CN112422936B - 车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质。其中，该系统包括：仿真服务端、全景影像控制器、全景摄像头、摄像头安装辅助器和图像投影器；仿真服务端将待标定车辆上每一个全景摄像头的安装点位置发送给摄像头安装辅助器，将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器，并对全景影像控制器反馈的由每一个全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像的标定结果信号进行分析，得到对应的全景影像标定参数；摄像头安装辅助器按照全景摄像头的安装点位置进行移动；图像投影器按照地面投影位置投影标定参考图像。本发明提供的方案，保证车辆全景影像标定的通用性，避免车辆全景影像标定时的操作复杂性。

Description

车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车全景影像处理技术领域，尤其涉及一种车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质。

背景技术

随着车辆上全景影像系统的普及率和装备率大幅提升，对于各类型车型的车辆上所配置的全景影像系统进行标定和准确性测试已经成为车辆开发过程中必要的环节。

目前，现有的车辆全景影像标定方式通常是将实车驾驶后停置于预先布置好的标定区域内，然后通过实车周边所配置的多个全景摄像头采集对应的全景图像，并对多个全景图像进行拼接，得到该车辆所处环境的全景影像图。

然而，目前的车辆全景影像标定方式中，由于不同车型的车辆尺寸可能不同，因此需要为不同车型的车辆分别布置不同的标定区域，并要求车辆能够准确停置于该标定区域内，增加了全景影像标定时的操作复杂性，同时实车标定区域无法实现各类车型的车辆上全景影像的统一标定。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质，保证车辆全景影像标定的通用性，避免车辆全景影像标定使得操作复杂性，提高车辆全景影像标定的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定系统，该系统包括：仿真服务端、全景影像控制器、全景摄像头、摄像头安装辅助器和图像投影器；其中，

所述仿真服务端将待标定车辆上每一个所述全景摄像头的安装点位置发送给所述摄像头安装辅助器，将与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给所述图像投影器，并对所述全景影像控制器反馈的由每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像的标定结果信号进行分析，得到对应的全景影像标定参数；

所述摄像头安装辅助器按照每一个所述全景摄像头的安装点位置对应移动该全景摄像头；同时，所述图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像；

所述全景摄像头基于所述图像投影器所投影的标定参考图像分别采集对应的投影图像，并反馈给所述全景影像控制器；

所述全景影像控制器将每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接成所述全景影像，并分析所述全景影像的成像效果和成像区域重合度，生成对应的标定结果信号反馈给所述仿真服务端。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定方法，应用于上述第一方面中所述的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上，该方法包括：

根据待标定车辆的车辆虚拟信息，确定每一个全景摄像头的安装点位置以及与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置；

获取在每一个所述全景摄像头按照对应的安装点位置移动，且由图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像后，由全景影像控制器基于每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像所生成的标定结果信号；

对所述标定结果信号进行比对分析，得到对应的全景影像标定参数。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定装置，配置于上述第一方面中所述的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上，该装置包括：

标定配置模块，用于根据待标定车辆的车辆虚拟信息，确定每一个全景摄像头的安装点位置以及与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置；

标定信号获取模块，用于获取在每一个所述全景摄像头按照对应的安装点位置移动，且由图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像后，由全景影像控制器基于每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像所生成的标定结果信号；

全景影像标定模块，用于对所述标定结果信号进行比对分析，得到对应的全景影像标定参数。

第四方面，本发明实施例提供了一种服务器，该服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆全景影像的标定方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆全景影像的标定方法。

本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质，通过仿真服务端对待标定车辆的虚拟车辆信息进行仿真，而将待标定车辆上所实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置发送给摄像头安装辅助器，由摄像头安装辅助器带动每一个全景摄像头进行对应移动，以由各全景摄像头之间的移动位置来模拟待标定车辆的实车参与，此时每一个全景摄像头的不同移动位置能够模拟不同车型的车辆，从而保证车辆全景影像标定的通用性，无需为不同车型的车辆分别布置不同的标定区域，避免了车辆全景影像标定使得操作复杂性；同时，通过仿真服务端将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器，由该图像投影器按照该地面投影位置对应投影标定参考图像，使得每一个全景摄像头基于投影后的标定参考图像分别采集对应的投影图像，由全景影像控制器对每一个全景摄像头采集到的投影图像进行全景影像拼接，然后分析所拼接成的全景影像的成像效果和成像区域重合度，来生成对应的标定结果信号，并对该标定结果信号进行比对分析，可以得到对应的全景影像标定参数，实现车辆全景影像的自动化标定，提高车辆全景影像标定的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例一提供的一种车辆全景影像的标定系统的原理架构图；

图2为本发明实施例一提供的系统中标定参考图像的示例图；

图3为本发明实施例二提供的一种车辆全景影像的标定系统的原理示意图；

图4为本发明实施例三提供的一种车辆全景影像的标定方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的一种车辆全景影像的标定装置的结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆全景影像的标定系统的原理架构图。本实施例可适用于对任一种车型的车辆进行全景影像标定的情况中。参照图1，本实施例中的车辆全景影像的标定系统可以包括：仿真服务端110、全景摄像头120、摄像头安装辅助器130、图像投影器140和全景影像控制器150。

其中，仿真服务端110将待标定车辆上每一个全景摄像头120的安装点位置发送给摄像头安装辅助器130，将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器140，并对全景影像控制器150反馈的由每一个全景摄像头120采集的投影图像拼接而成的全景影像的标定结果信号进行分析，得到对应的全景影像标定参数；摄像头安装辅助器130按照每一个全景摄像头120的安装点位置对应移动该全景摄像头120；同时，图像投影器140按照地面投影位置对应投影标定参考图像；全景摄像头120基于图像投影器140所投影的标定参考图像分别采集对应的投影图像，并反馈全景影像控制器150；全景影像控制器150将每一个全景摄像头120采集的投影图像拼接成全景影像，并分析全景影像的成像效果和成像区域重合度，生成对应的标定结果信号，反馈给仿真服务端110。

可选的，仿真服务端110可以为面向任意标定人员所设置的，支持该标定人员通过录入各个待标定车辆上的实际配置参数，来对该待标定车辆的全景影像进行自动标定的平台，其上可以配置有对应的车辆模型软件，该车辆模型软件可以实现待标定车辆的三维仿真创建和全景影像工作环境的仿真运行等。

具体的，为了实现车辆全景影像的自动标定，标定人员首先会确认当前待标定车辆的各项参数，例如车辆型号、尺寸以及车辆各项功能的工作环境等自身开发配置信息，然后将此类信息依次录入到预先设置的仿真服务端110中，然后在该仿真服务端110上运行预配置的车辆模型软件，通过该车辆模型软件不断分析模拟该待标定车辆的各项配置参数，以创建出该待标定车辆的仿真驾驶场景，并运行输出待标定车辆在仿真驾驶场景下能够准确实现车辆全景影像标定相关的各项虚拟车辆信息，其中该车辆虚拟信息可以包括待标定车辆上实际安装的各个全景摄像头的安装点位置，以及标定该待标定车辆的全景影像时所需要参考的标定参考图像类型等，该标定参考图像可以由多个相同尺寸的间隔分布的黑白格组成，分别铺设于待标定车辆的四周，标定参考图像的类型则可以由黑白格的形状来划分，如图2所示，该黑白格可以是方形格，也可以是圆形格，具体可以根据待标定车辆的类型来选用，本实施例对此不作限定。此时，通过判断车辆与其他障碍物之间的黑白格数量，即可确定出车辆与该障碍物之间的距离；然而，由于不同型号车辆的尺寸也可能不同，为了准确标定不同型号车辆的全景影像，对其所需要参考的标定参考图像中黑白格的尺寸要求也不同，因此仿真服务端110在确定待标定车辆在全景影像标定时所参考的标定参考图像类型时，还会根据待标定车辆的各项配置参数，确定出该标定参考图像中所设置的黑白格尺寸，从而确定出与该待标定车辆所适配的标定参考图像。同时，在对车辆全景影像进行标定时，需要通过标定参考图像中黑白格数量来确定待标定车辆与各个障碍物之间的距离，因此在对标定参考图像投影时，需要按照待标定车辆的型号和尺寸，确定出能够表示待标定车辆的边缘位置的边界，作为本实施例中标定参考图像在投影时的地面投影位置，以便后续对标定参考图像进行相应位置下的投影，保证后续标定全景影像的准确性。

在本实施例中，为了模拟待标定车辆在全景影像标定时的真实参与，仿真服务端110在确定出待标定车辆上实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置后，会直接将各个全景摄像头的安装点位置发送给本实施例提供的车辆全景影像的标定系统中的摄像头安装辅助器130，然后由该摄像头安装辅助器130不断根据每一个全景摄像头的安装点位置来对应移动车辆全景影像的标定系统中的全景摄像头120，以使该车辆全景影像的标定系统中的各个全景摄像头120通过模拟各类型号的待标定车辆上实际安装的每一个全景摄像头的真实安装位置，从而通过更改各个全景摄像头120之间的部署位置即可表示真实的待标定车辆的标定参与。需要说明的是，为了保证车辆全景影像的全面性，本实施例中全景摄像头120的数量至少需要设置为4个，分别模拟在待标定车辆的四周(如车头、车尾和左右车镜等)位置上实际安装的全景摄像头，从而通过设置各个全景摄像头120的安装位置，来表示真实的待标定车辆。

同时，本实施例中的摄像头安装辅助器130可以为多自由度机械手臂或者电动滑轨台，采用多自由度机械手臂或者电动滑轨台可以带动全景摄像头120进行移动，此时通过为每一个全景摄像头120分别对应配置一个摄像头安装辅助器130，可以提高全景摄像头120的移动效率，从而保证车辆全景影像标定的高效性。

此外，仿真服务端110在将待标定车辆上实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置发送给本实施例提供的车辆全景影像的标定系统中的摄像头安装辅助器130，来控制该车辆全景影像的标定系统中的各个全景摄像头120的对应移动时，还会将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器140，然后由该图像投影器140将该标定参考图像对应投影到该地面投影位置上，使得该标定参考图像能够模拟与待标定车辆的位置相邻部署；此时，由于各个全景摄像头120在按照相应的安装点位置进行移动后，能够准确表示待标定车辆所在的位置，此时每一个全景摄像头120可以基于图像投影器140按照对应地面投影位置所投影的标定参考图像，在对应投影区域内采集对应的投影图像，每一个全景摄像头120所采集的投影图像内均包含标定参考图像的投影边界以及在所投影的该标定参考图像上的各个障碍物等画面，进而每一个全景摄像头120可以将所采集的各个投影图像反馈给全景影像控制器150，由全景影像控制器150对每一个全景摄像头120所采集的投影图像进行拼接，得到拼接后的全景影像，然后对该全景影像的成像效果和成像区域重合度等拼接结果进行分析，得到对应的标定结果信号，并将该标定结果信号反馈给仿真服务端110，由该仿真服务端110按照待标定车辆的虚拟全景信息对该标定结果信号进行比对分析，从而得到对应的全景影像标定参数。

需要说明的是，各个全景摄像头120在对应移动后所采集的各个投影图像内分别存在待标定车辆四周不同投影区域内的画面，因此全景影像控制器150通过对各个投影图像进行拼接，即可得到该待标定车辆的全景影像。

具体的，仿真服务端110在接收到全景影像控制器150所反馈的全景影像和标定结果信号后，基于每一个全景摄像头120对应的投影图像内的画面对全景影像控制器150拼接的全景影像进行重复区域拼接分析，并根据不同投影图像的拼接区域的重复准确性，不断调整全景影像控制器150所反馈的标定结果信号中对应的标定参数，以便在拼接过程中可以得到对应的全景影像标定参数，进而形成车辆全景影像的闭环标定流程，实现车辆全景影像的准确标定。

需要说明的是，为了保证车辆全景影像的准确标定，本实施例中仿真服务端110还会通过其上配置的车辆模型软件来仿真出全景影像系统工作环境所必须的电源、总线和硬线信号等信息，并将待标定车辆的全景影像系统正常工作所需的虚拟环境下的各类型号输出给全景影像控制器150，以使全景影像控制器150控制待标定车辆的全景影像系统能够正常工作，便于准确性执行对应的全景影像标定操作。

此外，为了保证车辆全景影像的准确标定，本实施例在通过摄像头安装辅助器130按照待标定车辆上各个全景摄像头的安装点位置带动每一个全景摄像头120对应移动后，还会回采每一个全景摄像头120移动后的实际安装位置，并反馈给仿真服务端110，由该仿真服务端110对待标定车辆上各个全景摄像头的安装点位置，与每一个全景摄像头120移动后的实际安装位置进行比对，以判断每一个全景摄像头120是否存在移动误差，从而对每一个全景摄像头120的实际安装位置进行校正。

同时，在图像投影器140按照地面投影位置对应投影标定参考图像后，也会回采该标定参考图像的实际投影位置，并反馈给仿真服务端110，由该仿真服务端110对与待标定车辆适配的地面投影位置和该标定参考图像的实际投影位置进行比对，从而实现标定参考图像的投影准确性校正。

而且，由于待标定车辆在完成全景影像标定后，需要进一步的测试所标定的全景影像是否准确，此时需要在具体行驶环境下来显示对应行驶的全景影像，以此测试该全景影像是否准确，因此本实施例的仿真服务端110还可以配置有对应的驾驶场景仿真软件，该驾驶场景仿真软件可以实现待标定车辆在完成全景影像标定后测试所标定的全景影像是否准确时，车辆所处的智能行驶环境的仿真创建。此时，通过分析待标定车辆在智能行驶环境下的行驶安全性，可以进一步的测试所标定的全景影像是否准确，以便后续对全景影像的标定进行准确性调整。

本实施例提供的技术方案，通过仿真服务端对待标定车辆的虚拟车辆信息进行仿真，而将待标定车辆上所实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置发送给摄像头安装辅助器，由摄像头安装辅助器带动每一个全景摄像头进行对应移动，以由各全景摄像头之间的移动位置来模拟待标定车辆的实车参与，此时每一个全景摄像头的不同移动位置能够模拟不同车型的车辆，从而保证车辆全景影像标定的通用性，无需为不同车型的车辆分别布置不同的标定区域，避免了车辆全景影像标定使得操作复杂性；同时，通过仿真服务端将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器，由该图像投影器按照该地面投影位置对应投影标定参考图像，使得每一个全景摄像头基于投影后的标定参考图像能够分别采集对应的投影图像，由全景影像控制器对每一个全景摄像头采集到的投影图像进行全景影像拼接，然后分析所拼接成的全景影像的成像效果和成像区域重合度，来生成对应的标定结果信号，并对该标定结果信号进行比对分析，可以得到对应的全景影像标定参数，实现车辆全景影像的自动化标定，提高车辆全景影像标定的准确性。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种车辆全景影像的标定系统的原理示意图。本发明实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，如图3所示，本实施例中的车辆全景影像的标定系统可以包括：仿真服务端210、全景摄像头220、摄像头安装辅助器230、图像投影器240、全景影像控制器270。

其中，仿真服务端210将待标定车辆上每一个全景摄像头220的安装点位置发送给摄像头安装辅助器230，将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器240，并对全景影像控制器270反馈的由每一个全景摄像头220采集的投影图像拼接而成的全景影像的标定结果信号进行分析，得到对应的全景影像标定参数；摄像头安装辅助器230按照每一个全景摄像头220的安装点位置对应移动该全景摄像头220；同时，图像投影器240按照地面投影位置对应投影标定参考图像；全景摄像头220基于图像投影器240所投影的标定参考图像分别采集对应的投影图像，并反馈给全景影像控制器270；全景影像控制器270将每一个全景摄像头220采集的投影图像拼接成全景影像，并分析全景影像的成像效果和成像区域重合度，生成对应的标定结果信号反馈给仿真服务端210。

此外，本实施例中车辆全景影像的标定系统还可以包括：摄像头安装控制器250和地面投影布260。

具体的，摄像头安装控制器250对应设置于仿真服务端210和摄像头安装辅助器230之间，仿真服务端210在确定出待标定车辆上实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置后，会将每一个全景摄像头的安装点位置对应发送给该摄像头安装控制器250，由该摄像头安装控制器250来控制摄像头安装辅助器230按照待标定车辆上实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置分别对应移动每一个全景摄像头220，并回采每一个全景摄像头220移动后的实际安装位置，反馈给仿真服务端210，由该仿真服务端210根据每一个全景摄像头的安装点位置对该全景摄像头220的实际安装位置进行移动准确性校正。

同时，为了保证图像投影器240投影标定参考图像后的清晰显示，本实施例可以预先在地面上布置对应的地面投影布260，该地面投影布260的布置区域可以覆盖标定参考图像的投影区域，从而使图像投影器240在按照地面投影位置对应投影标定参考图像时，可以将该标定参考图像对应投影到地面投影布260上，从而保证标定参考图像的投影清晰度。

本实施例提供的技术方案，通过仿真服务端对待标定车辆的虚拟车辆信息进行仿真，而将待标定车辆上所实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置发送给摄像头安装辅助器，由摄像头安装辅助器带动每一个全景摄像头进行对应移动，以由各全景摄像头之间的移动位置来模拟待标定车辆的实车参与，此时每一个全景摄像头的不同移动位置能够模拟不同车型的车辆，从而保证车辆全景影像标定的通用性，无需为不同车型的车辆分别布置不同的标定区域，避免了车辆全景影像标定使得操作复杂性；同时，通过仿真服务端将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器，由该图像投影器按照该地面投影位置对应投影标定参考图像，使得每一个全景摄像头基于投影后的标定参考图像能够分别采集对应的投影图像，由全景影像控制器对每一个全景摄像头采集到的投影图像进行全景影像拼接，然后分析所拼接成的全景影像的成像效果和成像区域重合度，来生成对应的标定结果信号，并对该标定结果信号进行比对分析，可以得到全景影像标定参数，实现车辆全景影像的自动化标定，提高车辆全景影像标定的准确性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种车辆全景影像的标定方法的流程图。本实施例可适用于对任一种车型的车辆进行全景影像标定的情况中，可应用于本发明任意实施例所提供的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上。本实施例提供的一种车辆全景影像的标定方法可以由本发明实施例提供的一种车辆全景影像的标定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的服务器中，该服务器可以为本发明任意实施例所提供的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端。

具体的，参考图4，该方法具体包括如下步骤：

S310，根据待标定车辆的车辆虚拟信息，确定每一个全景摄像头的安装点位置以及与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置。

可选的，为了实现车辆全景影像的自动标定，标定人员首先会确认当前待标定车辆的各项参数，例如车辆型号、尺寸以及车辆各项功能的工作环境等自身开发配置信息，然后将此类信息依次录入到预先设置的仿真服务端中，然后在该仿真服务端上运行预配置的车辆模型软件，通过该车辆模型软件不断分析模拟该待标定车辆的各项配置参数，以创建出该待标定车辆的仿真驾驶场景，并运行输出待标定车辆在仿真驾驶场景下能够准确实现车辆全景影像标定相关的各项虚拟车辆信息，其中该车辆虚拟信息可以包括待标定车辆上实际安装的各个全景摄像头的安装点位置，以及标定该待标定车辆的全景影像时所需要参考的标定参考图像类型等。此时，通过判断车辆与其他障碍物之间的黑白格数量，即可确定出车辆与该障碍物之间的距离；然而，由于不同型号车辆的尺寸也可能不同，为了准确标定不同型号车辆的全景影像，对其所需要参考的标定参考图像中黑白格的尺寸要求也不同，因此仿真服务端在确定待标定车辆在全景影像标定时所参考的标定参考图像类型时，还会根据待标定车辆的各项配置参数，确定出该标定参考图像中所设置的黑白格尺寸，从而确定出与该待标定车辆所适配的标定参考图像。同时，在对车辆全景影像进行标定时，需要通过标定参考图像中黑白格数量来确定待标定车辆与各个障碍物之间的距离，因此在对标定参考图像投影时，需要按照待标定车辆的型号和尺寸，确定出能够表示待标定车辆的边缘位置的边界，作为本实施例中标定参考图像在投影时的地面投影位置，以便后续对标定参考图像进行相应位置下的投影，保证后续标定全景影像的准确性。

S320，获取在每一个全景摄像头按照对应的安装点位置移动，且由图像投影器按照地面投影位置对应投影标定参考图像后，由全景影像控制器基于每一个全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像所生成的标定结果信号。

可选的，为了模拟待标定车辆在全景影像标定时的真实参与，仿真服务端在确定出待标定车辆上实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置后，会直接将各个全景摄像头的安装点位置发送给对应的摄像头安装辅助器，然后由该摄像头安装辅助器不断根据每一个全景摄像头的安装点位置来对应移动车辆全景影像的标定系统中的全景摄像头，以使各个全景摄像头通过模拟各类型号的待标定车辆上实际安装的每一个全景摄像头的真实安装位置，从而通过更改各个全景摄像头之间的部署位置即可表示真实的待标定车辆的标定参与。

同时，仿真服务端在将待标定车辆上实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置发送给摄像头安装辅助器，来控制各个全景摄像头的对应移动时，还会将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器，然后由该图像投影器将该标定参考图像对应投影到该地面投影位置上，使得该标定参考图像能够模拟与待标定车辆的位置相邻部署。

此时，由于各个全景摄像头在按照相应的安装点位置进行移动后，能够准确表示待标定车辆所在的位置，此时每一个全景摄像头可以基于图像投影器按照对应地面投影位置所投影的标定参考图像，在对应投影区域内采集对应的投影图像，每一个全景摄像头所采集的投影图像内均包含标定参考图像的投影边界以及在所投影的该标定参考图像上的各个障碍物等画面，进而每一个全景摄像头可以将所采集的各个投影图像对应反馈给仿真服务端，同时每一个全景摄像头可以将所采集的各个投影图像反馈给全景影像控制器，由全景影像控制器对每一个全景摄像头所采集的投影图像进行拼接，得到拼接后的全景影像，然后对该全景影像的拼接质量、成像效果和成像区域重合度等拼接结果进行分析，得到对应的标定结果信号，并将该标定结果信号反馈给仿真服务端，从而使该仿真服务端获取到为待标定车辆所拼接的全景影像和标定结果信号，以判断最终的全景影像标定参数。

此外，为了保证车辆全景影像的准确标定，本实施例在通过摄像头安装辅助器按照待标定车辆上各个全景摄像头的安装点位置带动每一个全景摄像头对应移动后，还会回采每一个全景摄像头移动后的实际安装位置，并根据每一个全景摄像头的安装点位置对该全景摄像头的实际安装位置进行校正；也就是仿真服务端通过回采每一个全景摄像头移动后的实际安装位置，然后对待标定车辆上各个全景摄像头的安装点位置，与每一个全景摄像头移动后的实际安装位置进行比对，以判断每一个全景摄像头是否存在移动误差，从而对每一个全景摄像头的实际安装位置进行移动准确性校正。

同时，在图像投影器按照地面投影位置对应投影标定参考图像后，也会回采标定参考图像的实际投影位置，并根据与待标定车辆适配的地面投影位置对标定参考图像的实际投影位置进行校正，也就是通过回采该标定参考图像的实际投影位置，以对与待标定车辆适配的地面投影位置和该标定参考图像的实际投影位置进行比对，从而实现标定参考图像的投影准确性校正。

S330，对标定结果信号进行比对分析，得到对应的全景影像标定参数。

具体的，仿真服务端在获取到全景影像控制器反馈的拼接后的全景影像以及每一个全景摄像头所对应采集的投影图像后，基于每一个全景摄像头对应的投影图像内的画面对全景影像控制器拼接的全景影像进行重复区域拼接分析，并根据不同投影图像的拼接区域的重复准确性，不断调整全景影像控制器所反馈的标定结果信号中对应的标定参数，以在拼接过程中得到全景影像标定参数，进而形成车辆全景影像的闭环标定流程，实现车辆全景影像的准确标定。

本实施例提供的技术方案，通过仿真服务端对待标定车辆的虚拟车辆信息进行仿真，而将待标定车辆上所实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置发送给摄像头安装辅助器，由摄像头安装辅助器带动每一个全景摄像头进行对应移动，以由各全景摄像头之间的移动位置来模拟待标定车辆的实车参与，此时每一个全景摄像头的不同移动位置能够模拟不同车型的车辆，从而保证车辆全景影像标定的通用性，无需为不同车型的车辆分别布置不同的标定区域，避免了车辆全景影像标定使得操作复杂性；同时，通过仿真服务端将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器，由该图像投影器按照该地面投影位置对应投影标定参考图像，使得每一个全景摄像头基于投影后的标定参考图像能够分别采集对应的投影图像，由全景影像控制器对每一个全景摄像头采集到的投影图像进行全景影像拼接，然后分析所拼接成的全景影像的成像效果和成像区域重合度，来生成对应的标定结果信号，并对该标定结果信号进行比对分析，可以得到全景影像标定参数，实现车辆全景影像的自动化标定，提高车辆全景影像标定的准确性。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种车辆全景影像的标定装置的结构示意图，可适用于对任一种车型的车辆进行全景影像标定的情况中，可配置于本发明任意实施例提供的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上，如图5所示，该装置可以包括：

标定配置模块410，用于根据待标定车辆的车辆虚拟信息，确定每一个全景摄像头的安装点位置以及与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置；

标定信号获取模块420，用于获取在每一个所述全景摄像头按照对应的安装点位置移动，且由图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像后，由全景影像控制器基于每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像所生成的标定结果信号；

全景影像标定模块430，用于对所述标定结果信号进行比对分析，得到对应的全景影像标定参数。

本实施例提供的技术方案，通过仿真服务端对待标定车辆的虚拟车辆信息进行仿真，而将待标定车辆上所实际安装的每一个全景摄像头的安装点位置发送给摄像头安装辅助器，由摄像头安装辅助器带动每一个全景摄像头进行对应移动，以由各全景摄像头之间的移动位置来模拟待标定车辆的实车参与，此时每一个全景摄像头的不同移动位置能够模拟不同车型的车辆，从而保证车辆全景影像标定的通用性，无需为不同车型的车辆分别布置不同的标定区域，避免了车辆全景影像标定使得操作复杂性；同时，通过仿真服务端将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器，由该图像投影器按照该地面投影位置对应投影标定参考图像，使得每一个全景摄像头基于投影后的标定参考图像能够分别采集对应的投影图像，由全景影像控制器对每一个全景摄像头采集到的投影图像进行全景影像拼接，然后分析所拼接成的全景影像的成像效果和成像区域重合度，来生成对应的标定结果信号，并对该标定结果信号进行比对分析，可以得到全景影像标定参数，实现车辆全景影像的自动化标定，提高车辆全景影像标定的准确性。

进一步的，上述车辆全景影像的标定装置，还可以包括：

第一回采模块，用于回采每一个所述全景摄像头移动后的实际安装位置，并根据每一个所述全景摄像头的安装点位置对该全景摄像头的实际安装位置进行校正；

第二回采模块，用于回采所述标定参考图像的实际投影位置，并根据与所述待标定车辆适配的地面投影位置对所述标定参考图像的实际投影位置进行校正。

本实施例提供的一种车辆全景影像的标定装置可适用于上述任意实施例提供的车辆全景影像的标定方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种服务器的结构示意图。如图6所示，该服务器包括处理器50、存储装置51和通信装置52和；服务器中处理器50的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器50为例；服务器的处理器50、存储装置51和通信装置52可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储装置51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆全景影像的标定方法对应的模块(例如，车辆全景影像的标定装置中的标定配置模块410、标定信号获取模块420和全景影像标定模块430)。处理器50通过运行存储在存储装置51中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆全景影像的标定方法。

存储装置51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置51可进一步包括相对于多功能控制器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信装置52可用于实现服务器间的网络连接或者移动数据连接。

本实施例提供的一种服务器可用于执行上述任意实施例提供的车辆全景影像的标定方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述任意实施例中的车辆全景影像的标定方法。该方法可应用于本发明任意实施例提供的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上，具体可以包括：

根据待标定车辆的车辆虚拟信息，确定每一个全景摄像头的安装点位置以及与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置；

获取在每一个所述全景摄像头按照对应的安装点位置移动，且由图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像后，由全景影像控制器基于每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像所生成的标定结果信号；

对所述标定结果信号进行比对分析，得到对应的全景影像标定参数。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆全景影像的标定方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆全景影像的标定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种车辆全景影像的标定系统，其特征在于，包括：仿真服务端、全景影像控制器、全景摄像头、摄像头安装辅助器和图像投影器；其中，

所述仿真服务端将待标定车辆上每一个所述全景摄像头的安装点位置发送给所述摄像头安装辅助器，将与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给所述图像投影器，并对所述全景影像控制器反馈的由每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像的标定结果信号进行分析，得到对应的全景影像标定参数；

所述摄像头安装辅助器按照每一个所述全景摄像头的安装点位置对应移动该全景摄像头；同时，所述图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像；

所述全景摄像头基于所述图像投影器所投影的标定参考图像分别采集对应的投影图像，并反馈给所述全景影像控制器；

所述全景影像控制器将每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接成所述全景影像，并分析所述全景影像的成像效果和成像区域重合度，生成对应的标定结果信号反馈给所述仿真服务端；

所述摄像头安装辅助器为多自由度机械手臂或者电动滑轨台；

所述车辆全景影像的标定系统还包括：摄像头安装控制器；

所述仿真服务端将每一个所述全景摄像头的安装点位置发送给所述摄像头安装控制器；

所述摄像头安装控制器控制所述摄像头安装辅助器对应移动每一个所述全景摄像头，并回采每一个所述全景摄像头移动后的实际安装位置，反馈给所述仿真服务端，由所述仿真服务端根据每一个所述全景摄像头的安装点位置对该全景摄像头的实际安装位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像投影器还用于：回采所述标定参考图像的实际投影位置，并反馈给所述仿真服务端；

所述仿真服务端还用于：根据与所述待标定车辆适配的地面投影位置对所述标定参考图像的实际投影位置进行校正。

3.根据权利要求1-2任一项所述的系统，其特征在于，还包括：地面投影布；

所述图像投影器按照地面投影位置将所述标定参考图像对应投影到铺设在所述地面投影位置的地面投影布上。

4.一种车辆全景影像的标定方法，其特征在于，应用于权利要求1-3任一项所述的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上，包括：

根据待标定车辆的车辆虚拟信息，确定每一个全景摄像头的安装点位置以及与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置；

获取在每一个所述全景摄像头按照对应的安装点位置移动，且由图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像后，由全景影像控制器基于每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像所生成的标定结果信号；

对所述标定结果信号进行比对分析，得到对应的全景影像标定参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

回采每一个所述全景摄像头移动后的实际安装位置，并根据每一个所述全景摄像头的安装点位置对该全景摄像头的实际安装位置进行校正；

回采所述标定参考图像的实际投影位置，并根据与所述待标定车辆适配的地面投影位置对所述标定参考图像的实际投影位置进行校正。

6.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求4-5中任一所述的车辆全景影像的标定方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-5中任一所述的车辆全景影像的标定方法。

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