CN108133497B - 一种360°全景系统的标定场地和标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种360°全景系统的标定场地，该标定场地上具有停车位，该停车位周围的标定场地的地面具有标定用图案，其特征在于：还包括标定用图案生成设备，所述标定用图案生成设备为电驱动，且该标定用图案生成设备能够在驱动时生成标定用图案。本发明还公开了一种360°全景系统的标定方法，其特征在于：采用上述360°全景系统的标定场地进行标定。本发明的360°全景系统的标定场地和标定方法具有环保，维护保养成本低，尺寸精度高，兼容性好，能够确保标定准确度和精度的优点。

Description

一种360°全景系统的标定场地和标定方法

技术领域

本发明属于360°全景系统领域，具体涉及一种360°全景系统的标定场地和标定方法。

背景技术

对驾驶经验不足的驾驶人来说，如何能够更轻松地将车泊入车位，是很多驾驶人为之头疼的事情。针对这个问题，很多的OEM配置了相关的系统，以帮助驾驶人能够更轻松地泊车入位。目前较为普遍的配置有两种：一种是利用超声波原理；另一种则是倒车后视。在车辆后方安装一个小型的摄像头。倒车时系统激活，将后方的实时图像视频显示在车内的显示屏上，驾驶人可通过观察显示屏视频看到车辆后方的情况（更高端的车型也会在视频图像上增加静态与动态轨迹线），以帮助驾驶人泊车。但上述两种配置均存在者同样的问题：驾驶人不能观察到车辆前方、左方以及右方的情况。很多刮蹭事故的均是由于驾驶人不能够看到车辆四周的情况而发生的。

如今，伴随着电子科技的不断发展，驾驶人期望在车上配置更高端的系统帮助其泊车入位。360°全景系统基于倒车后视系统原理，利用安装在车辆前、后、左、右四个180°的摄像头，通过整合四个摄像头采集的视频，拼接成一幅环视车辆四周360°的视频画面，使驾驶人在车内即可观察到车外的情况。此功能在泊车入位的空间较为狭窄的地方尤为适用，可大幅减低车辆发生刮蹭事故的风险，帮助驾驶人更轻松地将车辆泊入预定车位。

但是，360°全景系统在伴随汽车出厂前需进行标定，以确保360°全景系统的显示准确度和精度。目前的车用全景标定场地，普遍是采用色漆喷涂的方式，例如在布料上喷涂（例如，公告号为：CN205375585U，“一种用于360°全景泊车辅助系统的标定布及标定场地”）或直接在场地上喷涂，但采用色系喷涂却存有以下几个弊端：

首先，喷涂材料或多或少有污染物，不环保；

其次，在使用过程中，经过车辆的不断碾压，色漆色块会逐渐磨损，导致图像残缺，影响标定，维护保养成本大大提高；

然后，是喷涂技术对修建人员的要求比较高，如果人员水平不足，尺寸精度很难保证，影响标定且此类问题排查起来很困难；

最后，最大的问题是兼容性，不同360°全景系统供应商的标定场地修建要求不尽相同，而整车厂不同车型若采用了不同的全景供应商，那么很难保证标定场地的兼容性，有时甚至会修建多个标定室，成本投入不可估量。

基于此，考虑设计一种环保，维护保养成本低，尺寸精度高，兼容性好，能够确保标定准确度和精度的360°全景系统的标定场地和标定方法。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种环保，维护保养成本低，尺寸精度高，兼容性好，能够确保标定准确度和精度的360°全景系统的标定场地。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种360°全景系统的标定场地，该标定场地上具有停车位，该停车位周围的标定场地的地面具有标定用图案，其特征在于：还包括标定用图案生成设备，所述标定用图案生成设备为电驱动，且该标定用图案生成设备能够在驱动时生成标定用图案。

与传统喷涂色漆的方式相比，因为，本发明的360°全景系统的标定场地采用电驱动的标定用图案生成设备，且该标定用图案生成设备能够在电驱动时生成标定用图案。所以，无需在标定场地上用色漆喷涂标定用图案，这样不仅节省标定场地建设与维护工作量，还具有更加环保的优点。

与此同时，采用电驱动的标定用图案生成设备也可根据不同车型来制作相应的标定用图案，并能够有效保证制得的标定用图案的精度，从而利于提升标定成功率和精确度。

此外，也因为，采用电驱动的标定用图案生成设备也可根据不同车型来制作相应的标定用图案，故使得标定场地上的标定用图案制作与显示更为便捷，这样可在同一场地对不同车型进行标定，具有强大的兼容性节约了场地修建成本。

综上，本发明的360°全景系统的标定场地使用光学投影或显示设备来作为标定用图案生成设备，在平整的室内场地以及合适的照明条件下，能够便捷地依据不同全景供应商的场地黑白色块绘制要求，投影出匹配的图案，使得360°全景系统（全景摄像头）通过摄取标定用图案（通常为黑白色块）完成相关标定及图像拼接，快速完成全景功能的下线标定。

作为一种优选方案，所述标定用图案生成设备为固定安装在标定场地上空的投影仪，所述投影仪的放映镜头朝向标定场地的地面。

采用投影仪作为标定用图案生成设备具有采购、安装与使用方便的优点。

此外，还可利用投影仪投影时发出的光线来对进出标定场地的汽车进行照明，节省在标定场地处设置多个照明灯的成本。

进一步，所述标定场地的上空安装有顶棚，所述投影仪固定安装在所述顶棚上。

顶棚的设置，使得投影仪固定安装起来更为便捷。

作为另一种优选方案，所述标定用图案生成设备为铺设固定在标定场地地面的电子显示屏。

采用电子显示屏作为标定用图案生成设备同样具有环保，维护保养成本低，尺寸精度高，兼容性好，能够确保标定准确度和精度的优点。

此外，本发明还要解决的技术问题是：如何提供一种环保，维护保养成本低，尺寸精度高，兼容性好，能够确保标定准确度和精度的360°全景系统的标定方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种360°全景系统的标定方法，其特征在于：采用上述权利要求1至权利要求4中任意一种360°全景系统的标定场地进行标定。

本发明的360°全景系统的标定方法，具有操作简单方便快速的优点，能够在同一标定场地上依据车型来快速选择（或制作）对应的标定用图案，提升标定效率，降低标定场地维护和综合使用成本。

360°全景系统的标定方法，包括以下步骤：

车辆驶入标定场地上的停车位，识别该车辆的车型；

标定用图案生成设备使得停车位周围地面上生成与该车型对应使用的标定用图案，360°全景系统随即进行标定；

标定完成后，车辆驶离标定场地上的停车位。

作为一种优选，识别该车辆的车型是利用计算机视觉系统进行识别。

采用本改进方案后，能够便捷地实现以下自动标定方式：

首先，通过图像识别技术判断目标车型；然后，将信息发送到标定控制系统（工控机或嵌入式控制系统）来输出对应的标定图案，投影仪接收图案信号后快速地投射标定图案到场地地面（或者，快速地在标定场地的地面显示），车上的全景摄像头识别图案完成标定，然后通过履带驶出标定室，从而可便捷地实现无人职守，全自动化下线标定，大幅提升生产效率。

与现有技术相比，本发明的360°全景系统的标定场地和标定方法具有的有益效果是：

1、采用了先进的光学设备或电子显示屏，结合电脑编程控制，针对不同尺寸的车型，在同一标定场地中实现不同的标定图案之间的自由切换，提高标定成功率的同时降低成本，最主要的是帮助整车厂快速完成下线标定，提高生产效率，最终实现产值的快速增长。

2、采用本发明的技术方案后，能够便捷地实现以下自动标定方式：

首先，通过图像识别技术判断目标车型；然后，将信息发送到标定控制系统（工控机或嵌入式控制系统）来输出对应的标定图案，投影仪接收图案信号后快速地投射标定图案到场地地面（或者，快速地在标定场地的地面显示），车上的全景摄像头识别图案完成标定，然后通过履带驶出标定室，从而可便捷地实现无人职守，全自动化下线标定，大幅提升生产效率。

3、环保，维护保养成本低，尺寸精度高，兼容性好，能够确保标定准确度和精度。

附图说明

图1为本发明的360°全景系统的标定场地的俯视图。

图2为采用本发明的360°全景系统的标定场地的使用过程示意图。

图3为本发明的360°全景系统的标定方法的逻辑框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。其中，针对描述采用诸如上、下、左、右等说明性术语，目的在于帮助读者理解，而不旨在进行限制。

第一种实施例：

如图1所示，一种360°全景系统的标定场地，该标定场地上具有停车位，该停车位周围的标定场地的地面具有标定用图案，还包括标定用图案生成设备，所述标定用图案生成设备为电驱动，且该标定用图案生成设备能够在驱动时生成标定用图案。

其中，所述标定用图案生成设备为固定安装在标定场地上空的投影仪，所述投影仪的放映镜头朝向标定场地的地面。

如图2所示，为使用投影仪的整个标定流程：

第一步打开标定室的照明灯光及电脑等操作设备：

第二步将待标定车辆驶入标定室并用对中设备将车辆对中：

第三步打开投影仪，针对车型，通过电脑控制输出对应的标定图像，然后通过投影仪投射到地面；

第四步完成全景标定，然后关闭投影，车辆驶离场地。

实施时，优选投影仪为LCD投影仪。因为，LCD投影仪的结构原理是：采用3片LCD液晶板，分别作为红、绿、蓝三色光的控制层。白色光源经过分色镜组分成红、绿、蓝三种颜色光，分别投射到三块液晶板后生成图像信息，三种颜色的光然后合成，由投影镜头投射到屏幕上形成彩色图案。具有很高的亮度和高保真的图像色彩。

所以，在360°全景系统的标定场地时，主要是使用到了黑、白两色。而LCD投影仪生产黑、白两色的标定用图案时成像质量好，更利于提升360°全景系统的标定精度。

其中，所述标定场地的上空安装有顶棚（图中未示出），所述投影仪固定安装在所述顶棚上。

实施时，优选投影仪为安装在车前、车后、车身左侧以及车身右侧正上方处顶棚上的至少四台。这样一来，能够通过该至少四台投影仪来确保停车位四周地面标定用图案的显示的真实度和平整度，确保360°全景系统的标定精度。

实施时，在传统的标定室顶棚安装多台投影仪，依据不同厂家要求的色块绘制要求，进行软件编程，继而控制投影设备在地面投射出适合当前车型的标定图案，根据电脑可快速切换不同车型，具有很强的兼容性；同时，由于是激光投影，不存在污染问题；前期一次性投入设备，人员经过培训，很容易对整个场地进行维护，降低保养成本；电脑控制，能保证色块的尺寸精度，大大提高标定成功率。

一种360°全景系统的标定方法，采用上述第一种实施例的全景系统的标定场地进行标定；

包括以下步骤（如图3所示）：

车辆驶入标定场地上的停车位，识别该车辆的车型；

标定用图案生成设备使得停车位周围地面上生成与该车型对应使用的标定用图案，360°全景系统随即进行标定；

标定完成后，车辆驶离标定场地上的停车位。

标定完成后，关闭标定用图案生成设备。

360°全景系统的标定的具体算法为现有技术，在此不作赘述，详细可参见公告号为CN103035005B，名为“一种全景泊车的标定方法，及装置，一种自动标定方法”的技术方案。

其中，识别该车辆的车型是利用计算机视觉系统进行识别。

如图3所示，按照流程示意，基于电脑控制系统，预置所有需要标定车型的标定图案，利用图像识别技术判断车型，自动投影对应的标定图完成标定，实现工业全自动化操作。

此外，实施时，也可在360°全景系统的标定场地的入口处的地面上安装重力传感器来测量车辆的重量，这样也能够对车辆的车型进行判断。

第二种实施例：

本实施例与第一种实施例不同之处在于：所述标定用图案生成设备为铺设固定在标定场地地面的电子显示屏。

实施时，优选所述电子显示屏由上到下依次为钢化玻璃层、LED显示屏和支承架，钢化玻璃层与LED显示屏之间间隔开来。这样能够持久通过钢化玻璃来保护好LED显示屏，使得整个电子显示屏更为经久耐用。

以上仅是本发明优选的实施方式，需指出是，对于本领域技术人员在不脱离本技术方案的前提下，还可以作出若干变形和改进，上述变形和改进的技术方案应同样视为落入本权利要求书要求保护的范围。

Claims (5)

1.一种360°全景系统的标定场地，该标定场地上具有停车位，该停车位周围的标定场地的地面具有标定用图案，其特征在于：还包括标定用图案生成设备，所述标定用图案生成设备为电驱动，且该标定用图案生成设备能够在驱动时生成标定用图案；

还包括计算机视觉系统，所述计算机视觉系统用于对驶入停车位的车辆进行车型识别，标定用图案生成设备生成与该车型对应使用的标定用图案；

所述标定用图案生成设备为铺设固定在标定场地地面的电子显示屏；

所述电子显示屏由上到下依次为钢化玻璃层、LED显示屏和支承架，钢化玻璃层与LED显示屏之间间隔开来。

2.根据权利要求1所述的360°全景系统的标定场地，其特征在于：所述标定用图案生成设备为固定安装在标定场地上空的投影仪，所述投影仪的放映镜头朝向标定场地的地面。

3.根据权利要求2所述的360°全景系统的标定场地，其特征在于：所述标定场地的上空安装有顶棚，所述投影仪固定安装在所述顶棚上。

4.一种360°全景系统的标定方法，其特征在于：采用上述权利要求1至权利要求3中任意一种360°全景系统的标定场地进行标定，包括以下步骤：

车辆驶入标定场地上的停车位，识别该车辆的车型；

标定用图案生成设备使得停车位周围地面上生成与该车型对应使用的标定用图案，360°全景系统随即进行标定；

标定完成后，车辆驶离标定场地上的停车位。

5.根据权利要求4所述的360°全景系统的标定方法，其特征在于：识别该车辆的车型是利用计算机视觉系统进行识别。