CN112425519A - 一种电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法 - Google Patents

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CN112425519A CN202011298555.0A CN202011298555A CN112425519A CN 112425519 A CN112425519 A CN 112425519A CN 202011298555 A CN202011298555 A CN 202011298555A CN 112425519 A CN112425519 A CN 112425519A
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鲁敏
曹意林
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Abstract

本发明涉及农业机械的技术领域，涉及一种电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法。步骤如下：S1：由电动撒料车行进速度和饲料在撒料行程上线密度计算出刮板单位时间内输料和出料质量；S2：由刮板单位时间输料质量和饲料在刮板长度上线密度计算出刮板速度；S3：由刮板速度和链轮传动关系推导出刮板电机转速；S4：由单位时间内出料体积和出料口截面积计算出传送带线速度；S5：由传送带速度和链轮传动关系推导出传送带电机转速；S6：根据推导出的刮板电机转速和传送带电机转速来控制实际电机转速，使各电机匹配运行,达到均匀撒料的目的。本发明能够解决电动撒料车驱动系统多电机不能匹配运行导致的撒料不均匀问题，提高电动撒料车工作精度。

Description

一种电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法
技术领域
本发明涉及农业机械的电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法。
背景技术
近年来提升畜牧行业机械化水平的需求越来越大，电动撒料车由于其能源清洁、效率高的优点，在大型畜牧场的舍饲得到广泛应用；目前电动撒料车都是将撒料车的行进系统与撒料系统分开，甚至有部分电动撒料车的撒料系统中输料和出料也是独立控制，这就导致现有的撒料车只能通过驾驶者根据判断撒料情况来控制撒料车的快慢，首先车辆的行驶速度被撒料速度限制，其次驾驶者的控制是不精确的，这就造成了撒料不均匀的问题。需要一种电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法，将撒料车行驶、刮板输料和传送带出料三者电机的独立运行方式改为一种多电机转速匹配方式，使驱动撒料车行驶电机、刮板输料电机和传送带出料电机的转速成比例匹配运行。
发明内容
本发明意在提供一种电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法，能够解决现有电动撒料车因行进电机、刮板电机和传送带电机割裂独立导致的撒料不均匀的问题，简化了电动撒料车驱动系统中三台电机的控制，解决驱动撒料车行进电机、刮板电机和传送带电机运行时不匹配的问题，达到电动撒料车行驶过程中均匀撒料的目的，提高电动撒料车工作效率。
为了解决上述技术问题，本专利提供如下基础技术方案；
电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法，包括如下基础技术方案；
S1：由电动撒料车行程s和总撒料质量m计算出饲料在撒料行程上的线密度ρ1；
S2：由电动撒料车当前行进速度v1和饲料在撒料行程上的线密度ρ1计算出刮板单位时间内输料质量m1（单位时间内输料质量m1=单位时间内出料质量m2）；
S3：由刮板长度c和总撒料质量m计算出饲料在刮板长度方向线密度ρ2；
S4：由刮板单位时间输料质量m1和饲料在刮板长度方向线密度ρ2计算出刮板运行线速度v2；
S5：由刮板轴半径r1和刮板运行线速度v2，推导出刮板轴旋转角速度w1（刮板轴旋转角速度=刮板轴齿轮旋转角速度）；
S6：由刮板轴齿轮旋转角速度w1和刮板轴齿轮半径r2，推导出刮板轴齿轮线速度v3（刮板轴齿轮线速度=刮板电机齿轮线速度）；
S7：由刮板电机齿轮线速度v3和刮板电机齿轮半径r3，推导出刮板电机旋转角速度w2；
S8：由刮板电机旋转角速度w2推导出刮板电机转速n1；
S9：由单位时间内出料质量m2和饲料的密度ρ推导出单位时间内出料体积V；
S10：由出料口宽d和高e计算出出料口截面积s1；
S11：由单位时间内出料体积V和出料口截面积s1计算出单位时间出料长度L，即传送带线速度v4；
S12：由传送带轴半径r4和传送带运行线速度v4，推导出传送带轴旋转角速度w3（传送带轴旋转角速度=传送带轴齿轮旋转角速度）；
S13：由传送带轴齿轮旋转角速度w3和传送带轴齿轮半径r5，推导出传送带轴齿轮线速度v5（传送带轴齿轮线速度=传送带电机齿轮线速度）；
S14：由传送带电机齿轮线速度v5和传送带电机齿轮半径r6，推导出传送带电机旋转角速度w4；
S15：由传送带电机旋转角速度w4推导出传送带电机转速n2；
S16：根据推导出的刮板电机转速n1和传送带电机转速n2来作为实际电机的参考转速，使电动撒料车撒料行进过程中，行进电机、刮板电机和传送带电机按合适的比例协调运行,最终达到均匀撒料的目的。
附图说明
图1：整车模型。
图2：输料传动机构。
图3：输料刮板。
图4：出料传动机构。
图5：出料传送带。
图例说明：
100-输料箱；
201-刮板电机；
202-刮板电机齿轮；
203-刮板轴齿轮；
204-刮板传动链条；
301-刮板前轴；
302-刮板；
303-刮板后轴；
401-传送带电机；
402-传送带电机齿轮；
403-传送带传动链条；
404-传送带轴齿轮；
501-传送带后轴；
502-传送带；
503-传送带前轴；
600-出料箱；
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明做进一步的详细说明。
图1为整车模型，图2为刮板传动机构，图3为输料刮板，图4为出料传动机构，图5为出料传送带。电动撒料车在行驶过程中，刮板电机（201）经刮板电机齿轮（202）和刮板传动链条（204）带动刮板轴齿轮（203）转动，从而使刮板（302）向后运动，饲料从输料箱（100）中落入出料箱（600），传送带电机（401）通过传送带电机齿轮（402）和传送带传动链条（403）带动传送带轴齿轮（404），使传送带（503）运行，将饲料撒入饲喂池。
具体推导过程如下：
第一部分：根据当前车速和其他测得参数，计算刮板电机转速。
测得：电动撒料车总行程s，总撒料质量m，推导出饲料在撒料行程上的线密度：
Figure RE-297181DEST_PATH_IMAGE001
测得电动撒料车当前行驶速度v1，结合饲料在撒料行程上的线密度ρ1可推导出刮板单位时间内输料质量：
Figure RE-342235DEST_PATH_IMAGE002
（单位时间内输料质量m1=单位时间内出料质量m2）测得刮板长度c，结合总撒料质量m， 推导出饲料在刮板长度方向线密度：
Figure RE-453410DEST_PATH_IMAGE003
由刮板单位时间输料质量m1和饲料在刮板长度方向线密度ρ2计算出刮板运行速度:
Figure RE-401775DEST_PATH_IMAGE004
测得刮板轴半径r1,结合刮板运行速度v2，求得刮板轴旋转角速度
Figure RE-307414DEST_PATH_IMAGE005
测得刮板轴齿轮半径r2，结合刮板轴旋转角速度w1，推导出刮板轴齿轮旋转线速度为
Figure RE-839764DEST_PATH_IMAGE006
测得刮板电机齿轮半径r3，由于链轮的两齿轮由链条链接，所以链条链接的两齿轮旋 转线速度相同为v3，所以刮板电机齿轮线速度为v3，推算出刮板电机旋转角速度：
Figure RE-489051DEST_PATH_IMAGE007
，
得到刮板电机转速：
Figure RE-557501DEST_PATH_IMAGE008
第二部分：计算传送带电机转速。
测得饲料密度ρ，结合单位时间内出料质量m2，推算出单位时间内出料体积：
Figure RE-634042DEST_PATH_IMAGE009
测得传送带出料口宽d，传送带出料口高e，计算出出料口截面积：
Figure RE-653688DEST_PATH_IMAGE010
根据单位时间内出料体积v1和出料口截面积s1，计算出单位时间出料长度：
Figure RE-841087DEST_PATH_IMAGE011
，
即传送带速度：
Figure RE-498464DEST_PATH_IMAGE012
测得传送带轴半径r4，结合传送带运行速度v4，求得传送带轴旋转角速度：
Figure RE-745906DEST_PATH_IMAGE013
测得传送带轴齿轮半径r5,结合传送带轴旋转角速度w3,推导出传送带轴齿轮旋转线 速度：
Figure RE-264567DEST_PATH_IMAGE014
，
测得传送带电机齿轮半径r6，由于链轮的两齿轮由链条链接，所以链条连接的两齿轮旋转线速度相同为v5，所以传送带电机齿轮线速度为v5，推算出传送带电机运行角速度：
Figure RE-521236DEST_PATH_IMAGE015
得到传送带电机转速：
Figure RE-298699DEST_PATH_IMAGE016
当电动撒料车以速度v1前进时，控制输料刮板电机转速：
Figure RE-717042DEST_PATH_IMAGE017
出料传送带电机转速：
Figure RE-445702DEST_PATH_IMAGE018
就可以实现均匀撒料。
本发明提供的一种电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法，能够解决现有电动撒料车因行进电机、刮板电机和传送带电机三者割裂独立导致的撒料不均匀的问题，简化了电动撒料车驱动系统中三台电机的控制，解决驱动撒料车行进电机、刮板电机和传送带电机运行时不匹配的问题，达到电动撒料车行驶过程中均匀撒料的目的，提高电动撒料车工作效率。
以上所述仅是本专利的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些也应该视为本专利的保护范围，这些都不影响本专利实施的效果和专利实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (1)

1.一种电动撒料车驱动系统多电机转速匹配方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：由电动撒料车行程s和总撒料质量m计算出饲料在撒料行程上的线密度ρ1；
S2：由电动撒料车当前行进速度v1和饲料在撒料行程上的线密度ρ1计算出刮板单位时间内输料质量m1（单位时间内输料质量m1=单位时间内出料质量m2）；
S3：由刮板长度c和总撒料质量m计算出饲料在刮板长度方向线密度ρ2；
S4：由刮板单位时间输料质量m1和饲料在刮板长度方向线密度ρ2计算出刮板运行线速度v2；
S5：由刮板轴半径r1和刮板运行线速度v2，推导出刮板轴旋转角速度w1（刮板轴旋转角速度=刮板轴齿轮旋转角速度）；
S6：由刮板轴齿轮旋转角速度w1和刮板轴齿轮半径r2，推导出刮板轴齿轮线速度v3（刮板轴齿轮线速度=刮板电机齿轮线速度）；
S7：由刮板电机齿轮线速度v3和刮板电机齿轮半径r3，推导出刮板电机旋转角速度w2；
S8：由刮板电机旋转角速度w2推导出刮板电机转速n1；
S9：由单位时间内出料质量m2和饲料的密度ρ推导出单位时间内出料体积V；
S10：由出料口宽d和高e计算出出料口截面积s1；
S11：由单位时间内出料体积V和出料口截面积s1计算出单位时间出料长度L，即传送带线速度v4；
S12：由传送带轴半径r4和传送带运行线速度v4，推导出传送带轴旋转角速度w3（传送带轴旋转角速度=传送带轴齿轮旋转角速度）；
S13：由传送带轴齿轮旋转角速度w3和传送带轴齿轮半径r5，推导出传送带轴齿轮线速度v5（传送带轴齿轮线速度=传送带电机齿轮线速度）；
S14：由传送带电机齿轮线速度v5和传送带电机齿轮半径r6，推导出传送带电机旋转角速度w4；
S15：由传送带电机旋转角速度w4推导出传送带电机转速n2；
S16：根据推导出的刮板电机转速n1和传送带电机转速n2来作为实际电机的参考转速，使电动撒料车撒料行进过程中，行进电机、刮板电机和传送带电机按合适的比例匹配运行,最终达到均匀撒料的目的。
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