平台23)来构造。x平台21、y平台22和z平台23中的每一个都具有导轨和沿着导轨移动的移动单元。x平台21、y平台22和z平台23中的每一个的移动单元均由高精度马达驱动，例如步进马达或伺服马达。要注意的是，马达的旋转运动通过例如滚珠丝杠(ball screw)转换成直线运动(线性运动)。平移驱动单元2的可移动范围达到例如通过内窥镜10观察眼球90内部所必需和足够的程度。
位移传感器51、52和53附接到平移驱动单元2，用于分别检测x轴方向、y轴方向和z轴方向上的位移量(距离位移)。例如作为位移传感器51、52和53，可以使用增量光学编码器。
平移驱动单元2具有固定机构24，用于将眼内手术器械保持器1固定到手术台11的侧周边。也就是说，固定机构24被安装在平移驱动单元2中的x平台21的导轨中。要注意的是，固定机构24可以是任何东西，只要它可以将眼内手术器械保持器1稳定地固定到手术台11。
在平移驱动单元2中，臂单元3与固定到手术台11的端部部分的相对侧上的端部部分联接。臂单元3是被动运动机构，其被构造为能够以多自由度移动。也就是说，臂单元3是用于在执行内窥镜10的定位(设置)时或者在进行治疗时内窥镜10的视野必须大幅度改变时，通过外科医生的手的力被动地执行内窥镜10的位置移动的机构。在该实施例中要注意的是，臂单元3是被构造为能够在极坐标系统中以两个旋转自由度和一个平移自由度移动的被动运动机构。臂单元3具有两个旋转接头31和32以及一个线性运动接头33。旋转接头31沿俯仰角(pitch)方向(箭头R1)旋转臂单元3。旋转接头32沿偏摆角(yaw)方向(箭头R2)旋转臂单元3。线性运动接头33被构造为能够通过在箭头S1的方向上平移来延伸和收缩臂单元3而改变长度。臂单元3中的每个接头均是被动运动接头(未被驱动的接头)，从而能够被动地移动。臂单元3的可移动范围被设置为比平移驱动单元2的可移动范围更宽。
位移传感器54和55以及位移传感器56附接到臂单元3，位移传感器54和55用于分别检测旋转接头31和32的位移量(角位移)，位移传感器56用于检测线性运动接头33的位移量(距离位移)。例如作为位移传感器54和55，可以使用绝对光学编码器。此外，例如作为位移传感器56，可以使用增量光学编码器。
抑制接头运动的制动机构61、62和63分别被设置到臂单元3中的旋转接头31和32以及线性运动接头33。作为用于旋转接头31和32的制动机构61和62，可以使用通过电磁力产生制动效果的电磁制动器。作为用于线性运动接头33的制动机构63，可以使用通过气压产生制动效果的气压制动器。例如，当在进行治疗时通过平移驱动单元2执行作为眼内手术器械的内窥镜10的位置移动时，通过制动机构61、62和63来致动用于对应接头(旋转接头31和32以及线性运动接头33)的制动器，从而抑制臂单元3的被动移动。
自重补偿机构60被设置到臂单元3。自重补偿机构60是用于通过弹簧的弹力来支撑作为眼内手术器械的内窥镜10、臂单元3、手术器械保持单元4的自重的机构。自重补偿机构60中的弹簧的弹力可以被设置为与作为眼内手术器械的内窥镜10、臂单元3、手术器械保持单元4的自重(保持)平衡，但是也可以设置为大于这些自重。在自重补偿机构60中的弹簧的弹力被设置为大于这些自重的情况下，自重补偿机构60的力被施加为在制动机构未被致动的状态下相对于臂单元3垂直向上提升臂单元3的顶端。要注意的是，在自重补偿机构60中的弹簧的弹力被设置为大于自重的情况下，弹簧的弹力达到外科医生用他/她的手轻轻支撑臂单元3的程度，并且臂单元3因此可以不被提升。
在自重补偿机构60中的弹簧的弹力被设置为大于如上所述的自重的情况下，自重补偿机构60可以在紧急情况下用作安全装置。在这种情况下，在没有为臂单元3的对应接头(旋转接头31和32以及线性运动接头33)致动制动器的状态下，臂单元3的顶端被弹簧的弹力向上拉动，旋转接头31在俯仰角方向上旋转，并且臂单元3的顶端被提升。也就是说，当在外科医生不用他/她的手支撑臂单元的状态下取消制动机构的致动时，由于施加自重补偿机构的力，臂单元的顶端被垂直向上提升。因此，在紧急情况下，例如在内窥镜插入眼球内部的状态下在患者抬起他/她的头的情况下，内窥镜可以快速地从眼球内部移除，因此眼球90不会被损伤。
手术器械保持单元4与臂单元3的一端部(顶端周围的部分)联接。手术器械保持单元4用于保持作为眼内手术器械的内窥镜10。此外，手术器械保持单元4是被动万向节机构，该被动万向节机构被构造成能够以一个孔的开口部分91为固定点(枢转点)而以两个旋转自由度移动，该孔形成在眼球90中，用于插入作为眼内手术器械的内窥镜10。也就是说，当从平移驱动单元2或臂单元3接收平移运动时，手术器械保持单元4作用为将作为眼内手术器械的内窥镜10的平移运动转换为围绕作为中心的固定点的自旋转运动，内窥镜10被插入眼球90的内部，并具有旋转接头41和42。
旋转接头41使手术器械保持单元4在俯仰角方向(箭头R3)上旋转。旋转接头42使手术器械保持单元4在偏摆角方向(箭头R4)上旋转。手术器械保持单元4中的每个接头(旋转接头41和42)均是被动运动接头，从而能够在跟随平移驱动单元2或臂单元3的运动的同时进行移动。旋转接头41和42被制成被动运动接头，并且作为眼内手术器械的内窥镜10的姿态，内窥镜10被插入到眼球90中，从而响应于眼球90的运动而灵活地改变。因此，可以减少患者眼球90上的负荷。
位移传感器57和58附接到手术器械保持单元4，分别用于检测旋转接头41和42的位移量(角位移)。例如作为位移传感器57和58，可以使用绝对光学编码器。
要注意的是，作为眼内手术器械的内窥镜10是用于观察眼球90内部的普通内窥镜，该内窥镜10由根据本实施例的眼内手术器械保持器1保持。例如，内窥镜10被构造成包括柔性插入单元、操作单元和连接单元，所述柔性插入单元在待插入眼睛的顶端部分中具有图像捕获单元，所述操作单元执行光学系统的控制，所述连接单元与操作单元连接并将光源等与操作单元连接。图像捕获单元被构造为包括由物镜等形成的光学单元、固态图像传感器和变焦机构单元，变焦机构单元包括控制光学单元的透镜以放大(enlarge，扩大)或缩小(reduce，减小)由图像捕获单元获得的图像的致动器。光引导件在插入单元的顶端部分中邻近物镜设置。光引导件通过从上述光源引导的光来照亮身体的内部。
接下来，将描述眼内手术器械保持器1的控制机构。要注意的是，在以下描述中也将适当地参考图1。
图2是示出眼内手术器械保持器1的控制机构的方框图。如图2所示，控制PC(个人计算机)70通过控制箱71与眼内手术器械保持器1连接。控制箱1通过LAN线缆与控制PC70连接。控制器77与控制PC70连接，外科医生通过该控制器执行用于移动作为眼内手术器械的内窥镜10的视野的操作。例如可以使用操纵杆(joystick)作为控制器77，通过该操纵杆可以执行通过杠杆的方向输入。
控制箱71容纳针对驱动平移驱动单元2所需的DC电源73、马达驱动器74、继电器75、I/O(输入/输出)控制板76等。马达驱动器74与平移驱动单元2中的x平台21、y平台22和z平台23的每个马达连接。
继电器75与制动机构61、62和63连接，这些制动机构抑制臂单元3中的接头(旋转接头31和32以及线性运动接头33)的运动。此外，与继电器75相连的脚部开关(footswitch)78用于执行关于外科医生是否对制动器进行致动或取消的切换操作。脚部开关78是由脚推动的开关，并且安装在外科医生的脚处。当外科医生用他/她的脚推动脚部开关78时，制动机构61、62和63的致动被取消，并且当脚从脚部开关78的上部部分释放时，制动机构61、62和63被致动。此外，头部开关79与继电器75连接。头部开关79被安装在患者在手术时将他/她的头部放在其上的枕头中，并且具有当患者抬起他/她的头部时取消制动机构61、62和63的致动的构型(construction)。I/O控制板76与平移驱动单元2的位移传感器51、52和53、臂单元3的位移传感器54、55和56、以及手术器械保持单元4的位移传感器57和58连接。
接下来，将描述根据该实施例的眼内手术器械保持器1中的动作模式的切换。要注意的是，在以下描述中，对于眼内手术器械保持器1的构造将适当地参考图1，并且眼内手术器械保持器1的控制机构将适当地参考图2。
根据该实施例的眼内手术器械保持器1包括粗略移动模式和精细移动模式两种模式。在内窥镜被定位或者视野必须被大幅度改变的情况下，选择手动移动内窥镜的粗略移动模式。另一方面，在进行治疗时内窥镜的视野被精细移动的情况下，选择自动移动内窥镜的精细移动模式。通过外科医生对脚部开关78的操作来执行粗略移动模式和精细移动模式之间的切换。
当外科医生没有用他/她的脚推动脚部开关78时，制动机构61、62和63处于致动状态(精细移动模式的状态)。在这种状态下，因为臂单元3中的接头(旋转接头31和32以及线性运动接头33)的运动被抑制，所以外科医生不能手动地移动作为眼内手术器械的内窥镜10的位置。因此，通过驱动平移驱动单元2来执行作为眼内手术器械的内窥镜10的位置的移动。当平移驱动单元2被驱动时，制动机构61、62和63可以相互连接地被致动。因此，在精细移动中，可以更确定地抑制臂单元3的移动。
要注意的是，制动机构61、62和63不仅在臂单元3中的接头(旋转接头31和32以及线性运动接头33)被完全锁定的情况下被致动。类似于汽车中的所谓“半离合器”，制动机构61、62和63可以被构造成使得臂单元3的移动被抑制的程度可以被调节。在这种构造中，例如可以致动制动机构61、62和63，使得当外科医生以粗略移动模式手动地移动臂单元3时，给外科医生的手提供适度的阻力，并且这有助于定位作为眼内手术器械的内窥镜10。
如上所述，平移驱动单元2的可移动范围达到例如通过内窥镜10观察眼球90的内部所必需和足够的程度。通过如上所述设置平移驱动单元2的可移动范围，如果在精细移动模式下的操作中出现任何情况下的故障，则眼球90不会由于作为眼内手术器械的内窥镜10的大幅度移动而损伤。
另一方面，当外科医生用他/她的脚推动脚部开关78时，所有的制动机构61、62和63变成取消制动器的致动的状态(粗略移动模式的状态)。在这种状态下，因为臂单元3中的接头(旋转接头31和32以及线性运动接头33)的运动不受抑制，所以外科医生可以手动地移动作为眼内手术器械的内窥镜10的位置。
因为在定位作为眼内手术器械的内窥镜10时，内窥镜10的顶端部分被插入到形成在患者眼球90中的孔中，所以在移动内窥镜10的定位中，与在进行治疗时内窥镜10的视野移动的情况相比，内窥镜10的位置必须大幅度移动。因此，如上所述，臂单元3的可移动范围被设置为比平移驱动单元2的可移动范围更宽。
臂单元3的可移动范围达到这样的程度，即当显微镜用于进行治疗时，作为眼内手术器械的内窥镜10可以插入到形成在眼球90中的孔中，并且内窥镜10可以缩回。例如，臂单元3中的线性运动接头33的可移动范围被设置为大约150毫米。例如，当假设从将眼内手术器械保持器1固定到手术台11的侧周边上的固定机构24到患者眼球90的距离为大约250毫米时，臂单元3的长度被设置为最小大约300毫米并且最大大约450毫米。
这里，将描述用于在精细移动模式下移动作为眼内手术器械的内窥镜10的视野的眼内手术器械保持器1的控制流程。要注意的是，在以下描述中，对于眼内手术器械保持器1的构造将适当地参考图1，并且眼内手术器械保持器1的控制机构将适当地参考图2。
首先，外科医生通过控制器77向控制PC70给出操作指令。接下来，接收操作指令的控制PC70从每个位移传感器读取信息(每个接头的位移量)，该信息被输入到I/O控制板76。
控制PC70运行控制程序，并基于分别由位移传感器检测到的接头的位移量来计算内窥镜10的当前位置。要注意的是，内窥镜10的当前位置通过直接运动学来计算。然后，基于计算出的内窥镜10的当前位置和操作指令来计算已经移动的内窥镜10的位置，并且计算x平台21、y平台22和z平台23的每个马达的动作量。
控制PC70将计算出的x平台21、y平台22和z平台23的每个马达的动作量传送到I/O控制板76。然后，I/O控制板76使x平台21、y平台22和z平台23的每个马达仅按照计算出的动作量动作。
随后，重复一系列流程，其中外科医生经由控制器77向控制PC70给出操作指令，并且I/O控制板76使得x平台21、y平台22和z平台23仅通过对应于操作指令的动作量来动作。要注意的是，控制周期例如是1kHz。
接下来，将描述在精细移动模式下作为眼内手术器械的内窥镜10的视野的移动。
图3是解释在精细移动模式下内窥镜10的视野在上、下、左和右方向上的移动的示意图。如图3的上部阶段所示，假设通过内窥镜10来观察眼球90内部的区域V1。如上所述，手术器械保持单元4中的旋转接头41是被动运动接头，并因此可以通过平移驱动单元2的驱动而间接地移动。当手术器械保持单元4中的旋转接头41的位置沿箭头D2的方向移动时，内窥镜10围绕作为中心的开口部分91旋转，并且内窥镜10的顶端沿箭头D1的方向移动。因此，如图3的下部阶段所示，内窥镜10的观察区域变为区域V2。如上所述，通过驱动平移驱动单元2，使内窥镜10围绕作为中心的开口部分91进行转向运动，从而内窥镜10的视野可以上下左右地移动。
图4是解释在精细移动模式下内窥镜10的视野的扩大(放大)和减小(缩小)的示意图。如图4的上部阶段所示，假设从内窥镜10的顶端到眼球90内部的区域V1的距离是L1。从该状态，当手术器械保持单元4中的旋转接头41的位置沿箭头D3的方向移动时，如图4的下部阶段所示，从内窥镜10的顶端到眼球90内部的区域V1的距离接近L2(L2<L1)。因此，可以放大内窥镜10的视野。从该状态，当手术器械保持单元4中的旋转接头41的位置沿箭头D4的方向移动时，内窥镜10的视野可以减小。
在前面的描述中，眼内手术器械保持器1被分开，使得平移驱动单元2用于在进行治疗时作为眼内手术器械的内窥镜10的视野的移动(精细移动)，以及臂单元3用于当内窥镜被定位或者视野必须大幅度改变时的内窥镜10的移动(粗略移动)。如上所述，用于精细移动的移动机构(这里是平移驱动单元2)和用于粗略移动的移动机构(这里是臂单元3)被彼此分开，并且物理可移动范围因此可以被分别设置用于精细移动和粗略移动。通过将平移驱动单元2的可移动范围设定为比臂单元3的可移动范围短，即使在平移驱动单元2使内窥镜10自动执行精细移动时平移驱动单元2发生故障，也可以尽可能降低由于作为眼内手术器械的内窥镜10的大幅度移动而损伤眼球90的风险。此外，长距离的移动可以在粗略移动中被快速执行。此外，因为臂单元3设置有制动机构61、62和63，所以在不希望臂单元3移动的情况下，例如平移驱动单元2使作为眼内手术器械的内窥镜10执行精细移动的情况下，臂单元3的移动可以受到限制。
要注意的是，本发明不限于上述实施例，而是可以在不脱离主旨范围的情况下进行适当修改。在上述实施例中，描述了眼内手术器械是内窥镜的情况；然而，眼内手术器械不限于此。例如，眼内手术器械可以由镊子、灯、吸引器等代替。
此外，在本发明中，平移驱动单元是被构造为能够以多自由度运动的驱动机构，并且臂单元是被构造为能够以多自由度运动的被动运动机构。在上述实施例中，假设平移驱动单元是被构造为能够以三个平移自由度移动的驱动机构，并且臂单元被构造为能够以极坐标系统中的两个旋转自由度和一个平移自由度运动来进行描述；然而，构造不限于这些。这里提到的多自由度意味着至少三个自由度，并且可以是例如三个旋转自由度、三个平移自由度等。
本申请要求基于2018年5月2日提交的日本专利申请号2018-088603的优先权，其全部内容通过引用结合于此。
附图标记列表
1 眼内手术器械保持器
2 平移驱动单元
3 臂单元
4 手术器械保持单元
10 内窥镜
11 手术台
21 x平台
22 y平台
23 z平台
24 固定机构
31、32、41、42 旋转接头
33 线性运动接头
43 保持单元
51、52、53、54、56、57、58 位移传感器
60 自重补偿机构
61、62、63 制动机构
70 控制PC
71 控制箱
73 DC电源
74 马达驱动器
75 继电器
76 I/O控制板
77 控制器
78 脚部开关
79 头部开关

Claims (4)

1.一种眼内手术器械保持器，包括：
平移驱动单元，所述平移驱动单元是被构造为能够以多自由度移动的驱动机构；
臂单元，所述臂单元是与所述平移驱动单元联接的被动运动机构，并且被构造为能够以多自由度移动；以及
手术器械保持单元，所述手术器械保持单元是与所述臂单元的一端部联接的被动万向节机构，并且被构造为保持眼内手术器械并能够以一孔的开口部分为固定点而以两个旋转自由度移动，所述孔形成在眼球中以用于所述眼内手术器械的插入，其中，
用于抑制所述臂单元的移动的制动机构被设置到所述臂单元上。
2.根据权利要求1所述的眼内手术器械保持器，其中，当所述平移驱动单元被驱动时，所述制动机构被相互连接地致动。
3.根据权利要求1或2所述的眼内手术器械保持器，其中，所述多自由度是至少三个自由度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的眼内手术器械保持器，其中，
用于支撑所述臂单元、所述手术器械保持单元和所述眼内手术器械的自重的自重补偿机构被设置到所述臂单元上，以及
所述自重补偿机构的力被施加为在所述制动机构未被致动的状态下相对于所述臂单元垂直向上提升所述臂单元的顶端。
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