CN112449582B - 用于套管针组件的密封仓闩锁设计 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种套管针组件(100)，该套管针组件包括套管针(102)和被配置成能够可剥离地联接到套管针的密封仓(104)。密封仓包括顶盖，该顶盖包括主体和闩锁环。闩锁环在第一角度位置处接地到主体，并且具有位于与第一角度位置成角度地偏移的第二角度位置处的闩锁(110)。在闩锁上施加径向负载导致闩锁环在成角度地插置在第一角度位置和第二角度位置之间的中间部分处发生扭转挠曲。

Description

用于套管针组件的密封仓闩锁设计

背景技术

在腹腔镜手术期间，在患者的皮肤中形成一个或多个小切口并且穿过切口插入套管针组件以提供进入内部体腔诸如患者的腹腔的通路。套管针组件用作可用于将各种外科器械和工具引入腹腔中的通道。

套管针组件通常包括套管针和可操作地联接到套管针或形成套管针的一部分的密封组件。套管针包括套管针壳体和插管，该插管从套管针壳体朝远侧延伸并提供进入患者的腹腔的通道。密封组件包括一个或多个密封件，该一个或多个密封件有助于保持所穿透的体腔的灌注并且还围绕延伸穿过套管针并进入患者的腹腔中的外科工具进行密封。

在一些应用中，密封组件可包括至少部分地接纳在套管针壳体内并可剥离地(releasably)联接到该套管针壳体的密封仓。由于最小的空间限制，期望简单而有效地将密封仓可剥离地联接到套管针壳体。一旦可剥离地联接，就可允许密封仓在套管针壳体内连续且自由地旋转，或者可允许密封仓旋转到离散位置，以允许灌注阀相对于套管针壳体的其余部分的多个取向。

附图说明

以下附图包括在内以示出本公开的某些方面，并且不应被视为排他性实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下，本发明所公开的主题能够具有形式和功能上的大量修改、改变、组合和等同物。

图1是可结合本公开的原理的示例性套管针组件的等轴视图。

图2是图1的套管针组件的分解图。

图3A和图3B分别是图2的顶盖的放大等轴图和分解图。

图4A和图4B是描绘示例致动的图3A至图3B的闩锁环的等轴视图。

具体实施方式

本公开涉及套管针组件，并且更具体地，涉及具有闩锁的密封组件，该闩锁在扭转时挠曲，以将密封组件可剥离地联接到套管针。

本文提供的实施方案描述了套管针组件，该套管针组件包括套管针和被配置成能够可剥离地联接到套管针的密封仓。密封仓可包括顶盖，该顶盖可包括主体和闩锁环。闩锁环可包括一对闩锁，并且可在与闩锁成角度地偏移的角度位置处接地到主体。当在闩锁上施加径向负载时，闩锁环可被配置成能够在成角度地插置在闩锁和闩锁环接地到主体的角度位置之间的闩锁环的中间部分处发生扭转挠曲。

图1为可结合本公开的原理的示例性套管针组件100的等轴视图。所描绘的套管针组件100仅为可适当地结合本公开原理的套管针组件的一个示例。本领域的技术人员将容易理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可采用或结合套管针组件100的许多另选的设计和构型。

如图所示，套管针组件100可包括套管针102和可剥离地联接到套管针102的密封仓104。套管针102包括套管针壳体106和从套管针壳体106朝远侧延伸的插管108。在一些实施方案中，插管108可包括套管针壳体106的一体式延伸部。在其他实施方案中，套管针壳体106和插管108可包括彼此永久性地或半永久性地配合的两个独立部件。套管针102可由任何刚性或半刚性材料诸如金属或塑料制成。

密封仓104可至少部分地接纳在套管针壳体106内，并且包括一个或多个可致动的闩锁110(一个被示出且一个被隐藏)，该一个或多个可致动的闩锁将密封仓104可剥离地联接到套管针102。在例示的实施方案中，密封仓104包括围绕密封仓104的圆周(外周边)彼此径向(成角度地)相对定位的两个闩锁110(另选地称为“触点”)。在其他实施方案中，可采用多于或少于两个闩锁110。此外，在不脱离本公开的范围的情况下，闩锁110可彼此等距地或不等距地间隔开。

套管针组件100还可包括灌注阀112(例如，旋塞阀)，该灌注阀可操作以调节灌注流体(例如，二氧化碳)的流入，该灌注流体用于升高患者的内部体腔(例如，腹腔)的内壁。在例示的实施方案中，灌注阀112联接到密封仓104或以其他方式形成其一体式部分。然而，在其他实施方案中，灌注阀112可另选地联接到套管针壳体106或者可形成其一体式部分。

在套管针组件100被配置成能够与机器人系统一起使用的实施方案中，套管针102还可包括从套管针壳体106径向向外延伸的耳状物114。机器人(未示出)可被配置成能够闩锁到耳状物114上，以使外科工具能够准确地插入套管针组件100中。然而，在非机器人实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，可省略耳状物114。

图2为图1的套管针组件100的局部分解图。更具体地，密封仓104示出为从套管针102分解。为了将密封仓104可剥离地联接到套管针102，可将密封仓104至少部分地引入套管针壳体106中，直到密封仓104的闩锁110(示出一个)与套管针壳体106的内圆周表面接合和配合。更具体地，每个闩锁110可提供或以其他方式限定外唇缘202，该外唇缘被配置成能够与限定在套管针壳体106的内圆周表面上的相对的内唇缘204配合。在一些实施方案中，外唇缘202和内唇缘204可相对地成角度，从而彼此互补，以在外唇缘202在远端方向上接合内唇缘204时推动闩锁110径向向内挠曲。一旦外唇缘202朝远侧横贯内唇缘204，闩锁110就能够径向向外挠曲，并且外唇缘202和内唇缘204的相对平坦表面接合，以有助于将密封仓104固定并保持在套管针壳体106内。为了移除密封仓104，闩锁110可径向向内挠曲以脱离相对的平坦表面，从而使得外唇缘202能够在密封仓104朝近侧移动时绕过内唇缘204。

在一些实施方案中，内唇缘204可围绕套管针壳体106的整个内圆周延伸。因此，通过在几乎任何角度方向上配合外唇缘202和内唇缘204，可将密封仓104可剥离地联接到套管针壳体106。

在一些实施方案中，套管针组件100可包括防旋转机构，该防旋转机构有助于防止密封仓104一旦正确地接纳在套管针壳体中就相对于套管针壳体106旋转。更具体地，如图所示，一个或多个突起部206或“齿状物”可限定在外唇缘202上，并且一个或多个凹痕208可限定在内唇缘204上。在例示的实施方案中，多个突起部206和凹痕208限定在外唇缘202和内唇缘204中。然而，本文设想了其中外唇缘202仅提供一个突起部206并且内唇缘204仅提供一个凹痕208的实施方案。在此类实施方案中，密封仓104可相对于套管针102在单个角度取向上旋转地固定。

突起部206的相对间距可与凹痕208的相对间距匹配，使得当密封仓104被接纳在套管针壳体106内并且外唇缘202与内唇缘204配合时，如上文大体所述，突起部206能够与凹痕208成角度地对准并且被接纳在该凹痕内。将突起部206接纳在凹痕208内可有助于将密封仓104限制在特定的分立角取向上。

如果期望不同的角取向，则可向闩锁110施加负载(例如，径向负载)以使闩锁110径向向内挠曲，从而使突起部206与相对的凹痕208脱离。然后可在任一角度方向(即，顺时针或逆时针)上旋转密封仓104，并且突起部206将绕过径向相对的凹痕208，直到获得期望的角度取向，此时闩锁110上的负载可被释放以允许突起部206在新角度取向上与相对的凹痕208配合。因此，在至少一个实施方案中，闩锁110可为双重用途的；以将密封仓104保持在套管针壳体106内，并防止密封仓104相对于套管针102旋转。

在例示的实施方案中，凹痕208围绕套管针壳体106的整个内圆周限定并且彼此等距地间隔开。然而，在其他实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，凹痕208可仅部分地围绕内圆周延伸。在其他实施方案中，凹痕208可按围绕套管针壳体106的内圆周以预先确定的间隔布置的组(凹痕208的簇)限定。在此类实施方案中，凹痕组可彼此等距或不等距地间隔开。

虽然所描绘的实施方案示出了限定在闩锁110上的突起部206和限定在套管针壳体106的内表面上的凹痕208，但本文设想了相反的构型。更具体地，在另一个实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，突起部206可限定在套管针壳体106的内表面上，并且凹痕208可限定在闩锁110上。在此类实施方案中，密封仓104相对于套管针102的操作可与上文大体描述的相同。

此外，虽然所描绘的实施方案将突起部206和凹痕208示出为纵向延伸且大体平行于套管针组件100的中心线的细长特征部，但本文设想采用各种形状、尺寸和构型的突起部206和凹痕208。在一些实施方案中，例如，突起部206可包括圆形或球形按钮，并且凹痕208可限定尺寸设定成接纳按钮的对应的圆形或球形腔。本领域的技术人员将容易理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可采用配合突起部206和凹痕208的设计、尺寸和构型的若干种变型。

在一些实施方案中，突起部206和凹痕208中的一者或两者的限定边缘可为成角度的或圆形的。在此类实施方案中，当密封仓104相对于套管针壳体106旋转时，密封仓104能够在突起部206相继接合和脱离成角度地相邻的凹痕208时在角度方向上“做棘轮运动”。具有成角度的或圆形的边缘可证明有助于在旋转运动期间有利于突起部206与凹痕208容易地脱离和重新接合。此外，在此类实施方案中，可能没有必要在闩锁110上施加径向负载以从相对的凹痕208释放突起部206。相反，使密封仓104相对于套管针102移动的旋转力可提供足够的力，以促使突起部206径向挠曲而与连续且径向相邻的凹痕208接合和脱离。

在一些实施方案中，密封仓104可包括两个或更多个组成部件。更具体地，密封仓104可包括框架210和顶盖212。框架210可被配置成能够容纳和安置一个或多个密封件(未示出)，该一个或多个密封件用于帮助维持围绕纵向延伸穿过套管针组件100的外科工具的灌注和密封。框架210还可包括外部密封件214，该外部密封件在密封仓104被接纳在套管针壳体106内时提供抵靠套管针102的内部的密封界面。

顶盖212可提供或以其他方式限定中心开口216，该中心开口提供进入密封仓104的通路。待在手术中使用的外科工具可经由中心开口216引入套管针组件100中，并且朝远侧延伸穿过插管108。在一些实施方案中，顶盖212可以可剥离地联接到框架210。在此类实施方案中，顶盖212可使用机械联接件固定到框架210，诸如一个或多个压销和对应的销腔、一个或多个倒钩闩锁和对应的闩锁腔、过盈配合或它们的任何组合。在其他实施方案中，顶盖212可使用一个或多个机械紧固件诸如螺钉或铆钉固定到框架210。

然而，在其他实施方案中，顶盖212可永久性地联接到框架210，诸如通过使用粘合剂或经由将顶盖212永久性地接合到框架210的焊接操作。可采用的示例焊接技术包括但不限于超声、加热工具或它们的任何组合。在其他实施方案中，顶盖212可经由红外激光焊接操作永久性地联接到框架210。在此类实施方案中，框架210可由对红外源的波长透明或半透明的材料制成，从而允许红外源的电磁辐射透射通过框架210材料而很少或没有耗散。此外，在此类实施方案中，顶盖212可由对红外源的波长不透明或以其他方式吸收红外源的波长处的红外能量的材料制成，从而吸收或部分地吸收红外源的电磁辐射。在此类实施方案中，框架210和顶盖212可被定位成彼此紧密接触。

在示例性操作中，如箭头A所示，脉冲或连续激光束可被引导穿过与顶盖212的相对部分交接的框架210的一部分。在例示的实施方案中，激光束A被示出为引导穿过限定在框架210上的径向唇缘或突起部218，并且径向突起部218与顶盖212的底部部分220交接。如本领域的技术人员将理解的，在其他实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，激光束A可被引导穿过框架210的与顶盖212的其他相对部分交接的其他部分。

激光的电磁辐射透射穿过径向突起部218而很少或没有耗散，但在透射穿过框架210材料之后被顶盖212的相对材料吸收。用顶盖212材料吸收电磁辐射显著增加了顶盖212和框架210在该位置的界面处的温度，这通过热传导来加热两个部件并且一旦冷却就在两个部件之间产生焊接界面。该过程可在围绕密封仓104的圆周的各种位置处重复多次，以将顶盖212固定到框架210上。

对激光波长透明或半透明的用于框架210的合适材料包括但不限于部分透射红外能量的任何热塑性或热塑性复合材料，以及它们的任何组合。在一些实施方案中，用于框架210的材料可为视觉透明的，使得可见电磁辐射(例如，自然光或人造光)可相对无阻挡地穿过其中。然而，在其他实施方案中，用于框架210的材料可以不是视觉上透明的，而是仅对激光束A的波长透明。

通常对激光的波长不透明的用于顶盖212的合适材料包括但不限于完全或部分地吸收红外能量的任何热塑性或热塑性复合材料。如果需要，可利用添加剂或涂层来增强材料的吸收属性。

应当注意，虽然框架210在上文中被描述为由对红外源的波长透明或半透明的材料制成，并且顶盖212在上文中被描述为由对红外源的波长不透明或以其他方式吸收红外源的波长处的红外能量的材料制成，但本文设想更换并且仍然获得相同的结果。在此类实施方案中，顶盖212可由对红外源的波长透明或半透明的材料制成，并且框架210可由对红外源的波长不透明或吸收红外源的波长处的红外能量的材料制成。

在一些实施方案中，密封仓104还可包括联接到框架210的远侧端部的密封保持器222。类似于顶盖212和框架210之间的联接接合，在一些实施方案中，密封保持器222可以可剥离地联接到框架210，诸如通过使用机械联接或使用一个或多个机械紧固件，如本文所论述的。另选地，密封保持器222可诸如通过使用粘合剂、超声焊接或激光焊接永久性地联接到框架210。

在密封保持器222被激光焊接到框架210的实施方案中，框架210可由本文提及的对激光的波长透明或半透明的任何材料制成，并且密封保持器222可由本文提及的对激光的波长不透明的任何材料制成。在示例操作中，如箭头B所示，脉冲或连续激光束可被引导穿过框架210的与密封保持器222交接的一部分。类似于上述将顶盖212激光焊接到框架210的过程，激光B的电磁辐射穿透框架210的材料而很少或没有耗散，但是被密封保持器222材料吸收，并且导致材料中的一种或两种熔融并在冷却时提供焊接界面。该过程可在围绕密封保持器222的圆周的各个位置处重复多次，以将密封保持器222固定到框架210。

图3A和图3B分别是根据一个或多个实施方案的顶盖212的放大等轴图和分解图。在一些实施方案中，如图所示，顶盖212可包括两个或更多个组成部件。更具体地，顶盖212可包括主体302(或者称为“上密封保持器”)和可安装到主体302的闩锁环304。

主体302可包括限定中心开口216的大体圆柱形结构。在一些实施方案中，主体302可包括第一部分306a和附接到第一部分306a或以其他方式从第一部分306a延伸的第二部分306b。在此类实施方案中，主体302可包括二次注塑成型的部件，其中第二部分306b可包覆成型到第一部分306a上，或反之亦然。此外，在此类实施方案中，第一部分306a和第二部分306b可由相同或不同的材料制成。然而，在其他实施方案中，主体302可包括在单个模制工艺中制造或由单件材料制成的单体结构。

主体302还可限定狭槽308(仅一个可见)，该狭槽的尺寸被设定成并且以其他方式被配置成能够当闩锁环304安装到主体302时接纳闩锁110。应当理解，狭槽308的数量将取决于闩锁110的数量。此外，在一些实施方案中，主体302还可限定凹痕310，以容纳灌注阀112(图1)。

闩锁环304包括环形体312，并且闩锁110可从环形体312朝远侧延伸。在一些实施方案中，闩锁110基本上垂直于环形体312所在的水平平面延伸。另选地，闩锁110可从垂直于环形体312所在的水平平面偏移的角度延伸。主体302可限定环形切口或凹槽314，该环形切口或凹槽的尺寸被设定成当闩锁环304安装到主体302时接纳环形体312。

闩锁环304可在一个或多个第一角度(周向)位置316处接地到主体302。如本文所用，术语“接地”、“接地的”或其任何变型是指环形体312和主体302之间的联接接合，该联接接合防止环形体312在特定角度位置处挠曲或移动。相比之下，闩锁环304在从第一角度位置316成角度地偏移的一个或多个第二角度位置318处不接地到主体302，这允许环形体312在第二角度位置318处致动。闩锁110和第二角度位置318可被认为是“刚性体”，其中它们的材料在径向致动时不变形。

在例示的实施方案中，闩锁环304可在彼此成角度地相对布置的两个第一角度位置316处(即，处于180°偏移或约180°偏移)接地到主体302。闩锁110可设置在第二角度位置318处并且成角度地插置在第一角度位置316之间，诸如从第一角度位置316偏移90°。然而，在其他实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，仅一个第一角度位置316和一个第二角度位置318可限定在闩锁环304上。

闩锁环304可通过多种方式或过程在第一角度位置316处接地到主体302。在一些实施方案中，例如，闩锁环304可使用例如粘合剂、超声焊接、激光焊接、一个或多个永久性机械附接特征部或它们的任何组合在第一角度位置316处永久性地接地到主体302。然而，在其他实施方案中，闩锁环304可在第一角度位置316处半永久性地或可剥离地接地到主体302。在此类实施方案中，闩锁环304可使用例如一个或多个机械紧固件(例如，螺钉、铆钉、销等)、过盈配合、收缩配合、卡口配合、一个或多个非永久性机械紧固件(例如，闩锁、按扣等)或它们的任何组合联接到主体302。

在例示的实施方案中，闩锁环304可以可剥离地(或半永久性地)联接到主体302。更具体地，并且参考图3B，闩锁环304可提供或以其他方式限定从环形体312朝远侧延伸的一个或多个压销320，并且主体302可提供或以其他方式限定尺寸被设定成接纳压销320的一个或多个对应的开孔322。闩锁环304可通过使压销320与开孔322成角度地对准并且经由例如过盈配合将压销320接纳到对应的开孔322中而安装到主体302上。

在例示的实施方案中，由闩锁环304提供两组(簇)压销320，并且由主体302提供两组(簇)对应的开孔322。虽然在每个组(组)中描绘了两个压销320和两个对应的开孔322，但是应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可采用多于或少于两个压销320和开孔322。

这两个组在第一角度位置316处彼此成角度地相对布置，并且闩锁110在第二角度位置318处插置在这两个组之间。将压销320接纳到开孔322中有效地使闩锁环304在第一角度位置316处接地，使得环形体312不能在那些位置处挠曲或移动。相比之下，闩锁环304在第二角度位置318处不接地到主体302，这允许环形体312在闩锁110被致动时在那些位置处致动。

闩锁110可通过在朝向中心线的相对的径向向内方向上向闩锁110施加径向负载来致动。径向负载可由使用者手动施加(例如，食指和拇指之间的挤压)或由机器人致动器手动施加。径向负载促使闩锁110在狭槽308处相对于主体302径向向内旋转，这导致闩锁环304的中间部分324扭转弯曲(挠曲)。中间部分324包括环形体312的弓形部分(节段)，该弓形部分成角度地插置在第一角度位置316和第二角度位置318之间，并且因此位于闩锁110的任一角度侧上的中间角度位置处。

中间部分324可被表征为“活动铰链”，该活动铰链在闩锁110被致动时扭转挠曲，并且在闩锁110上的径向负载被移除时弹性地返回到松弛状态。如图所示，闩锁110可在闩锁110的任一角度侧上在限定在环形体312中的半径326处过渡到中间部分324。每个拐角处的半径326可证明在将施加到闩锁110的径向负载转换成在中间部分324处假定的扭转负载方面是有利的。此外，半径326还可允许中间部分324扭转而不与主体302结合。

中间部分324的横截面形状和面积可改变和以其他方式优化，以为闩锁110提供理想的弹性比率和接触点触觉反馈。应当理解，中间部分324的横截面形状和面积可决定释放闩锁110所需的扭转量。在一些实施方案中，环形体314在中间部分324处的横截面形状和面积可不同于环形体314的在第一角度位置316和第二角度位置318中的一者或两者处的横截面形状和面积，以促进和控制通过该面积的扭转。

图4A和图4B是描绘示例致动的图3A至图3B的闩锁环304的等轴视图。更具体地，图4A和图4B描绘了通过在铰链110中的一者上施加径向负载而得到的有限元分析(FEA)结果，如箭头X所示(图4B)。图4A示出了处于其松弛状态的闩锁环304，因此没有获得FEA数据。相比之下，图4B示出了径向负载X施加在闩锁110上的闩锁环304，并且FEA数据示出了在环形体312的中间部分324中的应变累积。应变凹坑在半径326处尤其明显，在半径处，闩锁110接合环形体312，并且在结构上将径向负载X转换成在中间部分324处呈现的扭转负载。FEA结果表明，当压下闩锁110时，闩锁环304在中间部分324处以扭转形式围绕其自身扭转。

用于密封仓的常规闩锁通常用作悬臂梁，该悬臂梁在施加径向负载时线性地弯曲。相比之下，目前描述的闩锁环304不线性弯曲，而是围绕在其自身上扭转以有利于闩锁110处的线性移动。锁环304的材料承受扭转而不是承受弯曲应变。由于所需的最小空间，闩锁环304的扭转致动可优于常规线性弯曲闩锁，常规线性弯曲闩锁需要更大的空间或在闩锁110处致动的力的折衷。

本文所公开的实施方案包括：

A.一种套管针组件，该套管针组件包括套管针和密封仓，该密封仓被配置成能够可剥离地联接到套管针并且包括顶盖，该顶盖包括主体和闩锁环，其中闩锁环在第一角度位置处接地到主体，并且具有位于与第一角度位置成角度地偏移的第二角度位置处的闩锁，并且其中在闩锁上施加径向负载导致闩锁环在成角度地插置在第一角度位置和第二角度位置之间的中间部分处发生扭转挠曲。

B.一种用于套管针组件的密封仓，该密封仓包括：框架，该框架容纳一个或多个密封件；和顶盖，该顶盖联接到框架并且包括主体和闩锁环，其中闩锁环在第一角度位置处接地到主体，并且具有位于与第一角度位置成角度地偏移的第二角度位置处的闩锁，并且其中在闩锁上施加径向负载导致闩锁环在成角度地插置在第一角度位置和第二角度位置之间的中间部分处发生扭转挠曲。

C.一种使用套管针组件的方法，该方法包括：将密封仓至少部分地接纳到套管针的套管针壳体中，该密封仓包括顶盖，该顶盖包括主体和闩锁环，其中闩锁环在第一角度位置处接地到主体，并且具有位于与第一角度位置成角度地偏移的第二角度位置处的闩锁；以及在闩锁上施加径向负载，并由此导致闩锁环在成角度地插置在第一角度位置和第二角度位置之间的中间部分处发生扭转挠曲。

实施方案A、B和C中的每个可以任何组合具有以下附加要素中的一者或多者：要素1：其中闩锁包括第一闩锁，并且闩锁环在彼此成角度地相对定位的两个第一角度位置处接地到主体，闩锁环还包括与第一闩锁成角度地相对定位的第二闩锁，并且第一闩锁和第二闩锁成角度地插置在两个第一角度位置之间。要素2：其中径向负载在相反的径向方向上同时施加在第一闩锁和第二闩锁上。要素3：其中闩锁在限定在闩锁环中的半径处过渡到中间部分。要素4：其中中间部分的横截面形状和面积与闩锁环的在第一角度位置和第二角度位置中的一者或两者处的横截面形状和面积不同，以促进和控制中间部分中的局部扭转。要素5：其中闩锁环在第一角度位置处永久性地接地到主体。要素6：其中闩锁环在第一角度位置处可剥离地接地到主体。要素7：其中套管针包括套管针壳体和从套管针壳体向远侧延伸的插管，套管针组件还包括限定在套管针壳体的内圆周表面上的内唇缘、由闩锁限定并能够与内唇缘配合以将密封仓可剥离地联接到套管针的外唇缘、限定在内唇缘和外唇缘中的一者上的一个或多个凹痕、以及限定在内唇缘和外唇缘中的另一者上的一个或多个突起部，其中一个或多个突起部能够接纳在一个或多个凹痕内，以防止密封仓相对于套管针壳体旋转。要素8：其中一个或多个突起部和一个或多个凹痕中的一者或两者的边缘是成角度的或倒圆的。

要素9：还包括由闩锁环在第一角度位置处限定的一个或多个压销，以及由主体在第一角度位置处限定的一个或多个开孔，以接纳一个或多个压销，从而将闩锁环接地到主体。要素10：其中闩锁包括第一闩锁，并且闩锁环在彼此成角度地相对定位的两个第一角度位置处接地到主体，闩锁环还包括与第一闩锁成角度地相对定位的第二闩锁，并且第一闩锁和第二闩锁成角度地插置在两个第一角度位置之间。要素11：其中主体限定狭槽，当闩锁环安装到主体时，狭槽接纳第一闩锁和第二闩锁。要素12：其中闩锁在限定在闩锁环中的半径处过渡到中间部分。要素13：其中中间部分的横截面形状和面积与闩锁环的在第一角度位置和第二角度位置中的一者或两者处的横截面形状和面积不同，以促进和控制中间部分中的局部扭转。

要素14：其中闩锁包括第一闩锁，并且闩锁环在彼此成角度地相对定位的两个第一角度位置处接地到主体，闩锁环还包括与第一闩锁成角度地相对定位的第二闩锁，使得第一闩锁和第二闩锁成角度地插置在两个第一角度位置之间，并且其中在闩锁上施加径向负载包括在相反的径向方向上同时在第一闩锁和第二闩锁上施加径向负载，并且导致闩锁环在成角度地插置在第一闩锁和第二闩锁以及两个第一角度位置之间的中间部分处发生扭转挠曲。要素15：还包括将径向负载转换成限定在闩锁环中的半径处的扭转负载，其中闩锁过渡到中间部分。要素16：其中内唇缘限定在套管针壳体的内圆周表面上，并且外唇缘由闩锁限定并可与内唇缘配合以将密封仓可剥离地联接到套管针，并且其中将密封仓至少部分地接纳在套管针壳体中包括将限定在内唇缘和外唇缘中的一者上的一个或多个突起部与限定在内唇缘和外唇缘中的另一者上的一个或多个凹痕配合，以及当一个或多个突起部与一个或多个凹痕配合时防止密封仓相对于套管针壳体旋转。要素17：其中在闩锁上施加径向负载还包括使一个或多个突起部与一个或多个凹痕脱离，并且使密封仓相对于套管针壳体旋转。

作为非限制性示例，适用于A、B和C的示例性组合包括：要素1与要素2；要素7与要素8；要素10与要素11；以及要素16与要素17。

因此，本发明所公开的系统和方法非常适于获得所提到的结果和优点以及其中固有的结果和优点。上文所公开的具体实施方案仅是示例性的，因为本公开的教导内容可以受益于本文教导内容且对于本领域的技术人员而言显而易见的不同但等价的方式进行修改和实施。此外，除了在以下权利要求中描述的之外，对于本文所示的构造或设计的细节没有限制。因此显而易见的是，可改变、组合或修改上文所公开的具体示例性实施方案，并且所有这些改变都被视为在本公开的范围内。本文例示性地公开的系统和方法可适当地在缺少本文未具体公开的任何元件和/或本文公开的任何可选元件的情况下实施。虽然根据“包括”、“含有”或“包含”各种部件或步骤描述了组成和方法，但是该组成和方法也可“基本上由各种部件或步骤组成”或“由各种部件或步骤组成”。上文所公开的所有数值和范围可改变一些量。每当公开具有下限和上限的数值范围时，具体公开了落入该范围内的任何数值和任何包括的范围。具体地，本文所公开的每种值范围(形式为“约a至约b”或等效形式“大约a至b”或等效形式“从大约a-b”)应被理解为列出更广泛的值范围内涵盖的每个数值和范围。而且，权利要求中的术语具有其普通的一般含义，除非专利权人另有明确和清楚的定义。此外，权利要求中使用的不定冠词“一”或“一个”在本文中被定义为表示其引入的一个或多个元件而不是一个元件。如果本说明书中的词语或术语的使用与可以引用方式并入本文的一个或多个专利或其他文件存在任何冲突，则应采用与本说明书一致的定义。

术语“近侧”和“远侧”在本文中相对于外科医生或机器人外科系统定义，该机器人外科系统具有被配置成能够将外科工具以机械的方式和电的方式联接到机器人操纵器的接口。术语“近侧”是指元件的更靠近外科医生或机器人操纵器的位置，并且术语“远侧”是指元件更远离外科医生或机器人操纵器的位置。此外，诸如上方、下方、上、下、向上、向下、左、右等的方向术语相对于示例性实施方案如它们在图中所示进行使用，向上或上方向朝向对应附图的顶部，向下或下方向朝向对应附图的底部。

如本文所用，在一系列项目(用术语“和”或“或”来隔开项目中的任一个)之前的短语“…中的至少一个”将整体修饰列表，而不是列表的每个成员(即，每个项目)。短语“…中的至少一个”允许意指包括项目中的任何一个的至少一个，和/或项目的任何组合中的至少一个，和/或项目中的每一个的至少一个。作为示例，短语“A、B和C中的至少一个”或“A、B或C中的至少一者”各自是指：仅A、仅B或仅C；A、B和C的任何组合；以及/或者A、B和C中的每一者的至少一者。

Claims (10)

1.一种密封仓（104），包括：

框架（210），所述框架容纳一个或多个密封件；和

顶盖（212），所述顶盖适于联接到所述框架（210）并包括主体（302）和闩锁环（304），

其中所述闩锁环（304）接地到所述主体（302）并且具有位于围绕所述闩锁环（304）的圆周的相对角度位置处的第一闩锁和第二闩锁（110），其中所述第一闩锁和第二闩锁（110）从所述闩锁环（304）向远侧延伸并且被配置成能够将所述密封仓（104）可剥离地联接到套管针（102），并且

其中所述闩锁环（304）在围绕所述闩锁环（304）的圆周彼此成角度地相对定位的两个第一角度位置（316）处接地到所述主体（302），并且所述第一闩锁和第二闩锁（110）位于围绕所述闩锁环（304）的圆周与所述第一角度位置（316）成角度地偏移的第二角度位置（318）处，使得所述第一闩锁和第二闩锁（110）成角度地插置在所述两个第一角度位置（316）之间，从而在所述第一闩锁和第二闩锁（110）上在相反的径向方向上同时施加径向负载导致所述闩锁环（304）在成角度地插置在所述第一角度位置（316）和所述第二角度位置（318）之间的中间部分（324）处发生扭转挠曲，并且所述第一闩锁和第二闩锁（110）相对于所述主体（302）径向向内旋转。

2.根据权利要求1所述的密封仓（104），其中，所述主体（302）限定狭槽（308），当所述闩锁环（304）安装到所述主体（302）时，所述狭槽接纳所述第一闩锁和第二闩锁。

3.根据权利要求1所述的密封仓（104），其中，所述第一闩锁和第二闩锁（110）在限定在所述闩锁环（304）中的半径处过渡到所述中间部分（324）。

4.根据权利要求1所述的密封仓（104），其中，所述中间部分（324）的横截面形状和面积与所述闩锁环（304）的在所述第一角度位置（316）和所述第二角度位置（318）中的一者或两者处的横截面形状和面积不同，以促进和控制所述中间部分（324）中的局部扭转。

5.根据权利要求1所述的密封仓（104），其中，所述闩锁环（304）在所述第一角度位置（316）处永久性地接地到所述主体（302）。

6.根据权利要求1所述的密封仓（104），其中，所述闩锁环（304）在所述第一角度位置（316）处可剥离地接地到所述主体（302）。

7.根据权利要求1所述的密封仓（104），其中，所述顶盖（212）联接到所述框架（210）。

8. 根据权利要求7所述的密封仓（104），还包括：

一个或多个压销（320），所述一个或多个压销由所述闩锁环（304）在所述第一角度位置（316）处限定；和

一个或多个开孔（322），所述一个或多个开孔由所述主体（302）在所述第一角度位置（316）处限定，以接纳所述一个或多个压销（320），从而将所述闩锁环（304）接地到所述主体（302）。

9.一种套管针组件，包括套管针（102）和根据前述任一项权利要求所述的密封仓（104），其中，所述套管针包括套管针壳体（106）和从所述套管针壳体（106）向远侧延伸的插管（108），所述套管针组件还包括：

内唇缘（204），所述内唇缘限定在所述套管针壳体（106）的内圆周表面上；

外唇缘（202），所述外唇缘由所述第一闩锁和第二闩锁（110）限定并且能够与所述内唇缘（204）配合，以将所述密封仓（104）可剥离地联接到所述套管针（102）上；

一个或多个凹痕（208），所述一个或多个凹痕限定在所述内唇缘（204）和所述外唇缘（202）中的一者上；和

一个或多个突起部（206），所述一个或多个突起部限定在所述内唇缘（204）和所述外唇缘（202）中的另一者上，其中所述一个或多个突起部（206）能够接纳在所述一个或多个凹痕（208）内，以防止所述密封仓（104）相对于所述套管针壳体（106）旋转。

10.根据权利要求9所述的套管针组件，其中，所述一个或多个突起部（206）和所述一个或多个凹痕（208）中的一者或两者的边缘是成角度的或倒圆的。