CN112427326A - 煤矿井下智能选矸及回填工艺和选矸及矸石回填装置 - Google Patents

煤矿井下智能选矸及回填工艺和选矸及矸石回填装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供选矸及矸石回填装置，用于在煤矿井下选矸,属于机械技术领域。包括：筛分转载机、选矸皮带机、排队装置、矸石识别装置、矸石分选装置、转运输送机、回填输送机、运煤皮带机，筛分转载机设置于原煤开采位，原煤经筛分转载机破碎成混合物料并运输到选矸皮带机，经选矸皮带机上方的排队装置排列、依次经矸石识别装置识别出所述混合物料中的矸石后，矸石分选装置将所述矸石分选出来，选出的所述矸石经转运输送机送到回填输送机上，由回填输送机送至井下的矸石回填位。本发明还提供一种煤矿井下智能选矸及回填工艺。

Description

煤矿井下智能选矸及回填工艺和选矸及矸石回填装置
技术领域
本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种煤矿井下智能选矸及回填工艺和选矸及矸石回填装置。
背景技术
开采煤炭的重要步骤是选矸,传统的选前工艺是在井上完成, 矸石从井下被逐级运送到煤矿井上，一方面消耗了大量的能源，占用了煤炭运力，另一方面煤炭开采后留下的采空区容易垮落，存在地表塌陷隐患。现有技术提出可在井下选矸工艺，振动筛按粒度大小将原煤分类，粒度小的通过其他方式分选，粒度大的经过地面皮带机运送到皮带机上并按照皮带运输方向排成列，通过识别物料特征，将矸石分选提取到另一条皮带机，并通过该皮带机将矸石运送到地面矸石处理地点。
现有技术在井下使用振动筛等原煤筛分装备体积大，维护不方便，不适应井下有限的作业空间；井下光照条件、粉尘污染、防爆、防水等环境条件也对现有技术工艺造成较大限制；另外，分拣出来的矸石造成大量堆积，需要后续处理。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种煤矿井下智能选矸及回填工艺及选矸及矸石回填装置，适用于煤矿井下巷道作业，减少能源浪费，避免环境污染，占用作业空间小，智能化程度高，提高运行效率。
本发明实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种选矸及矸石回填装置，用于在煤矿井下选矸，包括：筛分转载机(1)、选矸皮带机(2)、排队装置(3)、矸石识别装置(4)、矸石分选装置(5)、转运输送机(6)、回填输送机(7)、运煤皮带机(8)，筛分转载机(1)设置于采煤工作面区段运输平巷中，原煤经筛分转载机(1)破碎成混合物料并运输到选矸皮带机(2)，经选矸皮带机(2)上方的排队装置(3)排列、依次经矸石识别装置(4)识别出所述混合物料中的矸石后，矸石分选装置(5)将所述矸石分选出来，选出的所述矸石经转运输送机(6)送到回填输送机(7)上，由回填输送机(7)送至井下的矸石回填位。
优选地，所述矸石回填位为井下经煤矿开采后形成的采空区。
优选地，筛分转载机(1)包括外部钢结构(11)、动力部(12)、破碎机(13)、刮板运输链(14)、带孔中板(15)和卸载口(16)，刮板运输链(14)和带孔中板(15)均位于外部钢结构(11)内部，动力部(12)与破碎机(13)和刮板运输链(14)相连接，用于给破碎机(13)和刮板运输链(14)提供动力，卸载口(16)位于刮板运输链(14)正向运输方向的末端，破碎机(13)位于所述卸载口(16)附近，带孔中板(15)位于刮板运输链(14)下方，带孔中板(15)包括中板前端和中板后端，所述中板后端靠近破碎机(13)，所述原煤通过刮板运输链(14)正向运输，先经过带孔中板(15)上方，使所述原煤中的小块煤渣从带孔中板(15)的孔洞掉落在运煤皮带机(8)上，剩余的混合物料跟随刮板运输链(14)从破碎机(13)中通过，使破碎机(13)破碎所述剩余的混合物料中超规格的物料，得到待分拣的混合物料，再从卸载口(16)将所述待分拣的混合物料卸载至选矸皮带机(2)上，所述待分拣的混合物料包括大块煤和所述矸石。
优选地，选矸皮带机(2)的正向运输方向的起始端靠近筛分转载机(1)中的卸载口(16)，以能使卸载口(16)卸载的所述大块煤和所述矸石落到选矸皮带机(2)为最长间距；
排队装置(3)位于选矸皮带机(2)正向运输方向的起始端正上方，用于排列所述大块煤和所述矸石；
选矸皮带机(2)包括位于正向运输方向的末端的卸载口(21)；
矸石分选装置(5)位于选矸皮带机(2)上的所述矸石到达卸载口(21)之前的位置上方；
矸石识别装置(4)位于排队装置(3)和矸石分选装置(5)中间且位于选矸皮带机(2)的正上方；
矸石分选装置(5)包括机械手(51)，机械手(51)的运动轨迹包括抓取位和释放位，所述抓取位位于选矸皮带机(2)上，所述释放位位于转运输送机(6)的正向运输方向的起始端上；
转运输送机(6)的正向运输方向的末端靠近回填输送机(7)正向运输方向的起始端，以能使转运输送机(6)上的矸石落到输送机(7)为最长间距。
优选地，回填输送机(7)包括位于正向运输方向的末端的矸石输出口(71)；
运煤皮带机(8)位于筛分转载机(1)的带孔中板(15)正下方，长度长于带孔中板(15)长度；
运煤皮带机(8)同时位于选矸皮带机(2)的卸载口(21)正下方；
运煤皮带机(8)包括位于正向运输方向的末端的煤输出口(81)，煤输出口(81)位于储煤位上方。
优选地，回填输送机(7)的正向运输方向与筛分转载机(1)中刮板运输链(14)的正向运输方向相反；所述矸石分选装置(5)还包括空气分选装置(52)，用于向所述矸石吹气以进行吹气分选。
本发明实施例还提供一种煤矿井下智能选矸及回填工艺，包括：
将开采出的原煤放置到选矸及矸石回填装置中的筛分转载机上，所述选矸及矸石回填装置为前述的选矸及矸石回填装置，所述筛分转载机设置在采煤工作面区段运输平巷中；
所述筛分转载机将所述原煤破碎成混合物料，并将所述混合物料输送至选矸皮带机上，所述混合物料包括大块煤和矸石；
排队装置将所述混合物料排列成规则队列；
矸石识别装置按照规则队列顺序从所述混合物料中识别出所述矸石；
矸石分选装置将所述矸石分拣出来，并放置到转运输送机上；
所述转运输送机将所述矸石送到回填输送机上；
所述回填输送机将所述矸石送至所述井下的矸石回填位，所述矸石回填位为井下经煤矿开采后形成的采空区。
优选地，所述筛分转载机包括外部钢结构、动力部、破碎机、刮板运输链、带孔中板和卸载口，所述刮板运输链和所述带孔中板均位于所述外部钢结构内部，所述动力部用于给所述破碎机和所述刮板运输链提供动力，所述卸载口位于所述刮板运输链正向运输方向的末端，破碎机(13)位于所述卸载口(16)附近，所述带孔中板位于所述刮板运输链下方，所述带孔中板包括中板前端和中板后端，所述中板后端靠近破碎机(13)；
所述筛分转载机将所述原煤破碎成混合物料，并将所述混合物料输送至选矸皮带机上包括：
所述刮板运输链正向运输所述原煤；
经过带孔中板区域时，所述原煤中的小块煤渣从所述带孔中板的孔洞掉落在运煤皮带机上；
剩余的所述混合物料跟随所述刮板运输链从破碎机中通过；
所述破碎机破碎所述剩余的混合物料中超规格的物料，得到待分拣的混合物料，所述待分拣的混合物料包括大块煤和所述矸石；
从所述卸载口将所述待分拣的混合物料卸载至所述选矸皮带机上。
优选地，所述矸石识别装置按照规则队列顺序从所述混合物料中识别出所述矸石包括：
所述矸石识别装置通过射线分析出所述矸石的所在位置信息和形状信息；
生成矸石抓取信号，所述矸石抓取信号携带所述位置信息和所述形状信息；
发送所述矸石抓取信号给所述矸石分选装置；
所述矸石分选装置将所述矸石分拣出来，并放置到转运输送机上包括：
所述矸石分选装置接收所述矸石抓取信号；
获取所述矸石抓取信号中的所述位置信息和所述形状信息；
设置所述位置信息为所述机械手的抓取位；
所述机械手根据所述形状信息从所述抓取位抓取所述矸石，移动所述矸石至释放位；
所述机械手在所述释放位释放所述矸石，使所述矸石经所述转运输送机运输到所述回填输送机上。
优选地，所述回填输送机将所述矸石送至所述井下的矸石回填位之后，还包括：
所述选矸皮带机将所述大块煤输送至所述选矸皮带机的卸载口，使所述大块煤卸载至所述运煤皮带机上；
所述运煤皮带机收集所述大块煤，并运输所述大块煤至所述运煤皮带机的煤卸载口，使所述大块煤卸载至所述储煤位，所述煤卸载口位于所述储煤位上方；
所述运煤皮带机收集从所述筛分转载机的所述带孔中板区域掉落的所述煤渣；
所述运煤皮带机运输所述煤渣至所述煤卸载口，使所述煤渣卸载至所述储煤位。
由上述技术方案可知，本发明实施例提供的煤矿井下智能选矸及回填工艺通过选矸及矸石回填装置将选矸操作过程置放于井下，能够减少人力物力的浪费、避免造成环境污染隐患，选矸及矸石回填装置结构简洁，占用作业空间小，智能化程度高，可实现连续工作，有效地提高工作效率；分拣出的矸石实时回填至井下的采空区，极大程度地降低地面塌陷造成的安全隐患，解决了传统工艺中矸石堆积的问题，具有较强的实用性。
附图说明
图1为选矸及矸石回填装置的结构示意图。
图2为选矸及矸石回填装置的部分结构示意图。
图3为煤矿井下智能选矸及回填工艺的流程图。
图中：选矸及矸石回填装置(100)、筛分转载机(1)、矸皮带机(2)、排队装置(3)、矸石识别装置(4)、矸石分选装置(5)、转运输送机(6)、回填输送机(7)、运煤皮带机(8)、外部钢结构(11)、动力部(12)、破碎机(13)、刮板运输链(14)、带孔中板(15)、卸载口(16)、选矸皮带机(2)的卸载口(21)、机械手(51)、空气分选装置(52)、回填输送机(7)的矸石输出口(71)、运煤皮带机(8)的煤输出口(81)。
具体实施方式
以下结合本发明的附图，对本发明的技术方案以及技术效果做进一步的详细阐述。
本发明实施例提供一种选矸及矸石回填装置，可用于在煤矿井下选矸，如图1和图2所示，其结构包括：筛分转载机(1)、选矸皮带机(2)、排队装置(3)、矸石识别装置(4)、矸石分选装置(5)、转运输送机(6)、回填输送机(7)、运煤皮带机(8)。
其中，筛分转载机(1)设置于井下的采煤工作面区段运输平巷中，原煤经筛分转载机(1)破碎成混合物料并运输到选矸皮带机(2)，经选矸皮带机(2)上方的排队装置(3)排列、依次经矸石识别装置(4)识别出混合物料中的矸石后，矸石分选装置(5)将矸石分选出来，选出的矸石经转运输送机(6)送到回填输送机(7)上，由回填输送机(7)送至井下的矸石回填位，本发明实施例中，矸石回填位即为井下经煤矿开采后形成的采空区，是原煤开采后即时形成的采空区。
具体的，筛分转载机(1)包括外部钢结构(11)、动力部(12)、破碎机(13)、刮板运输链(14)、带孔中板(15)和卸载口(16)，刮板运输链(14)和带孔中板(15)均位于外部钢结构(11)内部，动力部(12)与破碎机(13)和刮板运输链(14)相连接，用于给破碎机(13)和刮板运输链(14)提供动力，卸载口(16)位于刮板运输链(14) 正向运输方向的末端，破碎机(13)位于卸载口(16)附近，带孔中板(15) 位于刮板运输链(14)下方，带孔中板(15)包括中板前端和中板后端，刮板运输链(14)正向运输时先经过中板前端，中板后端靠近破碎机(13)，原煤通过刮板运输链(14)正向运输，先经过带孔中板(15)上方，使原煤中的小块煤渣从带孔中板(15)的孔洞掉落在运煤皮带机(8)上，剩余的混合物料跟随刮板运输链(14)从破碎机(13)中通过，当剩余的混合物料中有超规格的物料时，破碎机(13)破碎超规格的物料，得到待分拣的混合物料，再从卸载口(16)将待分拣的混合物料卸载至选矸皮带机(2)上。具体的，为了避免由于体积、形状尺寸、以及重量的原因导致超规格的物料堵住排队装置(3)，或者矸石分选装置(5)的机械手无法抓取矸石，所以设置高度、宽度等尺寸规格要求，由破碎机(13)将可能难以分拣的物料破碎至不再超规格，待分拣的混合物料包括大块煤和矸石。
选矸皮带机(2)的正向运输方向的起始端靠近筛分转载机(1)中的卸载口(16)，以能使卸载口(16)卸载的所述大块煤和所述矸石落到选矸皮带机(2)为最长间距；
排队装置(3)位于选矸皮带机(2)正向运输方向的起始端正上方，用于将混合物料排列成规则队列；
矸石识别装置(4)位于排队装置(3)和矸石分选装置(5)中间且位于选矸皮带机(2)的正上方，矸石识别装置(4)用于按照规则队列顺序从混合物料中识别出矸石；具体的，可以是通过射线来分辨混合物料中石块的密度来确定是否是矸石，矸石识别装置(4)满足防爆要求；当确定是矸石时，生成携带矸石的位置信息和形状信息的矸石抓取信号给矸石分选装置(5)使其分选；
选矸皮带机(2)包括位于正向运输方向的末端的卸载口(21)；
矸石分选装置(5)位于选矸皮带机(2)上的所述矸石到达卸载口(21)之前的位置上方，用于将矸石分拣出来，并放置到转运输送机(7)上；
矸石分选装置(5)包括机械手(51)，机械手(51)的运动轨迹包括抓取位和释放位，其中，机械手(51)的抓取位位于选矸皮带机(2)上，机械手(51)的释放位位于转运输送机(6)的正向运输方向的起始端上；
具体的，矸石分选装置(5)接收矸石抓取信号，获取矸石抓取信号中的位置信息和形状信息，设置该位置信息为机械手(51)的抓取位，机械手(51)根据形状信息从抓取位抓取矸石，移动矸石至释放位，机械手(51)在释放位释放矸石，使矸石经转运输送机运输到回填输送机上。
转运输送机(6)的正向运输方向的末端靠近回填输送机(7)正向运输方向的起始端，以能使转运输送机(6)上的矸石落到输送机(7)为最长间距，其作用为将矸石送到回填输送机(7)上。
回填输送机(7)包括位于正向运输方向的末端的矸石输出口(71)，回填输送机(7)用于将矸石送至井下的矸石回填位，矸石回填位即为井下经煤矿开采后形成的采空区；
通常，回填输送机(7)的正向运输方向与筛分转载机(1)中刮板运输链(14)的正向运输方向相反。
运煤皮带机(8)用于收集煤渣和大块煤，一方面，设置在筛分转载机(1)的带孔中板(15)正下方，另一方面，设置在选矸皮带机(2)的卸载口(21)正下方，这两个区域可以合并在一起，使运煤皮带机(8)的运输经过带孔中板(15)正下方后又经过选矸皮带机(2)的卸载口(21)正下方，再到达运煤皮带机(8)的煤输出口(81)，煤输出口(81)位于储煤位上方，可将收集到的煤渣和大块煤送至储煤位。
本发明实施例中，矸石分选装置(5)还可以为空气分选装置(52)，用于进行吹气分选，设置于选矸皮带机(2)末端的卸载口(21)下方，如图2所示。
本发明实施例提供的选矸及矸石回填装置将选矸操作过程置放于井下，能够减少人力物力的浪费、避免造成环境污染隐患，选矸及矸石回填装置结构简洁，占用作业空间小，智能化程度高，可实现连续工作，有效地提高工作效率；分拣出的矸石实时回填至井下的采空区，极大程度地降低地面塌陷造成的安全隐患，解决了传统工艺中矸石堆积的问题，具有较强的实用性。
本发明实施例还提供一种煤矿井下智能选矸及回填工艺，其实施主体为图1所示的选矸及矸石回填装置，如图3所示，本发明实施例的工艺具体可包括以下步骤：
步骤S1，将开采出的原煤放置到选矸及矸石回填装置中的筛分转载机上，选矸及矸石回填装置为权利要求1-6的选矸及矸石回填装置，筛分转载机设置在采煤工作面区段运输平巷中；
步骤S2，筛分转载机将原煤破碎成混合物料，并将混合物料输送至选矸皮带机上，混合物料包括大块煤和矸石；
步骤S3，排队装置将混合物料排列成规则队列；
步骤S4，矸石识别装置按照规则队列顺序从混合物料中识别出矸石；
步骤S5，矸石分选装置将矸石分拣出来，并放置到转运输送机上；
步骤S6，转运输送机将矸石送到回填输送机上；
步骤S7，回填输送机将矸石送至井下的矸石回填位，矸石回填位为井下经煤矿开采后形成的采空区。
具体的，步骤S2筛分转载机将原煤破碎成混合物料，并将混合物料输送至选矸皮带机上的具体操作可包括：刮板运输链正向运输原煤；经过带孔中板区域时，原煤中的小块煤渣从带孔中板的孔洞掉落在运煤皮带机上；剩余的混合物料跟随刮板运输链从破碎机中通过；破碎机破碎剩余的混合物料中超规格的物料，得到待分拣的混合物料，待分拣的混合物料包括大块煤和矸石；从卸载口将待分拣的混合物料卸载至选矸皮带机上。。
具体的，步骤S4矸石识别装置按照规则队列顺序从混合物料中识别出矸石的具体操作包括：矸石识别装置通过射线分析出矸石的所在位置信息和形状信息；生成矸石抓取信号，矸石抓取信号携带位置信息和形状信息；发送矸石抓取信号给矸石分选装置；矸石分选装置将矸石分拣出来，并放置到转运输送机上包括：矸石分选装置接收矸石抓取信号；获取矸石抓取信号中的位置信息和形状信息；设置位置信息为机械手的抓取位；机械手根据形状信息从抓取位抓取矸石，移动矸石至释放位；机械手在释放位释放矸石，使矸石经转运输送机运输到回填输送机上。
进一步地，矸石分选装置也可以包括一种空气分选装置，根据矸石抓取信号的位置信息和形状信息，在矸石到达选矸皮带机的卸载口时，向矸石吹气，使矸石滚到转运输送机上，以通过吹气式分选达到选矸的目的。
具体的，本发明实施例的选矸及矸石回填装置同时用于将混合物料中的煤收集并储存，具体实施可包括：选矸皮带机将大块煤输送至选矸皮带机的卸载口，使大块煤卸载至运煤皮带机上；运煤皮带机收集大块煤，并运输大块煤至运煤皮带机的煤卸载口，使大块煤卸载至储煤位，煤卸载口位于储煤位上方；运煤皮带机收集从筛分转载机的带孔中板区域掉落的煤渣；运煤皮带机运输煤渣至煤卸载口，使煤渣卸载至储煤位。
本发明实施例提供的煤矿井下智能选矸及回填工艺通过选矸及矸石回填装置将选矸操作过程置放于井下，能够减少人力物力的浪费、避免造成环境污染隐患，选矸及矸石回填装置结构简洁，占用作业空间小，智能化程度高，可实现连续工作，有效地提高了工作效率；分拣出的矸石能够实时回填至井下的采空区，极大程度地降低地面塌陷造成的安全隐患，解决了传统工艺中矸石堆积的问题，具有较强的实用性。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种选矸及矸石回填装置，其特征在于，用于在煤矿井下选矸，包括：筛分转载机(1)、选矸皮带机(2)、排队装置(3)、矸石识别装置(4)、矸石分选装置(5)、转运输送机(6)、回填输送机(7)、运煤皮带机(8)，筛分转载机(1)设置于采煤工作面区段运输平巷中，原煤经筛分转载机(1)破碎成混合物料并运输到选矸皮带机(2)，经选矸皮带机(2)上方的排队装置(3)排列、依次经矸石识别装置(4)识别出所述混合物料中的矸石后，矸石分选装置(5)将所述矸石分选出来，选出的所述矸石经转运输送机(6)送到回填输送机(7)上，由回填输送机(7)送至井下的矸石回填位。
2.如权利要求1所述的选矸及矸石回填装置，其特征在于，所述矸石回填位为井下经煤矿开采后形成的采空区。
3.如权利要求1所述的选矸及矸石回填装置，其特征在于，筛分转载机(1)包括外部钢结构(11)、动力部(12)、破碎机(13)、刮板运输链(14)、带孔中板(15)和卸载口(16)，刮板运输链(14)和带孔中板(15)均位于外部钢结构(11)内部，动力部(12)与破碎机(13)和刮板运输链(14)相连接，用于给破碎机(13)和刮板运输链(14)提供动力，卸载口(16)位于刮板运输链(14)正向运输方向的末端，破碎机(13)位于所述卸载口(16)附近，带孔中板(15)位于刮板运输链(14)下方，带孔中板(15)包括中板前端和中板后端，所述中板后端靠近破碎机(13)，，所述原煤通过刮板运输链(14)正向运输，先经过带孔中板(15)上方，使所述原煤中的小块煤渣从带孔中板(15)的孔洞掉落在运煤皮带机(8)上，剩余的混合物料跟随刮板运输链(14)从破碎机(13)中通过，使破碎机(13)破碎所述剩余的混合物料中超规格的物料，得到待分拣的混合物料，再从卸载口(16)将所述待分拣的混合物料卸载至选矸皮带机(2)上，所述待分拣的混合物料包括大块煤和所述矸石。
4.如权利要求3所述的选矸及矸石回填装置，其特征在于，选矸皮带机(2)的正向运输方向的起始端靠近筛分转载机(1)中的卸载口(16)，以能使卸载口(16)卸载的所述大块煤和所述矸石落到选矸皮带机(2)为最长间距；排队装置(3)位于选矸皮带机(2)正向运输方向的起始端正上方，用于排列所述大块煤和所述矸石；选矸皮带机(2)包括位于正向运输方向的末端的卸载口(21)；矸石分选装置(5)位于选矸皮带机(2)上的所述矸石到达卸载口(21)之前的位置上方；矸石识别装置(4)位于排队装置(3)和矸石分选装置(5)中间且位于选矸皮带机(2)的正上方；矸石分选装置(5)包括机械手(51)，机械手(51)的运动轨迹包括抓取位和释放位，所述抓取位位于选矸皮带机(2)上，所述释放位位于转运输送机(6)的正向运输方向的起始端上；转运输送机(6)的正向运输方向的末端靠近回填输送机(7)正向运输方向的起始端，以能使转运输送机(6)上的矸石落到输送机(7)为最长间距。
5.如权利要求4所述的选矸及矸石回填装置，其特征在于，回填输送机(7)包括位于正向运输方向的末端的矸石输出口(71)；运煤皮带机(8)位于筛分转载机(1)的带孔中板(15)正下方，长度长于带孔中板(15)长度；运煤皮带机(8)同时位于选矸皮带机(2)的卸载口(21)正下方；运煤皮带机(8)包括位于正向运输方向的末端的煤输出口(81)，煤输出口(81)位于储煤位上方。
6.如权利要求5所述的选矸及矸石回填装置，其特征在于，回填输送机(7)的正向运输方向与筛分转载机(1)中刮板运输链(14)的正向运输方向相反；所述矸石分选装置(5)还包括空气分选装置(52)，用于向所述矸石吹气以进行吹气分选。
7.一种煤矿井下智能选矸及回填工艺，其特征在于，包括：
将开采出的原煤放置到选矸及矸石回填装置中的筛分转载机上，所述选矸及矸石回填装置为权利要求1-6所述的选矸及矸石回填装置，所述筛分转载机设置在采煤工作面区段运输平巷中；
所述筛分转载机将所述原煤破碎成混合物料，并将所述混合物料输送至选矸皮带机上，所述混合物料包括大块煤和矸石；
排队装置将所述混合物料排列成规则队列；
矸石识别装置按照规则队列顺序从所述混合物料中识别出所述矸石；
矸石分选装置将所述矸石分拣出来，并放置到转运输送机上；
所述转运输送机将所述矸石送到回填输送机上；
所述回填输送机将所述矸石送至所述井下的矸石回填位，所述矸石回填位为井下经煤矿开采后形成的采空区。
8.如权利要求7所述的煤矿井下智能选矸及回填工艺，其特征在于，
所述筛分转载机包括外部钢结构、动力部、破碎机、刮板运输链、带孔中板和卸载口，所述刮板运输链和所述带孔中板均位于所述外部钢结构内部，所述动力部用于给所述破碎机和所述刮板运输链提供动力，所述卸载口位于所述刮板运输链正向运输方向的末端，破碎机(13)位于所述卸载口(16)附近，所述带孔中板位于所述刮板运输链下方，所述带孔中板包括中板前端和中板后端，所述中板后端靠近破碎机(13)；
所述筛分转载机将所述原煤破碎成混合物料，并将所述混合物料输送至选矸皮带机上包括：
所述刮板运输链正向运输所述原煤；
经过带孔中板区域时，所述原煤中的小块煤渣从所述带孔中板的孔洞掉落在运煤皮带机上；
剩余的所述混合物料跟随所述刮板运输链从破碎机中通过；
所述破碎机破碎所述剩余的混合物料中超规格的物料，得到待分拣的混合物料，所述待分拣的混合物料包括大块煤和所述矸石；
从所述卸载口将所述待分拣的混合物料卸载至所述选矸皮带机上。
9.如权利要求8所述的煤矿井下智能选矸及回填工艺，其特征在于，
所述矸石识别装置按照规则队列顺序从所述混合物料中识别出所述矸石包括：
所述矸石识别装置通过射线分析出所述矸石的所在位置信息和形状信息；
生成矸石抓取信号，所述矸石抓取信号携带所述位置信息和所述形状信息；
发送所述矸石抓取信号给所述矸石分选装置；
所述矸石分选装置将所述矸石分拣出来，并放置到转运输送机上包括：
所述矸石分选装置接收所述矸石抓取信号；
获取所述矸石抓取信号中的所述位置信息和所述形状信息；
设置所述位置信息为所述机械手的抓取位；
所述机械手根据所述形状信息从所述抓取位抓取所述矸石，移动所述矸石至释放位；
所述机械手在所述释放位释放所述矸石，使所述矸石经所述转运输送机运输到所述回填输送机上。
10.如权利要求9所述的煤矿井下智能选矸及回填工艺，其特征在于，所述回填输送机将所述矸石送至所述井下的矸石回填位之后，还包括：
所述选矸皮带机将所述大块煤输送至所述选矸皮带机的卸载口，使所述大块煤卸载至所述运煤皮带机上；
所述运煤皮带机收集所述大块煤，并运输所述大块煤至所述运煤皮带机的煤卸载口，使所述大块煤卸载至所述储煤位，所述煤卸载口位于所述储煤位上方；
所述运煤皮带机收集从所述筛分转载机的所述带孔中板区域掉落的所述煤渣；
所述运煤皮带机运输所述煤渣至所述煤卸载口，使所述煤渣卸载至所述储煤位。
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