CN112562484B - 一种道路连贯处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种道路连贯处理方法及装置。该方法包括：检测当前地图中存在的道路缺口，在组成道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；根据第一顶点和第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接第一顶点和辅助控制点得到第一连线，连接第二顶点和辅助控制点得到第二连线，确定第一连线的第一中点，以及第二连线的第二中点，并确定候选控制点的位置；确定分别与第一中点和第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；根据第一顶点或第二顶点、辅助控制点、第一目标控制点和第二目标控制点，生成道路边缘曲线；生成道路缺口对应的连接线。应用本发明实施例提供的方案，能够对道路缺口进行补齐。

Description

一种道路连贯处理方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真测试技术领域，具体而言，涉及一种道路连贯处理方法及装置。

背景技术

在自动驾驶仿真测试领域，部分仿真测试场景是通过自动驾驶车辆实际采集其所在的行驶环境图像来创建的。然而，在实际创建测试场景时，常常会由于处于道路连接处或道路损坏处等情况，在构建的场景中出现道路存在不连续的缺口的情况，也就是说，会出现道路不连续的情况。如图1所示，图中区域110即为道路中出现的缺口。由图1可以看出，道路中的缺口可以由两条边111和112组成。

对于自动驾驶车辆来说，当发现前方道路出现缺口时，会认为前方已没有路，会停止前行，这将影响自动驾驶车辆的测试无法正常进行。因此，在创建的道路出现不连续的缺口时，需要对道路缺口进行补全。

发明内容

本发明提供了一种道路连贯处理方法及装置，以对道路缺口进行补齐，保证自动驾驶车辆的测试正常进行。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供一种道路连贯处理方法，所述方法包括：

检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；

根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；

基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；

根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；

根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。

可选的，所述根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置的步骤包括：

连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；

构建所述连接线的中线，并确定预设距离；

将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。

可选的，所述确定预设距离的步骤包括：

获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者

计算所述连接线的长度，并根据所述连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到所述预设距离。

可选的，所述基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置的步骤包括：

确定由所述候选控制点到所述辅助控制点的矢量线；

将所述中点连线按照所述矢量线方向进行平移，当所述候选控制点与所述辅助控制点重合时，将当前所述第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前所述第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。

可选的，所述方法还包括：

构建所述第一目标控制点和所述第二目标控制点所在直线；

将所述第一目标控制点和所述第二目标控制点在所述直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，所述预设长度与所述第一连线和所述第二连线长度相关。

可选的，所述根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线的步骤包括：

根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：

B(t)＝P₀(1-t)³+3P₁t(1-t)²+3P₂t²(1-t)+P₃t³，t∈[0，1]

P0为所述第一顶点或所述第二顶点的坐标、P1为所述第一目标控制点的坐标、P2所述第二目标控制点的坐标、P3为所述辅助控制点的坐标。

第二方面，本发明实施例提供一种道路连贯处理装置，所述装置包括：

顶点选择模块，用于检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；

候选控制点确定模块，用于根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；

目标控制点确定模块，用于基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；

道路边缘曲线生成模块，用于根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；

连接线生成模块，用于根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。

可选的，所述候选控制点确定模块包括：

连接线生成子模块，用于连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；

预设距离确定子模块，用于构建所述连接线的中线，并确定预设距离；

辅助控制点确定子模块，用于将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。

可选的，所述预设距离确定子模块，具体用于：

获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者

计算所述连接线的长度，并根据所述连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到所述预设距离。

可选的，所述目标控制点确定模块包括：

矢量线确定子模块，用于确定由所述候选控制点到所述辅助控制点的矢量线；

目标控制点确定子模块，用于将所述中点连线按照所述矢量线方向进行平移，当所述候选控制点与所述辅助控制点重合时，将当前所述第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前所述第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。

可选的，所述装置还包括：

直线构建模块，用于构建所述第一目标控制点和所述第二目标控制点所在直线；

目标控制点更新模块，用于将所述第一目标控制点和所述第二目标控制点在所述直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，所述预设长度与所述第一连线和所述第二连线长度相关。

可选的，所述道路边缘曲线生成模块，具体用于：

根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：

B(t)＝P₀(1-t)³+3P₁t(1-t)²+3P₂t²(1-t)+P₃t³，t∈[0，1]

P0为所述第一顶点或所述第二顶点的坐标、P1为所述第一目标控制点的坐标、P2所述第二目标控制点的坐标、P3为所述辅助控制点的坐标。

由上述内容可知，本发明实施例提供的道路连贯处理方法及装置，可以在检测到道路缺口时，生成道路缺口对应的连接线，具体的，可以在组成道路缺口的两条边中选择两个顶点，进而基于该两个顶点确定辅助控制点、候选控制点、以及目标控制点，最终基于任一顶点、辅助控制点以及目标控制点生成道路边缘曲线，从而可以根据道路边缘曲线生成道路缺口对应的连接线，也就是说，可以用曲线对道路缺口进行补齐，与直接用直线对缺口进行补齐相比，用曲线对缺口进行补齐不会形成新的道路缺口，从而可以保证对道路进行补齐后，自动驾驶车辆的测试工作正常进行。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、在检测到道路缺口时，生成道路缺口对应的连接线，具体的，可以在组成道路缺口的两条边中选择两个顶点，进而基于该两个顶点确定辅助控制点、候选控制点、以及目标控制点，最终基于任一顶点、辅助控制点以及目标控制点生成道路边缘曲线，从而可以根据道路边缘曲线生成道路缺口对应的连接线，也就是说，可以用曲线对道路缺口进行补齐，与直接用直线对缺口进行补齐相比，用曲线对缺口进行补齐不会形成新的道路缺口，从而可以保证对道路进行补齐后，自动驾驶车辆的测试工作正常进行。

2、将辅助控制点设置在第一顶点和第二顶点连接线的中线上，能够使得后续生成的道路连接线关于道路缺口对称，与实际道路情况相符，在进行自动驾驶车辆测试时，可以提高测试精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中在道路中出现的道路缺口示意图；

图2为本发明实施例的道路连贯处理方法的一种流程示意图；

图3为本发明实施例中确定各控制点的过程示意图；

图4为本发明实施例的道路连贯处理装置的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例公开了一种道路连贯处理方法及装置，能够对道路缺口进行补齐，保证自动驾驶车辆的测试正常进行。下面对本发明实施例进行详细说明。

图2为本发明实施例提供的道路连贯处理方法的一种流程示意图。该方法应用于电子设备。该方法具体包括以下步骤。

S210：检测当前地图中存在的道路缺口，在组成道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，第二顶点距离道路边缘的距离小于第二阈值，第一阈值和第二阈值相等或不等。

例如，可以采用已知的任一图像检测方法，在当前地图中进行检测，当检测到出现不连贯的道路区域时，即可确定当前道路中存在道路缺口。

上述第一阈值和第二阈值可以根据实际情况设定，如可以设定为1厘米、2厘米、3厘米等，本发明实施例对此不作限定。

S220：根据第一顶点和第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接第一顶点和辅助控制点得到第一连线，连接第二顶点和辅助控制点得到第二连线，确定第一连线的第一中点，以及第二连线的第二中点，并根据第一顶点、第二顶点、辅助控制点、第一中点、以及第二中点的位置，确定候选控制点的位置；候选控制点位于第一中点和第二中点的中点连线上，第一连线和第二连线的长度比值，与第一中点与候选控制点连线、以及第二中点与候选控制点连线的比值相等。

在本发明实施例中，为了对道路缺口进行补全，可以在确定第一顶点和第二顶点后，基于第一顶点和第二顶点依次确定多个用于构建道路边缘曲线的控制点。

例如，如图3所示，其示出了确定各控制点的过程示意图。在确定第一顶点A和第二顶点C之后，可以首先基于第一顶点A和第二顶点C确定辅助控制点B，之后连接AB、BC，并确定AB的中点E，以及BC的中点F，进而确定EF上的候选控制点D。这里，选取B时，只要保证F点是BC的中点，E是AB的中点，且BC/AB＝FD/ED即可。

在一种实现方式中，可以首先连接第一顶点和第二顶点，得到第一顶点和第二顶点的连接线；之后构建连接线的中线，并确定预设距离；之后将中线上朝向道路边缘方向，且距离连接线预设距离处的点确定为辅助控制点。

也就是说，可以将B点选在AC的角平分线，也即中线上。如此，可以使得后续生成的道路连接线关于道路缺口对称，与实际道路情况相符，在进行自动驾驶车辆测试时，可以提高测试精度。

其中，在确定上述预设距离时，可以获取预先存储的目标距离，作为预设距离；或者可以计算连接线的长度，并根据连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到预设距离。

根据连接线的长度来确定预设距离，可以使得确定的辅助控制点更接近道路边缘，从而根据辅助控制点生成的道路边缘曲线更接近实际道路边缘，对自动驾驶车辆进行测试时，可以提高测试精度。

S230：基于候选控制点、辅助控制点、第一中点和第二中点的位置，确定分别与第一中点和第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置。

在一种实现方式中，可以首先确定由候选控制点到辅助控制点的矢量线；然后将中点连线按照矢量线方向进行平移，当候选控制点与辅助控制点重合时，将当前第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。

如图3所示，也就是说，可以将线段EF沿着矢量线DB移动，当点D与B重合时，当前点E所在位置即为第一目标控制点E’，当前点F所在位置即为第二目标控制点F’。

可选的，在本发明实施例中，在确定第一目标控制点和第二目标控制点的位置后，还可以构建第一目标控制点和第二目标控制点所在直线；之后将第一目标控制点和第二目标控制点在直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，预设长度与第一连线和第二连线长度相关。

也就是说，可以使目标控制点E’F’在这其所在直线上移动，这样可以改变插值曲线的状态。具体的，可以使用一个与辅助控制点和顶点初始距离相关的系数K，用来沿直线移动目标控制点。在实际应用中，目标控制点离顶点越远，图形看起来越锐利。

S240：根据第一顶点或第二顶点、辅助控制点、第一目标控制点和第二目标控制点，生成道路边缘曲线。

在计算机图形学中有一类很常见的曲线，俗称贝塞尔曲线。具体的，可以包括一阶贝塞尔曲线、二阶贝塞尔曲线和三阶贝塞尔曲线。

一阶贝塞尔曲线：顶点是两个点，生成的贝塞尔曲线是两点连接生成的线段。二阶贝塞尔曲线：顶点是两个点，会再引入一个控制点，就可以生成二阶贝塞尔曲线，它是一个由二次函数描述的曲线，最多有一个顶点。

我们仿真中描述曲线道路使用的是三次函数，所以需要生成一个三阶贝塞尔曲线，那么按照三阶贝塞尔曲线的绘制，我们就需要引入两个控制点，即上述第一目标控制点和第二目标控制点。

要保证曲线在顶点处连续，就要求左边曲线在顶点处的切线和右边曲线在顶点处的切线一致。即函数的左导数等于右导数。

在一种实现方式中，根据第一顶点或第二顶点、辅助控制点、第一目标控制点和第二目标控制点，生成道路边缘曲线时，可以根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：

B(t)＝P₀(1-t)³+3P₁t(1-t)²+3P₂t²(1-t)+P₃t³，t∈[0，1]

P0为第一顶点或第二顶点的坐标、P1为第一目标控制点的坐标、P2第二目标控制点的坐标、P3为辅助控制点的坐标。

S250：根据道路边缘曲线，生成道路缺口对应的连接线。

上述曲线公式也可变形为：

其中，n＝3。

在本发明实施例中，可以通过以下Opendrive poly3道路类型公式，生成连接线：

v＝a+b＊du+c＊du2+d＊du3

其中，贝塞尔曲线公式和opendrive道路类型公式中的系数存在一一对应关系：前者的0阶系数对应后者的a，前者的1阶系数对应后者的b，前者的2阶系数对应后者的c，前者的3阶系数对应后者的d。

由上述内容可知，本实施例可以在检测到道路缺口时，生成道路缺口对应的连接线，具体的，可以在组成道路缺口的两条边中选择两个顶点，进而基于该两个顶点确定辅助控制点、候选控制点、以及目标控制点，最终基于任一顶点、辅助控制点以及目标控制点生成道路边缘曲线，从而可以根据道路边缘曲线生成道路缺口对应的连接线，也就是说，可以用曲线对道路缺口进行补齐，与直接用直线对缺口进行补齐相比，用曲线对缺口进行补齐不会形成新的道路缺口，从而可以保证对道路进行补齐后，自动驾驶车辆的测试工作正常进行。

如图4所示，其示出了本发明实施例提供的一种道路连贯处理装置的结构示意图，所述装置包括：

顶点选择模块410，用于检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；

候选控制点确定模块420，用于根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；

目标控制点确定模块430，用于基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；

道路边缘曲线生成模块440，用于根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；

连接线生成模块450，用于根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。

可选的，所述候选控制点确定模块420包括：

连接线生成子模块，用于连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；

预设距离确定子模块，用于构建所述连接线的中线，并确定预设距离；

辅助控制点确定子模块，用于将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。

可选的，所述预设距离确定子模块，具体用于：

获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者

计算所述连接线的长度，并根据所述连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到所述预设距离。

可选的，所述目标控制点确定模块430包括：

矢量线确定子模块，用于确定由所述候选控制点到所述辅助控制点的矢量线；

目标控制点确定子模块，用于将所述中点连线按照所述矢量线方向进行平移，当所述候选控制点与所述辅助控制点重合时，将当前所述第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前所述第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。

可选的，所述装置还包括：

直线构建模块，用于构建所述第一目标控制点和所述第二目标控制点所在直线；

目标控制点更新模块，用于将所述第一目标控制点和所述第二目标控制点在所述直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，所述预设长度与所述第一连线和所述第二连线长度相关。

可选的，所述道路边缘曲线生成模块440，具体用于：

根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：

B(t)＝P₀(1-t)³+3P₁t(1-t)²+3P₂t²(1-t)+P₃t³，t∈[0，1]

P0为所述第一顶点或所述第二顶点的坐标、P1为所述第一目标控制点的坐标、P2所述第二目标控制点的坐标、P3为所述辅助控制点的坐标。

由上述内容可知，本发明实施例提供的道路连贯处理装置，可以在检测到道路缺口时，生成道路缺口对应的连接线，具体的，可以在组成道路缺口的两条边中选择两个顶点，进而基于该两个顶点确定辅助控制点、候选控制点、以及目标控制点，最终基于任一顶点、辅助控制点以及目标控制点生成道路边缘曲线，从而可以根据道路边缘曲线生成道路缺口对应的连接线，也就是说，可以用曲线对道路缺口进行补齐，与直接用直线对缺口进行补齐相比，用曲线对缺口进行补齐不会形成新的道路缺口，从而可以保证对道路进行补齐后，自动驾驶车辆的测试工作正常进行。

上述装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种道路连贯处理方法，其特征在于，所述方法包括：

检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；

根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；所述辅助控制点位于所述第一顶点和所述第二顶点连接线的中线上；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；

基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；

根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；

根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置的步骤包括：

连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；

构建所述连接线的中线，并确定预设距离；

将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预设距离的步骤包括：

获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者

计算所述连接线的长度，并根据所述连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到所述预设距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置的步骤包括：

确定由所述候选控制点到所述辅助控制点的矢量线；

将所述中点连线按照所述矢量线方向进行平移，当所述候选控制点与所述辅助控制点重合时，将当前所述第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前所述第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建所述第一目标控制点和所述第二目标控制点所在直线；

将所述第一目标控制点和所述第二目标控制点在所述直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，所述预设长度与所述第一连线和所述第二连线长度相关。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线的步骤包括：

根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：

B(t)＝P₀(1-t)³+3P₁t(1-t)²+3P₂t²(1-t)+P₃t³，t∈[0，1]

P₀为所述第一顶点或所述第二顶点的坐标、P₁为所述第一目标控制点的坐标、P₂所述第二目标控制点的坐标、P₃为所述辅助控制点的坐标。

7.一种道路连贯处理装置，其特征在于，所述装置包括：

顶点选择模块，用于检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；

候选控制点确定模块，用于根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；所述辅助控制点位于所述第一顶点和所述第二顶点连接线的中线上；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；

目标控制点确定模块，用于基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；

道路边缘曲线生成模块，用于根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；

连接线生成模块，用于根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述候选控制点确定模块包括：

连接线生成子模块，用于连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；

预设距离确定子模块，用于构建所述连接线的中线，并确定预设距离；

辅助控制点确定子模块，用于将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设距离确定子模块，具体用于：

获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者

计算所述连接线的长度，并根据所述连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到所述预设距离。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标控制点确定模块包括：

矢量线确定子模块，用于确定由所述候选控制点到所述辅助控制点的矢量线；

目标控制点确定子模块，用于将所述中点连线按照所述矢量线方向进行平移，当所述候选控制点与所述辅助控制点重合时，将当前所述第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前所述第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

直线构建模块，用于构建所述第一目标控制点和所述第二目标控制点所在直线；

目标控制点更新模块，用于将所述第一目标控制点和所述第二目标控制点在所述直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，所述预设长度与所述第一连线和所述第二连线长度相关。

12.根据权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述道路边缘曲线生成模块，具体用于：

根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：

B(t)＝P₀(1-t)³+3P₁t(1-t)²+3P₂t²(1-t)+P₃t³，t∈[0，1]

P₀为所述第一顶点或所述第二顶点的坐标、P₁为所述第一目标控制点的坐标、P₂所述第二目标控制点的坐标、P₃为所述辅助控制点的坐标。

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