CN112420058B - 人车协同系统及其实施流程 - Google Patents
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Abstract
一种人车协同系统及其实施流程，由感知模块1、规划模块2、执行模块3、介入装置5、语音交互系统4和显示屏6所组成。具体为：感知模块1的输出端分别与规划模块2的输入端、语音交互系统4的输入端电路连接，规划模块2的输出端与执行模块3的输入端电路连接，介入装置5的输出端与语音交互系统4的输入端电路连接，语音交互系统4的输出端分别与显示屏6的输入端、规划模块2的输入端电路连接。所述语音交互系统4实时将所述人车对话数据传给所述规划模块2，所述规划模块2对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块3替换原规划数据予以执行。
Description
所属技术领域
本发明涉及无人驾驶汽车控制系统，是一种人车协同系统及其实施流程。
技术背景
目前，各国对无人驾驶汽车控制系统的路车协同、车车协同技术做了比较深入的研究和开发，但对人车协同的概念至今都还没有公开资料提及。
公知的无人驾驶汽车控制系统由感知、规划和控制三大基本模块所组成，在无人驾驶汽车行驶过程中出现各种随机情况需要人车协同时，因缺乏人工介入的设置而无法实现人车协同。例如，车辆行驶中乘员突然想起要弯一段路，需要在前方路口左转，而事先规划的路径是直行；再如，车辆行驶中感知交通信号灯没有光亮显示不知怎么处理；又如，车辆在达到路段最高限速的速度行驶时，有乘员感到不适，需要降低车速行驶等等。如此诸多情形下如果没有介入装置供乘员操作，所述问题就不能得到解决，人车就无法协同。达到L5级技术水平的无人驾驶汽车控制系统，不但要车路协同、车车协同，还应该能实时与乘员对话，协作解决随机出现的一些无人驾驶汽车自身不能解决的问题，做到人车协同。
发明内容
本发明所述人车协同的概念是：无人驾驶汽车尤其是无人驾驶乘用汽车，在行驶中随机出现需要人车沟通协调才能解决的问题时，其车上乘员或所述无人驾驶汽车控制系统中的感知模块通过语音交互系统实时发起人车对话，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给所述规划模块，所述规划模块对所述人车对话数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块替换原规划数据予以执行。
为了实现人车协同，本发明提供一种人车协同系统及其实施流程。
人车协同系统：本发明由感知模块、规划模块、执行模块、介入装置、语音交互系统和显示屏所组成。具体为：所述感知模块的输出端分别与所述规划模块的输入端、语音交互系统的输入端电路连接，所述规划模块的输出端与所述执行模块的输入端电路连接，所述介入装置的输出端与所述语音交互系统的输入端电路连接，所述语音交互系统的输出端分别与所述显示屏的输入端、所述规划模块的输入端电路连接。所述介入装置包括麦克风和介入启动键。所述显示屏上配置有喇叭。按下所述介入启动键，所述麦克风与所述语音交互系统、所述显示屏电接通。所述感知模块向所述语音交互系统发出询问或建议数据时，所述语音交互系统与所述显示屏电接通。
人车协同系统的实施流程：1、自然人通过所述麦克风向所述语音交互系统输入人类语言，发起人车对话。所述人车对话实时从所述显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于所述显示屏上。同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给所述规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块替换原规划数据予以执行。2、配置有本发明的无人驾驶汽车行驶中遇到无法决策或需要其乘员配合的情况时，所述感知模块即向所述语音交互系统发出询问或建议数据，所述语音交互系统实时将所述询问或建议数据通过处理器转变成语音从所述显示屏上的喇叭播出，还实时转变成文字显示于所述显示屏上，从而发起人车对话。所述人车对话实时从所述显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于所述显示屏上。同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给所述规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块替换原规划数据予以执行。所述感知模块发起所述人车对话后，由所述语音交互系统代替所述感知模块与所述自然人实施对话。
实施本发明的有益效果是：及时处理无人驾驶汽车行驶中出现的各种随机问题，消除隐患，促进无人驾驶汽车安全、高效行驶。
附图说明
附图1是本发明的系统及其实施流程示意图。
图中：1、感知模块，2、规划模块，3、执行模块，4、语音交互系统，5、介入装置，6、显示屏。
具体实施方式
实施方式一 配置有本发明的无人驾驶汽车行驶中，车上乘员有情况需要车辆改变预设路径行驶，于是有乘员按下所述介入启动键道：“前方左转”，所述车辆开始缓慢减速的同时所述语音交互系统：“现在本车辆与第一个路口的距离依规已经不允许变更车道，在第二个路口左转行吗”，所述乘员：“可以”，所述语音交互系统：“好的”。本车在第二个路口顺利左转。所述人车对话实时从所述显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于所述显示屏上；同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给所述规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块替换原规划数据予以执行。
实施方式二 配置有本发明的无人驾驶汽车行驶中需要变更目的地，于是有乘员按下所述介入启动键道：“去一医院”，所述车辆开始缓慢减速的同时所述语音交互系统：“是省一医院还是市一医院”，所述乘员：“市一医院”，所述语音交互系统：“好的”。所述人车对话实时从所述显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于所述显示屏上；同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给所述规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块替换原规划数据予以执行。
实施方式三 配置有本发明的无人驾驶汽车行驶到路口，感知交通信号灯没有光亮显示，所述感知模块即向所述语音交互系统发出“怎么办”数据，所述语音交互系统实时通过处理器将所述数据转变成语音从所述显示屏上的喇叭播出，还实时转变成文字显示于所述显示屏上。乘员观察了一下车外情况后按下所述介入启动键道：“跟上前车有序通过”，所述语音交互系统：“好的”。本车启动顺利通过所述路口。所述人车对话实时从所述显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于所述显示屏上；同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给所述规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块替换原规划数据予以执行。
实施方式四 配置有本发明的无人驾驶汽车在狭窄道路上行驶，遇前方道路塌陷无法通过，所述感知模块即向所述语音交互系统发出“怎么办”数据，所述语音交互系统实时通过处理器将所述数据转变成语音从所述显示屏上的喇叭播出，还实时转变成文字显示于所述显示屏上。有乘员按下所述介入启动键道：“调头吧”。所述车辆调头中停下，所述感知模块即向所述语音交互系统发出“道路狭窄，建议所有乘员下车，等调头完毕再上车”数据，所述语音交互系统实时通过处理器将所述数据转变成语音从所述显示屏上的喇叭播出，还实时转变成文字显示于所述显示屏上。所述乘员道：“好的”，大家下车。所述车辆调头完毕停下，大家上车，有乘员按下所述介入启动键道：“开车”。所述语音交互系统：“好的”。本车启动。所述人车对话实时从所述显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于所述显示屏上；同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给所述规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块替换原规划数据予以执行。
实施方式五 配置有本发明的无人驾驶汽车达到路段最高限速的速度行驶时，有乘员感到不适，需要降低速度行驶，于是按下所述介入启动键道：“慢点、慢点”，所述车辆开始缓慢减速的同时所述语音交互系统：“本路段最高限速是120公里，您需要降到时速多少公里”，所述乘员：“105公里”，所述语音交互系统：“好的。另外告诉您，在本路段，您每说一次慢点，时速就会下降两公里，但最多只能降到规定的最低时速80公里；同样，您每说一次快点，时速就会增加两公里，但最多只能增加到规定的最高时速120公里，请谨记”。当时速降到105公里时，所述语音交互系统便提示：“本路段最高限速是120公里，您已自主降到了105公里”。当所述车辆行驶到最高限速100公里的路段时，所述语音交互系统便提示：“本路段最高限速是100公里，您自主的105公里最高限速已经被强制降到了100公里”。当所述车辆行驶到最高限速110公里的路段时，所述语音交互系统便提示：“本路段最高限速是110公里，现在已恢复到您之前自主的最高限速105公里”。所述人车对话实时从所述显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于所述显示屏上；同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给所述规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给所述执行模块替换原规划数据予以执行。
以上是对本发明实施例的具体描述，需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式。本技术领域的技术人员可以在本发明的权利要求范围内对其做出各种变形或修改，但仍然落入本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种人车协同系统，用于无人驾驶汽车，由感知模块、规划模块、执行模块、介入装置、语音交互系统和显示屏所组成，其特征在于：所述感知模块的输出端与所述规划模块的输入端电路连接，所述规划模块的输出端与所述执行模块的输入端电路连接，所述介入装置的输出端与所述语音交互系统的输入端电路连接，所述语音交互系统的输出端分别与所述显示屏的输入端、所述规划模块的输入端电路连接；
所述介入装置，用于无人驾驶汽车行驶过程中,出现各种随机情况需要人车协同时,发起人车对话。
2.一种人车协同系统，用于无人驾驶汽车，由感知模块、规划模块、执行模块、介入装置、语音交互系统和显示屏所组成，其特征在于：所述感知模块的输出端分别与所述规划模块的输入端、所述语音交互系统的输入端电路连接，所述规划模块的输出端与所述执行模块的输入端电路连接，所述语音交互系统的输出端分别与所述显示屏的输入端、所述规划模块的输入端电路连接；
所述感知模块，用于无人驾驶汽车行驶过程中,出现各种随机情况需要人车协同时，向所述语音交互系统发出询问或建议数据，从而发起人车对话。
3.根据权利要求1所述的人车协同系统，其特征在于：所述介入装置包括麦克风和介入启动键。
4.一种人车协同系统的实施方法，用于无人驾驶汽车，其特征在于：无人驾驶汽车行驶过程中,出现各种随机情况,需要人车协同时,自然人通过麦克风向语音交互系统输入人类语言，发起人车对话；所述人车对话实时从显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于显示屏上；同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给执行模块替换原规划数据予以执行。
5.一种人车协同系统的实施方法，用于无人驾驶汽车，其特征在于：无人驾驶汽车行驶过程中,随机出现需要人车沟通协调才能解决的问题时，感知模块向语音交互系统发出询问或建议数据，所述语音交互系统实时将所述询问或建议数据通过处理器转变成语音从显示屏上的喇叭播出，还实时转变成文字显示于所述显示屏上，从而发起人车对话；所述人车对话实时从所述显示屏上的喇叭播出，所述语音交互系统还实时通过处理器将所述人车对话数据转变成文字显示于所述显示屏上；同时，所述语音交互系统实时将所述人车对话数据传给规划模块，所述规划模块对所述数据识别归纳出能修改原规划数据的数据，并使用该数据修改原规划数据，随即将修改后的规划数据传给执行模块替换原规划数据予以执行。
6.根据权利要求5所述的人车协同系统的实施方法，其特征在于：所述感知模块发起所述人车对话后，由所述语音交互系统代替所述感知模块与自然人实施对话。
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