CN112465925A - 一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置，包括：根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；若为是，则判断缺失线段是否处于特定状态；若为是，则确定线段在车道线中的起点和终点，以及确定起点附近的多个起点临近点，终点附近的多个终点临近点；根据起点临近点和起点，确定起点的第一曲率，以及根据终点临近点和终点，确定终点的第二曲率；根据起点和终点连线的中点，以及终点和起点，构建多条贝塞尔曲线；从多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，最佳贝塞尔曲线在多条贝塞尔曲线中，最为拟合第一曲率和第二曲率；基于最佳贝塞尔曲线，补全缺失线段。应用本发明能够补全道路信息中缺失的车道线。

Description

一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置。

背景技术

为了测试自动驾驶的各项性能，需要建立道路场景进行仿真测试。为了保证自动驾驶的测试环境接近于实际应用场景，通过基于采集到的实际道路的车道线来建立仿真测试中的道路场景。

但是，在采集实际的道路信息时，经常遇到由于车辆或其他障碍物的遮挡，或者地面的车道线模糊不清或缺损等问题而导致采集到的车道线存在缺失。尤其在车道的宽度发生变化或车道出现转弯的场景下，可能影响自动驾驶的仿真测试效果。

发明内容

本发明提供一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种用于仿真测试的车道线的处理方法，包括：根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；若为是，则判断所述缺失线段是否处于特定状态，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态；若为是，则确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点；根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率；根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线；从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率；基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。

可选的，所述道路信息包括车道线信息、道路宽度信息；所述根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段的步骤，包括：根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。

可选的，所述判断所述缺失线段是否处于特定状态的步骤，包括：根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态；其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。

可选的，所述根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态的步骤，包括：若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角大于或等于预设的夹角阈值，则确定所述缺失线段处于转弯状态；若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角小于所述夹角阈值，则确定所述缺失线段为直线。

可选的，所述确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点的步骤，包括：确定所述线段在所述车道线中的起点P0和终点P1；按照预设的临近间距，在所述起点P0之前确定起点临近点A01、起点临近点A02和起点临近点A03，以及在所述终点P1之后确定终点临近点A11、终点临近点A12和终点临近点A13，其中，所述起点P0之前是指车辆的来车方向，所述终点P1之后是指与车辆的来车方向相反的方向。

可选的，所述从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线的步骤，包括：计算所述多条贝塞尔曲线中，各条贝塞尔曲线在所述起点的第三曲率和所述终点的第四曲率，一条贝塞尔曲线对应一个第三曲率和一个第四曲率；在所述多条贝塞尔曲线中，根据预设的选取规则，确定一条最佳贝塞尔曲线；其中，所述最佳贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率，是所述各条贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率中，与第一曲率和第二曲率最为接近的。

可选的，所述选取规则，包括：确定所述第一曲率与各条贝塞尔曲线的所述第三曲率之间的第一差值，以及所述第二曲率与各条贝塞尔曲线的所述第四曲率之间的第二差值；将所述第一差值和所述第二差值相等的贝塞尔曲线放入备选曲线集合；从备选曲率集合中，选取所述第一差值/所述第二差值最小的一条贝塞尔曲线作为最佳贝塞尔曲线。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种用于仿真测试的车道线的处理装置，包括：第一判断模块，用于根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；第二判断模块，用于若所述第一判断模块的结果为道路中的车道线存在缺失线段，则判断所述缺失线段是否处于特定状态，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态；第一确定模块，用于若所述第二判断模块的结果为所述缺失线段处于特定状态，则确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点；第二确定模块，用于根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率；构建模块，用于根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线；第三确定模块，用于从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率；补全模块，用于基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。

可选的，所述道路信息包括车道线信息、道路宽度信息；所述第一判断模块，具体用于根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。

可选的，所述第二判断模块，具体包括第一判断子模块和第二判断子模块；所述第一判断子模块，用于根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；所述第二判断子模块，用于根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态；其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。

可选的，所述第二判断子模块，具体包括：第一确定子模块和第二确定子模块；所述第一确定子模块，用于若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角大于或等于预设的夹角阈值，则确定所述缺失线段处于转弯状态；所述第二确定子模块，用于若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角小于所述夹角阈值，则确定所述缺失线段为直线。

可选的，所述第一确定模块，包括第三确定子模块和第四确定子模块；所述第三确定子模块，用于确定所述线段在所述车道线中的起点P0和终点P1；所述第四确定子模块，用于按照预设的临近间距，在所述起点P0之前确定起点临近点A01、起点临近点A02和起点临近点A03，以及在所述终点P1之后确定终点临近点A11、终点临近点A12和终点临近点A13，其中，所述起点P0之前是指车辆的来车方向，所述终点P1之后是指与车辆的来车方向相反的方向。

可选的，所述第三确定模块，包括计算子模块和第五确定子模块；所述计算子模块，用于计算所述多条贝塞尔曲线中，各条贝塞尔曲线在所述起点的第三曲率和所述终点的第四曲率，一条贝塞尔曲线对应一个第三曲率和一个第四曲率；所述第五确定子模块，用于在所述多条贝塞尔曲线中，根据预设的选取规则，确定一条最佳贝塞尔曲线；其中，所述最佳贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率，是所述各条贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率中，与第一曲率和第二曲率最为接近的。

可选的，实现所述选取规则通过如下模块，包括：第六确定子模块，用于确定所述第一曲率与各条贝塞尔曲线的所述第三曲率之间的第一差值，以及所述第二曲率与各条贝塞尔曲线的所述第四曲率之间的第二差值；处理子模块，用于将所述第一差值和所述第二差值相等的贝塞尔曲线放入备选曲线集合；选取子模块，用于从备选曲率集合中，选取所述第一差值/所述第二差值最小的一条贝塞尔曲线作为最佳贝塞尔曲线。

本发明实施例的创新点包括：

1、查找存在缺失的车道线失。本发明实际采集到的道路信息包括车道线信息，可以根据车道线信息是否连续来查找存在缺失的车道线，是本发明实施例的创新点之一。

2、补全处于特定区间的缺失的车道线。当车道线存在缺失，且缺失线段处于特定区间时，使用本发明的处理方法进行车道线的修复，特定区间包括缺失线段所在的道路宽度发生变化和/或缺失线段所在的车道线处于转弯状态。是本发明实施例的创新点之一。

3、按照转弯角度，对缺失线段进行分级处理。对转弯角度小于角度阈值的缺失线段，用直线补全，对于转弯角度大于或等于角度阈值的缺失线段，用本发明的方案生产曲线进行补全。是本发明实施例的创新点之一。

4、生成逼近实际道路的最佳贝塞尔曲线来补全缺失的车道线。本发明根据缺失线段的起点和终点，以及起点和终点连线的中线上的中点，生成多条贝塞尔曲线，从中选取一条与缺失线段的起点的第一曲率和终点的第二曲率最为拟合的贝塞尔曲线确定为最佳贝塞尔曲线，使用最佳贝塞尔曲线补全缺失线段。是本发明实施例的创新点之一。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的用于仿真测试的车道处理方法的处理流程示意图；

图2为本发明中步骤102的处理流程示意图；

图3为本发明中步骤104的处理流程示意图；

图4a为本发明中步骤110的处理流程示意图；

图4b为本发明中选取规则的处理流程示意图；

图5为本发明的用于仿真测试的车道处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种用于仿真测试的车道线的处理方法及装置。以下分别进行详细说明。

本发明提出了一种用于仿真测试的车道线的处理方法，参考图1，图1为本发明的车道处理方法的处理流程示意图。如图1所示，车道线的处理方法包括如下步骤：

步骤100，根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；若为是，则执行步骤102。

在本步骤中，可以采集实际的道路信息，通常情况下，道路信息可以包括车道线信息、道路宽度信息、车道数量、每个车道的宽度和车道类型等；进而根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在由于被损坏或遮挡原因造成的缺失，这些缺失线段可能影响自动驾驶算法对路线的判断，从而影响测试质量。

若判断车道线存在缺失线段，则执行后续步骤，以实现对缺失线段的合理补全，若判断车道线不存在缺失线段，则不做任何处理，流程结束。

可选的，步骤101具体可以包括：

根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。

具体的，道路信息中的车道线信息可以是一系列点的坐标，正常情况下，相邻点之间的距离为采集步长，若相邻点之间的距离大于采集步长，则可以认为车道线信息不连续，进而确定车道线存在缺失线段。

步骤102，判断所述缺失线段是否处于特定状态，若为是，则执行步骤104。

其中，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态。

在本步骤中，当确定道路中的车道线存在缺失线段时，判断所述缺失线段是否处于特定状态，若为是，则执行步骤104，通过后续步骤生成曲线填补缺失线段，若为否，则说明缺失线段为直线，可以直接用直线补全所述缺失线段。这样的补全效果更为逼近实际道路中的车道线，保证自动驾驶的测试效果。

需要说明的是，所述特定状态可以根据道路信息来判断。

可选的，参考图2，图2为本发明中步骤102的处理流程示意图。如图2所示，步骤102可以包括如下具体步骤：

子步骤21，根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；若为否，则执行子步骤22。

在本步骤是，可以通过比较所述缺失线段所在的道路的宽度信息，与前一段道路的宽度信息是否相同，来确定所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；若为是，则继续后续步骤，也即步骤104，若为否，则继续通过子步骤22进行判断。

其中，前一段道路是指按照车辆行驶的方向，车辆在所述缺失线段之前，先经过的一段道路。

具体的，若前一段道路的宽度大于所述缺失线段的道路宽度，则说明缺失线段的道路宽度变窄，若前一段道路的宽度小于所述缺失线段的道路宽度，则说明缺失线段的道路宽度变宽，若前一道路的宽度等于所述缺失线段的道路宽度，则说明缺失线段的道路宽度没有发生变化。

子步骤22，根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态。

其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。

在本步骤中，根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态，若为是，则执行步骤104，以生成最佳贝塞尔曲线，用最佳贝塞尔曲线补全所述缺失线段，若为否，则可以用连接起点和终点的直线补全所述缺失线段。

具体的，可以计算缺失线段与所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段之间的夹角，也可以计算缺失线段与所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在后线段之间的夹角，具体可以根据实际情况来确定。

根据上述夹角的大小，就可以确定缺失线段与所述车道线的位置关系，进而确定所述缺失线段是否处于转弯状态。比如，若夹角不为零，则可以确定所述缺失线段处于转弯状态。

更进一步的，所述根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态的步骤，包括：

若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角大于或等于预设的夹角阈值，则所述缺失线段处于转弯状态；

若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角小于所述夹角阈值，则确定所述缺失线段为直线。

其中，夹角阈值可以设置为20度。

具体的，只有当所述缺失线段与所述临近线段之间的夹角较大，也即大于或等于所述夹角阈值时，才会生成曲线以补全所述缺失线段；当所述缺失线段与所述临近线段之间的夹角较小，也即小于所述夹角阈值时，可以用连接起点和终点的直线补全所述缺失线段。

需要说明的是，夹角阈值可以根据实际需求来设置，比如，在检测自动驾驶对曲线转弯情况的处理能力的场景下，可以将该夹角阈值设置的较小，使得道路出现较多的曲线转弯。而在检测自动驾驶的实际应用等能力的场景下，可以将该夹角阈值设置的较大，这样，只有在转弯角度较大的场景下才会出现曲线转弯，在转弯角度较小的场景下可以使用斜线补全，使得道路中除直线和曲线以外，还存在部分斜线，与实际路况更为贴近。

步骤104，确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点。

具体的，当所述缺失线段处于特定状态时，说明缺失线段不是直线，需要生成一条曲线用于补全缺失线段，在本步骤中，可以确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定起点附近的多个起点临近点，和终点附近的多个终点临近点，以便基于起点以及多个起点临近点，计算起点的第一曲率，以及基于终点以及多个终点临近点，计算终点的第二曲率。

需要说明的是，起点临近点和终点临近点均在车道线上，起点临近点可以为多个，具体可以为3个或者更多，终点临近点也可以为多个，具体可以为3个或者更多。

可选的，参考图3，图3为本发明中步骤104的处理流程示意图。如图3所示，所述步骤104具体可以包括如下子步骤：

子步骤31，确定所述线段在所述车道线中的起点P0和终点P1；

子步骤32，按照预设的临近间距，在所述起点P0之前确定起点临近点A01、起点临近点A02和起点临近点A03，以及在所述终点P1之后确定终点临近点A11、终点临近点A12和终点临近点A13。

其中，所述起点P0之前是指车辆的来车方向，所述终点P1之后是指与车辆的来车方向相反的方向。

其中，预设的临近间距可以根据实际情况来设置，具体的，可以设置为一个固定距离值，比如，10厘米，也可以设置为多个不同的距离值，比如，5厘米、10厘米和15厘米。

步骤106，根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率。

在本步骤中，可以根据起点和起点临近点，计算起点的曲率，记为第一曲率，以及根据终点和终点临近点，计算终点的曲率，记为第二曲率，第一曲率和第二曲率均用在后续步骤中，从多条贝塞尔曲线中筛选出与第一起点和第二终点拟合的最好的最佳贝塞尔曲线。

具体实施中，可以根据起点P0以及起点附近的三个临近点A01、A02和A03，基于最小二乘算法，计算起点P0的第一曲率和终点P2的第二曲率。

步骤108，根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线。

在本步骤中，首先，连接起点和终点生成，连线，以及确定连线的中点，然后，所述终点、所述起点和所述中点一起，构建多条贝塞尔曲线。

具体的，可以基于贝塞尔曲线的计算公式，根据所述起点和所述终点连线的中线上的多个点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线，贝塞尔曲线的公式如式(1)所述：

B(t)＝(1-t)²P₀+2t(1-t)P₁+t²P₂,t∈[0，1] (1)

在上述公式中，B(t)为贝塞尔曲线，P0为所述起点，P2为所述终点，P1为所述中线上的一个点。

需要说明的是，起点P0和终点P2为固定点，中点P1是在中线上的任一点，P1不同，对应生成的贝塞尔曲线也不同。

步骤110，从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线。

其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率。

在本步骤中，可以从步骤108构建的多条贝塞尔曲线中，确定一条最为拟合起点的第一曲率和终点的第二曲率的曲线，作为最佳贝塞尔曲线。

具体的，可以先确定一个中点P1的坐标，将该坐标代入公式(1)所述的贝塞尔曲线方程，进而基于该方程分别求出起点P1和终点P2处的曲率。

可选的，参考图4a，图4a为本发明中步骤110的处理流程示意图。如图4a所示，步骤110可以包括如下子步骤：

子步骤41，计算所述多条贝塞尔曲线中，各条贝塞尔曲线在所述起点的第三曲率和所述终点的第四曲率，一条贝塞尔曲线对应一个第三曲率和一个第四曲率；

子步骤42，在所述多条贝塞尔曲线中，根据预设的选取规则，确定一条最佳贝塞尔曲线。

其中，所述最佳贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率，是所述各条贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率中，与第一曲率和第二曲率最为接近的。

具体的，多条贝塞尔曲线均已经分别求出对应的起点P0和终点P1处的曲率，根据预设的选取规则，从多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，最佳贝塞尔曲线在起点P0的第三曲率以及在终点P2的第四曲率，分别最为接近第一曲率和第二曲率。

可选的，参考图4b，图4b为本发明中选取规则的处理流程示意图。如图4b所示，所述选取规则，包括如下子步骤：

子步骤51，确定所述第一曲率与各条贝塞尔曲线的所述第三曲率之间的第一差值，以及所述第二曲率与各条贝塞尔曲线的所述第四曲率之间的第二差值；

子步骤52，将所述第一差值和所述第二差值的绝对值相等的贝塞尔曲线放入备选曲线集合；

子步骤53，从备选曲率集合中，选取所述绝对值最小的一条贝塞尔曲线作为最佳贝塞尔曲线。

具体的，预设的选取规则可以包括：首先，确定第一曲率与各贝塞尔曲线的第三曲率之间的第一差值，以及第二曲率与各贝塞尔曲线的第四曲率之间的第二差值，然后，将第一差值和第二差值的绝对值相等的贝塞尔曲线放入备选曲线集合，最后，从备选曲率集合中，选取第一差值/第二差值的绝对值最小的一条贝塞尔曲线作为最佳贝塞尔曲线。

比如，已知第一曲率为0.75，第二曲率为-0.75，10条贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率如表1所示：

表1

首先，计算10条曲线的第一曲率与第三曲线的第一差值，以及第二曲率与第四曲率之间的第二差值，如表2所示。

序号	第一差值	第二差值
			曲线1	0.118	-0.112
曲线2	0.067	-0.067
			曲线3	0.016	-0.002
曲线4	-0.032	0.032
			曲线5	-0.015	0.015
曲线6	-0.012	0.012
			曲线7	-0.008	0.008
曲线8	0.005	-0.001
			曲线9	0.003	0.037
曲线10	0.001	0.002

表2

然后，将曲线2、曲线4、曲线5、曲线6和曲线7加入备选曲线集合，备选曲线集合包括曲线2、曲线4、曲线5、曲线6和曲线7。

最后，从备选曲线集合中，选取第一差值/第二差值的最小绝对值(0.008)对应的曲线7作为最佳贝塞尔曲线。

步骤112，基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。

在本步骤中，可以使用步骤110确定的最佳贝塞尔曲线，填补所述缺失线段，使得车道线连续以及与实际道路情况较为贴近，保证自动驾驶算法的仿真测试效果。

可见，本发明提出的用于仿真测试的车道线的处理方法，能够根据实际采集的道路信息，确定是否存在车道线缺失，若存在，则判断是否处于特定区间，若否，则可以使用直线进行补全，若是，则可以根据缺失线段的起点和终点确定一条最佳贝塞尔曲线，用最佳贝塞尔曲线补全所述缺失线段，具体的，最佳贝塞尔曲线是从根据缺失线段的起点、终点和中点生产的多条贝塞尔曲线中，选取出的与终点的第一曲率和第二曲率最为拟合的曲线。在对实际采集的道路信息进行补全之后，使得车道线连续以及与实际道路情况较为贴近，保证自动驾驶算法的仿真测试效果。

本发明提出了一种用于仿真测试的车道线的处理装置，参考图5，图5为本发明的用于仿真测试的车道处理装置的结构示意图。如图5所示，用于仿真测试的车道线的处理装置50包括：

第一判断模块501，用于根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；

第二判断模块502，用于若所述第一判断模块501的结果为道路中的车道线存在缺失线段，则判断所述缺失线段是否处于特定状态，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态；

第一确定模块503，用于若所述第二判断模块502的结果为所述缺失线段处于特定状态，则确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点；

第二确定模块504，用于根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率；

构建模块505，用于根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线；

第三确定模块506，用于从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率；

补全模块507，用于基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。

可选的，所述道路信息包括车道线信息、道路宽度信息；

所述第一判断模块501，具体用于根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。

可选的，所述第二判断模块502，具体包括第一判断子模块和第二判断子模块；

所述第一判断子模块，用于根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；

所述第二判断子模块，用于根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态；

其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。

可选的，所述第二判断子模块，具体包括：第一确定子模块和第二确定子模块；

所述第一确定子模块，用于若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角大于或等于预设的夹角阈值，则确定所述缺失线段处于转弯状态；

所述第二确定子模块，用于若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角小于所述夹角阈值，则确定所述缺失线段为直线。

可选的，所述第一确定模块503，包括第三确定子模块和第四确定子模块；

所述第三确定子模块，用于确定所述线段在所述车道线中的起点P0和终点P1；

所述第四确定子模块，用于按照预设的临近间距，在所述起点P0之前确定起点临近点A01、起点临近点A02和起点临近点A03，以及在所述终点P1之后确定终点临近点A11、终点临近点A12和终点临近点A13，其中，所述起点P0之前是指车辆的来车方向，所述终点P1之后是指与车辆的来车方向相反的方向。

可选的，所述第三确定模块506，包括计算子模块和第五确定子模块；

所述计算子模块，用于计算所述多条贝塞尔曲线中，各条贝塞尔曲线在所述起点的第三曲率和所述终点的第四曲率，一条贝塞尔曲线对应一个第三曲率和一个第四曲率；

所述第五确定子模块，用于在所述多条贝塞尔曲线中，根据预设的选取规则，确定一条最佳贝塞尔曲线；其中，所述最佳贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率，是所述各条贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率中，与第一曲率和第二曲率最为接近的。

可选的，实现所述选取规则通过如下模块，包括：

第六确定子模块，用于确定所述第一曲率与各条贝塞尔曲线的所述第三曲率之间的第一差值，以及所述第二曲率与各条贝塞尔曲线的所述第四曲率之间的第二差值；

处理子模块，用于将所述第一差值和所述第二差值相等的贝塞尔曲线放入备选曲线集合；

选取子模块，用于从备选曲率集合中，选取所述第一差值/所述第二差值最小的一条贝塞尔曲线作为最佳贝塞尔曲线。

可见，本发明提出的用于仿真测试的车道线的处理装置，能够根据实际采集的道路信息，确定是否存在车道线缺失，若存在，则判断是否处于特定区间，若否，则可以使用直线进行补全，若是，则可以根据缺失线段的起点和终点确定一条最佳贝塞尔曲线，用最佳贝塞尔曲线补全所述缺失线段，具体的，最佳贝塞尔曲线是从根据缺失线段的起点、终点和中点生产的多条贝塞尔曲线中，选取出的与终点的第一曲率和第二曲率最为拟合的曲线。在对实际采集的道路信息进行补全之后，可以保证车道线连续以及与实际道路情况较为贴近，保证自动驾驶算法的仿真测试效果。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于仿真测试的车道线的处理方法，其特征在于，包括：

根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；

若为是，则判断所述缺失线段是否处于特定状态，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态；

若为是，则确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点；

根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率；

根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线；

从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率；

基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括车道线信息、道路宽度信息；

所述根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段的步骤，包括：

根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述缺失线段是否处于特定状态的步骤，包括：

根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；

根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态；

其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态的步骤，包括：

若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角大于或等于预设的夹角阈值，则确定所述缺失线段处于转弯状态；

若所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角小于所述夹角阈值，则确定所述缺失线段为直线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点的步骤，包括：

确定所述线段在所述车道线中的起点P0和终点P1；

按照预设的临近间距，在所述起点P0之前确定起点临近点A01、起点临近点A02和起点临近点A03，以及在所述终点P1之后确定终点临近点A11、终点临近点A12和终点临近点A13，其中，所述起点P0之前是指车辆的来车方向，所述终点P1之后是指与车辆的来车方向相反的方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线的步骤，包括：

计算所述多条贝塞尔曲线中，各条贝塞尔曲线在所述起点的第三曲率和所述终点的第四曲率，一条贝塞尔曲线对应一个第三曲率和一个第四曲率；

在所述多条贝塞尔曲线中，根据预设的选取规则，确定一条最佳贝塞尔曲线；

其中，所述最佳贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率，是所述各条贝塞尔曲线的第三曲率和第四曲率中，与第一曲率和第二曲率最为接近的。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述选取规则，包括：

确定所述第一曲率与各条贝塞尔曲线的所述第三曲率之间的第一差值，以及所述第二曲率与各条贝塞尔曲线的所述第四曲率之间的第二差值；

将所述第一差值和所述第二差值相等的贝塞尔曲线放入备选曲线集合；

从备选曲率集合中，选取所述第一差值/所述第二差值最小的一条贝塞尔曲线作为最佳贝塞尔曲线。

8.一种用于仿真测试的车道线的处理装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于根据采集到的道路信息，判断道路中的车道线是否存在缺失线段；

第二判断模块，用于若所述第一判断模块的结果为道路中的车道线存在缺失线段，则判断所述缺失线段是否处于特定状态，所述特定状态包括所述车道线所在的道路宽度发生变化，和/或所述车道线处于转弯状态；

第一确定模块，用于若所述第二判断模块的结果为所述缺失线段处于特定状态，则确定所述线段在所述车道线中的起点和终点，以及确定所述起点附近的多个起点临近点，所述终点附近的多个终点临近点；

第二确定模块，用于根据所述起点临近点和所述起点，确定所述起点的第一曲率，以及根据所述终点临近点和所述终点，确定所述终点的第二曲率；

构建模块，用于根据所述起点和所述终点连线的中点，以及所述终点和所述起点，构建多条贝塞尔曲线；

第三确定模块，用于从所述多条贝塞尔曲线中，确定一条最佳贝塞尔曲线，其中，所述最佳贝塞尔曲线在所述多条贝塞尔曲线中，最为拟合所述第一曲率和所述第二曲率；

基于所述最佳贝塞尔曲线，补全所述缺失线段。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述道路信息包括车道线信息、道路宽度信息；

所述第一判断模块，具体用于根据所述道路信息中的车道线信息是否连续，判断车道线是否存在缺失线段。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块，具体包括第一判断子模块和第二判断子模块；

所述第一判断子模块，用于根据所述道路信息中的所述道路宽度信息，判断所述缺失线段所在的道路宽度是否发生变化；

所述第二判断子模块，用于根据所述缺失线段与所述缺失线段的临近线段之间的夹角，判断所述缺失线段是否处于转弯状态；其中，所述临近线段包括所述车道线中所述缺失线段的起点所在的在前线段或所述车道线中所述缺失线段的终点所在的在后线段。

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