CN112438111B - 一种割草机系统通信方法、割草机系统及割草机基站 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种割草机系统通信方法、割草机系统及割草机基站。该系统中基站的磁场发射模块发射预设变化磁场，割草机器人的磁场感测模块接收预设变化磁场后产生与预设变化磁场对应的变化感测信号，进而根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令；割草机器人执行控制指令。本发明利用基站中现有的磁场发射模块和割草机器人现有的磁场感测模块，不需要增加独立的通信硬件，仅需要从软件方面改进即可实现基站和割草机器人的通信，从而简化设备结构同时降低制造成本。

Description

一种割草机系统通信方法、割草机系统及割草机基站

技术领域

本发明涉及割草机领域，更具体地说，涉及一种割草机系统通信方法、割草机系统及割草机基站。

背景技术

割草机系统包括基站和割草机器人，基站和割草机器人之间需要进行通信，完成基站对割草机器人的控制。现有技术中采用433无线通信模块、蓝牙模块、WIFI模块中的一种，这就需要在基站和割草机器人上设置一对433无线通信模块或蓝牙模块或WIFI模块，增加制造成本和产品复杂度。

参考图1和图2，现有割草机系统在工作过程中由基站持续发射固定方向和固定磁场强度的磁场，割草机器人的电感接收该磁场产生感应信号，通过感应信号的方向判断割草机器人的当前位置，即割草机器人位于割草区边界上、割草区边界内、割草区边界外。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的所述缺陷，提供一种割草机系统通信方法、割草机系统及割草机基站。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种割草机系统通信方法，所述割草机系统包括基站和割草机器人，所述基站包括用于发射磁场的磁场发射模块，所述割草机器人包括用于感测磁场进而产生感测信号的磁场感测模块，所述割草机器人根据所述感测信号确定当前位置区域；所述方法包括：

S1、所述基站接收操作指令，所述基站的磁场发射模块发射与所述操作指令对应的预设变化磁场；

S2、所述割草机器人的磁场感测模块接收所述预设变化磁场后产生与所述预设变化磁场对应的变化感测信号；

S3、所述割草机器人根据预存的所述变化感测信号和控制指令的对应关系查找与所述变化感测信号对应的控制指令。

进一步，在本发明所述的割草机系统通信方法中，所述步骤S1中所述基站接收操作指令包括：

S11、所述基站所述接收基站上的控制装置产生的操作指令；或

S12、所述基站通过通信模块接收外部控制终端发送的操作指令。

进一步，在本发明所述的割草机系统通信方法中，所述步骤S1中所述预设变化磁场包括：

预设强度变化磁场，发射磁场的磁场强度按照预设强度序列变化；和/或

预设间隔变化磁场，按照预设时间间隔发射磁场，所述预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔；和/或

预设方向变化磁场，发射磁场的磁场方向按照预设方向序列变化。

进一步，在本发明所述的割草机系统通信方法中，所述步骤S2包括：S21、所述割草机器人的电感接收所述预设变化磁场后产生与所述预设变化磁场对应的变化感测信号，所述变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压。

进一步，在本发明所述的割草机系统通信方法中，在所述步骤S3之后还包括：

S4、所述割草机器人执行所述控制指令；所述控制指令包括返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令中的一种或多种。

进一步，在本发明所述的割草机系统通信方法中，若所述控制指令为返回基站指令，则所述步骤S4包括：

S41、所述割草机器人返回所述基站。

另，本发明还提供一种割草机系统，包括基站和割草机器人，所述基站包括用于发射磁场的磁场发射模块，所述割草机器人包括用于感测磁场产生感测信号的磁场感测模块，所述割草机器人根据所述感测信号确定当前位置区域；所述磁场发射模块还用于发射预设变化磁场；所述割草机器人包括用于存储变化感测信号和控制指令的对应关系的存储器；

所述割草机器人的磁场感测模块接收所述预设变化磁场后产生与所述预设变化磁场对应的变化感测信号，进而根据所述变化感测信号和控制指令的对应关系查找与所述变化感测信号对应的控制指令；所述割草机器人执行所述控制指令。

进一步，在本发明所述的割草机系统中，所述基站还包括：

与所述磁场发射模块连接、用于产生操作指令的控制装置，所述磁场发射模块发射与所述操作指令对应的预设变化磁场；或

与所述磁场发射模块连接、用于接收外部控制终端发送的操作指令的通信模块，所述磁场发射模块发射与所述操作指令对应的预设变化磁场。

进一步，在本发明所述的割草机系统中，所述磁场发射模块包括：

第一磁场发射单元，按照预设强度序列变化发射磁场；和/或

第二磁场发射单元，按照预设时间间隔发射磁场，所述预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔；和/或

第三磁场发射单元，按照预设方向序列变化发射磁场。

进一步，在本发明所述的割草机系统中，所述磁场接收模块为电感，所述变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压；

所述控制指令包括返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令中的一种或多种。

另，本发明还提供一种割草机基站，基站包括用于发射磁场的磁场发射模块，所述磁场发射模块具有两种工作模式：定位工作模式和通信工作模式；

所述定位工作模式：所述磁场发射模块发射固定方向和固定磁场强度的磁场，所述固定方向和固定磁场强度的磁场用于割草机器人确定当前位置区域；

所述通信工作模式：所述磁场发射模块发射预设变化磁场，所述预设变化磁场用于割草机器人产生变化感测信号，根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令，实现信息传递。

进一步，在本发明所述的割草机基站中，还包括与所述磁场发射模块连接、用于产生操作指令的控制装置，所述磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场；

所述控制装置为触摸屏、键盘、鼠标、机械按钮、机械旋钮、机械开关、麦克风中的至少一种。

进一步，在本发明所述的割草机基站中，还包括与所述磁场发射模块连接、用于接收外部控制终端发送的操作指令的通信模块，在所述通信工作模式下所述磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。

进一步，在本发明所述的割草机基站中，所述磁场发射模块包括：

第一磁场发射单元，按照预设强度序列变化发射磁场；和/或

第二磁场发射单元，按照预设时间间隔发射磁场，所述预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔；和/或

第三磁场发射单元，按照预设方向序列变化发射磁场。

实施本发明的一种割草机系统通信方法、割草机系统及割草机基站，具有以下有益效果：本发明利用基站中现有的磁场发射模块和割草机器人现有的磁场感测模块，不需要增加独立的通信硬件，仅需要从软件方面改进即可实现基站和割草机器人的通信，从而简化设备结构同时降低制造成本。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是和图2是现有技术中基站和割草机器人的结构示意图；

图3是一实施例提供的一种割草机系统的结构示意图；

图4是一实施例提供的一种割草机系统的结构示意图；

图5是一实施例提供的一种割草机系统的结构示意图；

图6是一实施例提供的一种割草机系统通信方法的流程图；

图7是一实施例提供的一种割草机系统通信方法的流程图；

图8是一实施例提供的一种割草机系统的结构示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

实施例

参考图3，本实施例的割草机系统包括基站和割草机器人，基站包括用于发射磁场的磁场发射模块。割草机器人包括用于感测磁场产生感测信号的磁场感测模块，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域；参考图2，割草机器人位于割草区边界上、割草区边界内、割草区边界外，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域可参考现有技术，本实施例不再赘述。需要说明的是，本实施例的磁场发射模块具有两种工作模式：定位工作模式和通信工作模式：

定位工作模式下磁场发射模块发射固定方向和固定磁场强度的磁场，割草机器人的磁场感测模块感测磁场产生感测信号，根据感测信号确定当前位置区域；参考图2，割草机器人位于割草区边界上、割草区边界内、割草区边界外，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域可参考现有技术，本实施例不再赘述。作为选择，磁场接收模块为电感，电感数量可根据需求设置，电感感测磁场产生感应电流或感应电压。

通信工作模式下磁场发射模块发射预设变化磁场，割草机器人的磁场感测模块接收预设变化磁场后产生与预设变化磁场对应的变化感测信号。本实施例的割草机器人还包括用于存储变化感测信号和控制指令的对应关系的存储器，割草机器人产生变化感测信号后，根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令。产生控制指令后，割草机器人执行控制指令。作为选择，磁场接收模块为电感，变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压。

作为选择，控制指令包括但不限于返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令等，其中返回基站指令用于使割草机器人返回基站；割草模式转换指令用于割草机器人工作模式的转变，本实施例的割草机器人包括多种工作模式；启动割草指令下割草机器人开始割草作业；停止割草指令下割草机器人停止割草作业；定点割草指令下割草机器人在某个位置进行割草作业；螺旋割草指令是指割草机器人进行螺旋式割草作业；窄道割草指令是指割草机当前位置为窄道，按照窄道割草模式进行割草作业。

本实施例利用基站中现有的磁场发射模块和割草机器人现有的磁场感测模块，不需要增加独立的通信硬件，仅需要从软件方面改进即可实现基站和割草机器人的通信，从而简化设备结构同时降低制造成本。

实施例

参考图3，本实施例的割草机系统包括基站和割草机器人，基站包括用于发射磁场的磁场发射模块。割草机器人包括用于感测磁场产生感测信号的磁场感测模块，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域；参考图2，割草机器人位于割草区边界上、割草区边界内、割草区边界外，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域可参考现有技术，本实施例不再赘述。需要说明的是，本实施例的磁场发射模块具有两种工作模式：定位工作模式和通信工作模式：

定位工作模式下磁场发射模块发射固定方向和固定磁场强度的磁场，割草机器人的磁场感测模块感测磁场产生感测信号，根据感测信号确定当前位置区域。作为选择，磁场接收模块为电感，电感感测磁场产生感应电流或感应电压。

通信工作模式下磁场发射模块发射预设变化磁场，割草机器人的磁场感测模块接收预设变化磁场后产生与预设变化磁场对应的变化感测信号。本实施例的割草机器人还包括用于存储变化感测信号和控制指令的对应关系的存储器，割草机器人产生变化感测信号后，根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令。产生控制指令后，割草机器人执行控制指令。作为选择，磁场接收模块为电感，变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压。

作为选择，控制指令包括但不限于返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令等，其中返回基站指令用于使割草机器人返回基站；割草模式转换指令用于割草机器人工作模式的转变，本实施例的割草机器人包括多种工作模式；启动割草指令下割草机器人开始割草作业；停止割草指令下割草机器人停止割草作业；定点割草指令下割草机器人在某个位置进行割草作业；螺旋割草指令是指割草机器人进行螺旋式割草作业；窄道割草指令是指割草机当前位置为窄道，按照窄道割草模式进行割草作业。

进一步，本实施例的割草机系统中磁场发射模块包括：

第一磁场发射单元，按照预设强度序列变化发射磁场。预设强度序列中磁场强度是变化的，预设强度序列中包括至少两个不同强度的磁场，割草机器人的磁场感测模块能够检测磁场强度变化的磁场，并产生与磁场强度变化对应的变化感测信号，这些变化感测信号可以作为传递控制指令的载体。例如可设置第一强度磁场和第二强度磁场，第一强度磁场和第二强度磁场的磁场强度不同，则割草机器人的磁场感测模块产生的第一感测信号不同于第二感测信号，其中第一感测信号对应第一强度磁场，第二感测信号对应第二强度磁场，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

第二磁场发射单元，按照预设时间间隔发射磁场，预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔。预设时间间隔可以是固定预设时间间隔，也可以是变化预设时间间隔；即预设发射时间间隔可以是固定预设发射时间间隔，也可以是变化预设发射时间间隔；同理预设暂停发射磁场时间间隔可以是固定预设暂停发射磁场时间间隔，也可以是变化预设暂停发射磁场时间间隔。例如固定预设发射时间间隔为1秒，预设暂停发射磁场时间间隔为1秒，则基站的磁场发射模块发射1秒磁场，暂停一秒；然后再发射1秒磁场，然后再暂停1秒。对应的，割草机器人的磁场感测模块监测到的感测信号持续1秒，无感测信号1秒，感测信号持续1秒，无感测信号1秒。所以割草机器人的磁场感测模块通过感测信号能够获知当前有无磁场以及磁场持续时间，将感测信号的有无以及持续时间作为传递控制指令的载体，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

第三磁场发射单元，按照预设方向序列变化发射磁场。基站的磁场发射模块发射磁场的磁场方向是可控的，使磁场的磁场方向按照预设方向序列发出。例如定义磁场方向为正向和反向，则预设方向序列为正向和方向的排列。例如预设方向序列为：正向、反向、反向、正向、正向、正向。对应的，割草机器人的磁场感测模块通过感测信号的方向能够获知当前磁场的磁场方向，对应得到的感测信号的方向为正向、反向、反向、正向、正向、正向。将感测信号的方向变化作为传递控制指令的载体，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

作为选择，本实施例磁场发射模块可选用第一磁场发射单元、第二磁场发射单元、第三磁场发射单元其中一个实施，也可选择其中两个结合实施，也可选择三个同时实施。可以理解，将磁场的强度、时间间隔、方向作为维度，选择的维度越多，能够传输的信息量越大。

本实施例利用基站中现有的磁场发射模块和割草机器人现有的磁场感测模块，不需要增加独立的通信硬件，仅需要从软件方面改进即可实现基站和割草机器人的通信，从而简化设备结构同时降低制造成本。

实施例

参考图4，本实施例的割草机系统包括基站和割草机器人，基站包括用于发射磁场的磁场发射模块。割草机器人包括用于感测磁场产生感测信号的磁场感测模块，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域；参考图2，割草机器人位于割草区边界上、割草区边界内、割草区边界外，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域可参考现有技术，本实施例不再赘述。需要说明的是，本实施例的磁场发射模块具有两种工作模式：定位工作模式和通信工作模式：

定位工作模式下磁场发射模块发射固定方向和固定磁场强度的磁场，割草机器人的磁场感测模块感测磁场产生感测信号，根据感测信号确定当前位置区域。作为选择，磁场接收模块为电感，电感感测磁场产生感应电流或感应电压。

通信工作模式下磁场发射模块发射预设变化磁场，割草机器人的磁场感测模块接收预设变化磁场后产生与预设变化磁场对应的变化感测信号。本实施例的割草机器人还包括用于存储变化感测信号和控制指令的对应关系的存储器，割草机器人产生变化感测信号后，根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令。产生控制指令后，割草机器人执行控制指令。作为选择，磁场接收模块为电感，变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压。

作为选择，控制指令包括但不限于返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令等，其中返回基站指令用于使割草机器人返回基站；割草模式转换指令用于割草机器人工作模式的转变，本实施例的割草机器人包括多种工作模式；启动割草指令下割草机器人开始割草作业；停止割草指令下割草机器人停止割草作业；定点割草指令下割草机器人在某个位置进行割草作业；螺旋割草指令是指割草机器人进行螺旋式割草作业；窄道割草指令是指割草机当前位置为窄道，按照窄道割草模式进行割草作业。

本实施例的基站还包括与磁场发射模块连接、用于产生操作指令的控制装置，磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。控制装置可以为触摸屏、键盘、鼠标、机械按钮、机械旋钮、机械开关、麦克风等，工作人员操作控制装置产生对应的操作指令。例如基站上设置用于发出返回基站指令的机械按键，则工作人员按压该机械按键即可产生返回基站指令，进而磁场发射模块发射与返回基站指令对应的预设变化磁场。作为选择，基站中存储有多重操作指令对应的发射程序，这些发射程序能够控制磁场发射模块发出与操作指令对应的预设变化磁场。

本实施例利用基站中现有的磁场发射模块和割草机器人现有的磁场感测模块，控制装置控制磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。不需要增加独立的通信硬件，仅需要从软件方面改进即可实现基站和割草机器人的通信，从而简化设备结构同时降低制造成本。

实施例

参考图5，本实施例的割草机系统包括基站和割草机器人，基站包括用于发射磁场的磁场发射模块。割草机器人包括用于感测磁场产生感测信号的磁场感测模块，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域；参考图2，割草机器人位于割草区边界上、割草区边界内、割草区边界外，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域可参考现有技术，本实施例不再赘述。需要说明的是，本实施例的磁场发射模块具有两种工作模式：定位工作模式和通信工作模式：

定位工作模式下磁场发射模块发射固定方向和固定磁场强度的磁场，割草机器人的磁场感测模块感测磁场产生感测信号，根据感测信号确定当前位置区域。作为选择，磁场接收模块为电感，电感感测磁场产生感应电流或感应电压。

通信工作模式下磁场发射模块发射预设变化磁场，割草机器人的磁场感测模块接收预设变化磁场后产生与预设变化磁场对应的变化感测信号。本实施例的割草机器人还包括用于存储变化感测信号和控制指令的对应关系的存储器，割草机器人产生变化感测信号后，根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令。产生控制指令后，割草机器人执行控制指令。作为选择，磁场接收模块为电感，变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压。

作为选择，控制指令包括但不限于返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令等，其中返回基站指令用于使割草机器人返回基站；割草模式转换指令用于割草机器人工作模式的转变，本实施例的割草机器人包括多种工作模式；启动割草指令下割草机器人开始割草作业；停止割草指令下割草机器人停止割草作业；定点割草指令下割草机器人在某个位置进行割草作业；螺旋割草指令是指割草机器人进行螺旋式割草作业；窄道割草指令是指割草机当前位置为窄道，按照窄道割草模式进行割草作业。

本实施例的基站还包括与磁场发射模块连接、用于接收外部控制终端发送的操作指令的通信模块，磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。通信模块可选择有线通信模块或无线通信模块，无线通信模块可为2G无线通信模块、3G无线通信模块、4G无线通信模块、5G无线通信模块、WIFI通信模块等。工作人员可在远程控制终端上发送操作指令至基站，基站的通信模块接收操作指令后，磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。从而实现工作人员远程控制基站和割草机器人的工作状态。

本实施例利用基站中现有的磁场发射模块和割草机器人现有的磁场感测模块，通信模块接收外部发送的操作指令，磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。不需要增加独立的通信硬件，仅需要从软件方面改进即可实现基站和割草机器人的通信，从而简化设备结构同时降低制造成本。

实施例

参考图8，本实施例的割草机系统包括基站和割草机器人，基站包括用于发射磁场的磁场发射模块和边界导线，边界导线的两端分别连接在基站上，且导线形成一个围闭区域。割草机器人包括用于感测磁场产生感测信号的磁场感测模块，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域。

实施例

参考图6，本实施例解的割草机系统通信方法应用于割草机系统，该割草机系统包括基站和割草机器人，基站包括用于发射磁场的磁场发射模块，割草机器人包括用于感测磁场进而产生感测信号的磁场感测模块，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域；参考图2，割草机器人位于割草区边界上、割草区边界内、割草区边界外，割草机器人根据感测信号确定当前位置区域可参考现有技术，本实施例不再赘述。该方法包括下述步骤：

S1、基站接收操作指令，基站的磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。

具体的，本实施例提供两种基站接收操作指令的方式，以下分别进行说明：

第一接收方式：S11、基站接收基站上的控制装置产生的操作指令。本实施例的基站包括与磁场发射模块连接、用于产生操作指令的控制装置，磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。控制装置可以为触摸屏、键盘、鼠标、机械按钮、机械旋钮、机械开关、麦克风等，工作人员操作控制装置产生对应的操作指令。例如基站上设置用于发出返回基站指令的机械按键，则工作人员按压该机械按键即可产生返回基站指令，进而磁场发射模块发射与返回基站指令对应的预设变化磁场。作为选择，基站中存储有多重操作指令对应的发射程序，这些发射程序能够控制磁场发射模块发出与操作指令对应的预设变化磁场。

第二接收方式：S12、基站通过通信模块接收外部控制终端发送的操作指令。本实施例的基站包括与磁场发射模块连接、用于接收外部控制终端发送的操作指令的通信模块，磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。通信模块可选择有线通信模块或无线通信模块，无线通信模块可为2G无线通信模块、3G无线通信模块、4G无线通信模块、5G无线通信模块、WIFI通信模块等。工作人员可在远程控制终端上发送操作指令至基站，基站的通信模块接收操作指令后，磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。从而实现工作人员远程控制基站和割草机器人的工作状态。

本实施例中预设变化磁场包括至少三种单独变化方式：

第一单独变化方式：预设强度变化磁场，发射磁场的磁场强度按照预设强度序列变化。预设强度序列中磁场强度是变化的，预设强度序列中包括至少两个不同强度的磁场，割草机器人的磁场感测模块能够检测磁场强度变化的磁场，并产生与磁场强度变化对应的变化感测信号，这些变化感测信号可以作为传递控制指令的载体。例如可设置第一强度磁场和第二强度磁场，第一强度磁场和第二强度磁场的磁场强度不同，则割草机器人的磁场感测模块产生的第一感测信号不同于第二感测信号，其中第一感测信号对应第一强度磁场，第二感测信号对应第二强度磁场，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

第二单独变化方式：预设间隔变化磁场，按照预设时间间隔发射磁场，预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔。预设时间间隔可以是固定预设时间间隔，也可以是变化预设时间间隔；即预设发射时间间隔可以是固定预设发射时间间隔，也可以是变化预设发射时间间隔；同理预设暂停发射磁场时间间隔可以是固定预设暂停发射磁场时间间隔，也可以是变化预设暂停发射磁场时间间隔。例如固定预设发射时间间隔为1秒，预设暂停发射磁场时间间隔为1秒，则基站的磁场发射模块发射1秒磁场，暂停一秒；然后再发射1秒磁场，然后再暂停1秒。对应的，割草机器人的磁场感测模块监测到的感测信号持续1秒，无感测信号1秒，感测信号持续1秒，无感测信号1秒。所以割草机器人的磁场感测模块通过感测信号能够获知当前有无磁场以及磁场持续时间，将感测信号的有无以及持续时间作为传递控制指令的载体，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

第三单独变化方式：预设方向变化磁场，发射磁场的磁场方向按照预设方向序列变化。基站的磁场发射模块发射磁场的磁场方向是可控的，使磁场的磁场方向按照预设方向序列发出。例如定义磁场方向为正向和反向，则预设方向序列为正向和方向的排列。例如预设方向序列为：正向、反向、反向、正向、正向、正向。对应的，割草机器人的磁场感测模块通过感测信号的方向能够获知当前磁场的磁场方向，对应得到的感测信号的方向为正向、反向、反向、正向、正向、正向。将感测信号的方向变化作为传递控制指令的载体，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

作为选择，本实施例磁场发射模块可选用第一单独变化方式、第二单独变化方式、第三单独变化方式其中一个实施，也可选择其中两个结合实施，也可选择三个同时实施。可以理解，将磁场的强度、时间间隔、方向作为维度，选择的维度越多，能够传输的信息量越大。

S2、割草机器人的磁场感测模块接收预设变化磁场后产生与预设变化磁场对应的变化感测信号。

具体的，对应本实施例中预设变化磁场的变化方式，本实施例的割草机器人的磁场感测模块产生对应的感测信号：

第一单独变化方式：预设强度变化磁场，发射磁场的磁场强度按照预设强度序列变化。预设强度序列中磁场强度是变化的，预设强度序列中包括至少两个不同强度的磁场，割草机器人的磁场感测模块能够检测磁场强度变化的磁场，并产生与磁场强度变化对应的变化感测信号，这些变化感测信号可以作为传递控制指令的载体。例如可设置第一强度磁场和第二强度磁场，第一强度磁场和第二强度磁场的磁场强度不同，则割草机器人的磁场感测模块产生的第一感测信号不同于第二感测信号，其中第一感测信号对应第一强度磁场，第二感测信号对应第二强度磁场，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

第二单独变化方式：预设间隔变化磁场，按照预设时间间隔发射磁场，预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔。割草机器人的磁场感测模块按照预设时间间隔产生感测信号，其中预设发射时间间隔产生感测信号，预设暂停发射磁场时间间隔不产生感测信号。进一步，预设时间间隔可以是固定预设时间间隔，也可以是变化预设时间间隔；即预设发射时间间隔可以是固定预设发射时间间隔，也可以是变化预设发射时间间隔；同理预设暂停发射磁场时间间隔可以是固定预设暂停发射磁场时间间隔，也可以是变化预设暂停发射磁场时间间隔。例如固定预设发射时间间隔为1秒，预设暂停发射磁场时间间隔为1秒，则基站的磁场发射模块发射1秒磁场，暂停一秒；然后再发射1秒磁场，然后再暂停1秒。对应的，割草机器人的磁场感测模块监测到的感测信号持续1秒，无感测信号1秒，感测信号持续1秒，无感测信号1秒。所以割草机器人的磁场感测模块通过感测信号能够获知当前有无磁场以及磁场持续时间，将感测信号的有无以及持续时间作为传递控制指令的载体，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

第三单独变化方式：预设方向变化磁场，发射磁场的磁场方向按照预设方向序列变化。基站的磁场发射模块发射磁场的磁场方向是可控的，使磁场的磁场方向按照预设方向序列发出。对应的，割草机器人的磁场感测模块产生的感应信号的方向与预设方向序列对应。例如定义磁场方向为正向和反向，则预设方向序列为正向和方向的排列。例如预设方向序列为：正向、反向、反向、正向、正向、正向。对应的，割草机器人的磁场感测模块通过感测信号的方向能够获知当前磁场的磁场方向，对应得到的感测信号的方向为正向、反向、反向、正向、正向、正向。将感测信号的方向变化作为传递控制指令的载体，实现基站向割草机器人的控制指令传输。

作为选择，本实施例磁场发射模块可选用第一单独变化方式、第二单独变化方式、第三单独变化方式其中一个实施，也可选择其中两个结合实施，也可选择三个同时实施。可以理解，将磁场的强度、时间间隔、方向作为维度，选择的维度越多，能够传输的信息量越大。

作为选择，割草机器人的磁场感测模块为电感，电感的数量可根据需要设置。步骤S2包括：S21、割草机器人的电感接收预设变化磁场后产生与预设变化磁场对应的变化感测信号，变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压。

S3、割草机器人根据预存的变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令。

具体的，本实施例的割草机器人包括用于存储变化感测信号和控制指令的对应关系的存储器，割草机器人产生变化感测信号后，根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令。产生控制指令后，割草机器人执行控制指令。

本实施例利用基站中现有的磁场发射模块和割草机器人现有的磁场感测模块，不需要增加独立的通信硬件，仅需要从软件方面改进即可实现基站和割草机器人的通信，从而简化设备结构同时降低制造成本。

实施例

参考图7，在上述实施例的基础上，本实施例在步骤S3之后还包括：

S4、割草机器人执行控制指令。作为选择，控制指令包括但不限于返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令等，其中返回基站指令用于使割草机器人返回基站；割草模式转换指令用于割草机器人工作模式的转变，本实施例的割草机器人包括多种工作模式；启动割草指令下割草机器人开始割草作业；停止割草指令下割草机器人停止割草作业；定点割草指令下割草机器人在某个位置进行割草作业；螺旋割草指令是指割草机器人进行螺旋式割草作业；窄道割草指令是指割草机当前位置为窄道，按照窄道割草模式进行割草作业。

例如，若控制指令为返回基站指令，则步骤S4包括：S41、割草机器人返回基站。

本实施例利用基站中现有的磁场发射模块和割草机器人现有的磁场感测模块，不需要增加独立的通信硬件，仅需要从软件方面改进即可实现基站和割草机器人的通信，从而简化设备结构同时降低制造成本。

实施例

本实施例的割草机基站包括用于发射磁场的磁场发射模块，磁场发射模块具有两种工作模式：定位工作模式和通信工作模式；

定位工作模式：磁场发射模块发射固定方向和固定磁场强度的磁场，固定方向和固定磁场强度的磁场用于割草机器人确定当前位置区域；

通信工作模式：磁场发射模块发射预设变化磁场，预设变化磁场用于割草机器人产生变化感测信号，根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令，实现信息传递。

进一步，本实施例的割草机基站还包括与磁场发射模块连接、用于产生操作指令的控制装置，磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场；

控制装置包括但不限于触摸屏、键盘、鼠标、机械按钮、机械旋钮、机械开关、麦克风等。

进一步，本实施例的割草机基站还包括与磁场发射模块连接、用于接收外部控制终端发送的操作指令的通信模块，在通信工作模式下磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。

进一步，本实施例的割草机基站中磁场发射模块包括：

第一磁场发射单元，按照预设强度序列变化发射磁场；和/或

第二磁场发射单元，按照预设时间间隔发射磁场，预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔；和/或

第三磁场发射单元，按照预设方向序列变化发射磁场。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (11)

1.一种割草机系统通信方法，所述割草机系统包括基站和割草机器人，所述基站包括用于发射磁场的磁场发射模块，所述割草机器人包括用于感测磁场进而产生感测信号的磁场感测模块，所述割草机器人根据所述感测信号确定当前位置区域；其特征在于，所述方法包括：

S1、所述基站接收操作指令，所述基站的磁场发射模块发射与所述操作指令对应的预设变化磁场；

S2、所述割草机器人的磁场感测模块接收所述预设变化磁场后产生与所述预设变化磁场对应的变化感测信号；

S3、所述割草机器人根据预存的所述变化感测信号和控制指令的对应关系查找与所述变化感测信号对应的控制指令；

所述步骤S1中所述预设变化磁场包括：

预设强度变化磁场，发射磁场的磁场强度按照预设强度序列变化；和/或

预设间隔变化磁场，按照预设时间间隔发射磁场，所述预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔；和/或

预设方向变化磁场，发射磁场的磁场方向按照预设方向序列变化。

2.根据权利要求1所述的割草机系统通信方法，其特征在于，所述步骤S1中所述基站接收操作指令包括：

S11、所述基站接收基站上的控制装置产生的操作指令；或

S12、所述基站通过通信模块接收外部控制终端发送的操作指令。

3.根据权利要求1所述的割草机系统通信方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S21、所述割草机器人的电感接收所述预设变化磁场后产生与所述预设变化磁场对应的变化感测信号，所述变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压。

4.根据权利要求1所述的割草机系统通信方法，其特征在于，在所述步骤S3之后还包括：

S4、所述割草机器人执行所述控制指令；所述控制指令包括返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的割草机系统通信方法，其特征在于，若所述控制指令为返回基站指令，则所述步骤S4包括：

S41、所述割草机器人返回所述基站。

6.一种割草机系统，包括基站和割草机器人，所述基站包括用于发射磁场的磁场发射模块，所述割草机器人包括用于感测磁场产生感测信号的磁场感测模块，所述割草机器人根据所述感测信号确定当前位置区域；其特征在于，所述磁场发射模块还用于发射预设变化磁场；所述割草机器人包括用于存储变化感测信号和控制指令的对应关系的存储器；

所述割草机器人的磁场感测模块接收所述预设变化磁场后产生与所述预设变化磁场对应的变化感测信号，进而根据所述变化感测信号和控制指令的对应关系查找与所述变化感测信号对应的控制指令；所述割草机器人执行所述控制指令；

所述磁场发射模块包括：

第一磁场发射单元，按照预设强度序列变化发射磁场；和/或

第二磁场发射单元，按照预设时间间隔发射磁场，所述预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔；和/或

第三磁场发射单元，按照预设方向序列变化发射磁场。

7.根据权利要求6所述的割草机系统，其特征在于，所述基站还包括：

与所述磁场发射模块连接、用于产生操作指令的控制装置，所述磁场发射模块发射与所述操作指令对应的预设变化磁场；或

与所述磁场发射模块连接、用于接收外部控制终端发送的操作指令的通信模块，所述磁场发射模块发射与所述操作指令对应的预设变化磁场。

8.根据权利要求6所述的割草机系统，其特征在于，所述磁场接收模块为电感，所述变化感测信号为变化感测电流或变化感测电压；

所述控制指令包括返回基站指令、割草模式转换指令、启动割草指令、停止割草指令、定点割草指令、螺旋割草指令、窄道割草指令中的一种或多种。

9.一种割草机基站，基站包括用于发射磁场的磁场发射模块，其特征在于，所述磁场发射模块具有两种工作模式：定位工作模式和通信工作模式；

所述定位工作模式：所述磁场发射模块发射固定方向和固定磁场强度的磁场，所述固定方向和固定磁场强度的磁场用于割草机器人确定当前位置区域；

所述通信工作模式：所述磁场发射模块发射预设变化磁场，所述预设变化磁场用于割草机器人产生变化感测信号，根据变化感测信号和控制指令的对应关系查找与变化感测信号对应的控制指令，实现信息传递；

所述磁场发射模块包括：

第一磁场发射单元，按照预设强度序列变化发射磁场；和/或

第二磁场发射单元，按照预设时间间隔发射磁场，所述预设时间间隔包括预设发射时间间隔和预设暂停发射磁场时间间隔；和/或

第三磁场发射单元，按照预设方向序列变化发射磁场。

10.根据权利要求9所述的割草机基站，其特征在于，还包括与所述磁场发射模块连接、用于产生操作指令的控制装置，所述磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场；

所述控制装置为触摸屏、键盘、鼠标、机械按钮、机械旋钮、机械开关、麦克风中的至少一种。

11.根据权利要求9所述的割草机基站，其特征在于，还包括与所述磁场发射模块连接、用于接收外部控制终端发送的操作指令的通信模块，在所述通信工作模式下所述磁场发射模块发射与操作指令对应的预设变化磁场。

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